度机械手150以及一安装于该第二六自由度机械手150手臂上的第二喷枪151，在所述第二六自由度机械手150执行对鞋面喷处理水动作时，所述第二喷枪151匀速喷出处理水。所述第二处理水喷淋机构24包括一与该控制器输出端连接的第四六自由度机械手240以及一安装于该第四六自由度机械手240手臂上的第四喷枪241，在所述第四六自由度机械手240执行对鞋底喷处理水动作时，所述第四喷枪241匀速喷出处理水。在本实施例中，鞋面和鞋底的喷胶方法中均包括有先进行处理水喷淋、再烘干、再进行喷胶、再烘干的四步操作，生产线上同时也附带这完成这四步操作的专用设备或机构，先进行喷上处理水可以有利于提高后续喷胶的牢固程度，也就是说处理水可以对鞋面或者鞋底的上胶面进行表面处理，经过烘干后的上胶面与胶水的结合牢固性会得到大程度的增强。
[0029]参照图1、图2和图3。作为本发明的一较佳的实施方式，本实施例包括有一第一烘箱180以及一第二烘箱160，该第一烘箱180通过一第一隔板分隔成左胶水干燥空间和右胶水干燥空间，第一胶水烘干机构18为该左胶水干燥空间，第二胶水烘干机构27为该右胶水干燥空间，所述第一烘箱180壁面开设有供第一传送带10穿入/穿出左胶水干燥空间的左入口/左出口，所述第一烘箱180壁面开设有供第二传送带20穿入/穿出右胶水干燥空间的右入口/右出口，所述第二烘箱160通过一第二隔板分隔成左处理水干燥空间和右处理水干燥空间，第一处理水烘干机构16为该左处理水干燥空间，第二处理水烘干机构为该右处理水干燥空间，所述第二烘箱160壁面开设有供第一传送带10穿入/穿出左处理水干燥空间的左入口 /左出口，所述第二烘箱160壁面开设有供第二传送带20穿入/穿出右处理水干燥空间的右入口/右出口。所述第一烘箱180的长度为2米，所述第二烘箱160的长度为1.5米。
[0030]参照图1、图2和图3。所述三维扫描机构14为非接触式三维扫描仪，该非接触式三维扫描仪用于将可见光、高能光束、超音波或者X射线投射至鞋面上，借用鞋面对可见光、高能光束、超音波或者X射线的反射作用来创建鞋面几何表面的点云数据进而生成三维模型并传输给所述控制器，所述控制器用于根据上述三维模型，计算鞋面喷涂区域的三维空间信息，并生成所述第一六自由度机械手170的运动轨道数据并传输给所述第一六自由度机械手170，所述第一六自由度机械手170根据该运动轨道数据执行对鞋面上胶动作。本实施采用非接触式三维扫描仪作为三维扫描机构可以满足鞋面的快速喷胶处理的需求，其数据处理块，动作判断和控制精确，有利于进一步提高本发明在鞋类生产中的效率。
[0031]本实施例的使用过程即为一种鞋类的自动化制作方法，因而下面通过详细介绍这种鞋类的自动化制作方法来对本实施例进一步阐明。
[0032]参照图1、图2和图3。一种使用上述自动化生产线的鞋类的自动化制作方法，包括以下步骤:
第一步，鞋底和鞋面的配对和上料准备:将鞋面附着固定于鞋楦上，并且准备好用于与其配对的鞋底，将鞋底和鞋面进行预定位，并且其二者的定位边缘画上轮廓线，然后将鞋底以底部为接触面地放置于第二传送带20上，将鞋面和鞋楦通过鞋楦头部的装配孔套设在第一传送带10的固定托架上；
第二步，对鞋底和鞋面的上胶区域进行扫描:第二传送带20带动鞋底运动到所述红外扫描设备23的工作区域，该红外扫描设备23通过将可见光、高能光束、超音波或者X射线投射至鞋底上，借用鞋底对可见光、高能光束、超音波或者X射线的反射作用来获取鞋底的Y轴方向和Z轴方向的移动定位数据参数并输送到控制器上，所述第二驱动组件21提供鞋底X轴方向的移动定位数据参数并输送到控制器上;第一传送带10带动鞋面运动到所述非接触式三维扫描仪的工作区域，该非接触式三维扫描仪通过将可见光、高能光束、超音波或者X射线投射至鞋面上，借用鞋面对可见光、高能光束、超音波或者X射线的反射作用来创建鞋面几何表面的点云数据进而生成三维模型并输送到控制器上，所述第一驱动组件11提供鞋面X轴方向的移动定位数据参数并输送到控制器上；
第三步，对鞋底和鞋面的上胶区域进行喷处理水:所述控制器一方面根据鞋面的X轴方向的移动定位数据参数，计算鞋面进入第一处理水喷淋机构15的工作区域的时间，当鞋面进入第一处理水喷淋机构15的工作区域，停止第一驱动组件11，并且所述控制器另一方面根据上述三维模型，计算鞋面喷涂区域的三维空间信息，并生成所述第二六自由度机械手150的运动轨道数据并传输给所述第二六自由度机械手150，所述第二六自由度机械手150根据该运动轨道数据执行对鞋面喷处理水动作，在所述第二六自由度机械手150执行对鞋面喷处理水动作时，所述第二喷枪151匀速喷出处理水;与此同时，所述控制器一方面根据鞋底的X轴方向的移动定位数据参数，计算鞋底进入第二处理水喷淋机构24的工作区域的时间，当鞋底进入第二处理水喷淋机构24的工作区域，停止第二驱动组件21，并且所述控制器另一方面根据上述鞋底的Y轴方向和Z轴方向的移动定位数据参数，计算鞋底喷涂区域的二维空间信息，并生成所述第四六自由度机械手240的运动轨道数据并传输给所述第四六自由度机械手240，所述第四六自由度机械手240根据该运动轨道数据执行对鞋底喷处理水动作，在所述第四六自由度机械手240执行对鞋底喷处理水动作时，所述第四喷枪241匀速喷出处理水；
第四步，对鞋底和鞋面上的处理水进行烘干:第二传送带20带动鞋底运动到第二烘箱160的右处理水干燥空间进行干燥处理;第一传送带10带动鞋面运动到第二烘箱160的左处理水干燥空间进行干燥处理；
第五步，对鞋底和鞋面的上胶区域进行喷胶:所述控制器一方面根据鞋面的X轴方向的移动定位数据参数，计算鞋面进入第一喷胶执行机构17的工作区域的时间，当鞋面进入第一喷胶执行机构17的工作区域，停止第一驱动组件11，并且所述控制器另一方面根据上述三维模型，计算鞋面喷涂区域的三维空间信息，并生成所述第一六自由度机械手170的运动轨道数据并传输给所述第一六自由度机械手170，所述第一六自由度机械手170根据该运动轨道数据执行对鞋面上胶动作，在所述第一六自由度机械手170执行对鞋面上胶动作时，所述第一喷枪171匀速喷出胶水;与此同时，所述控制器一方面根据鞋底的X轴方向的移动定位数据参数，计算鞋底进入第二喷胶执行机构26的工作区域的时间，当鞋底进入第二喷胶执行机构26的工作区域，停止第二驱动组件21，并且所述控制器另一方面根据上述鞋底的Y轴方向和Z轴方向的移动定位数据参数，计算鞋底喷涂区域的二维空间信息，并生成所述第三六自由度机械手260的运动轨道数据并传输给所述第三六自由度机械手260，所述第三六自由度机械手260根据该运动轨道数据执行对鞋底上胶动作，在所述第三六自由度机械手260执行对鞋底上胶动作时，所述第三喷枪261匀速喷出胶水；
第六步，对鞋底和鞋面上的胶水进行烘干:第二传送带20带动鞋底运动到第一烘箱180的右胶水干燥空间进行干燥处理;第一传送带10带动鞋面运动到第一烘箱180的左胶水干燥空间进行干燥处理；
第七步，在第一传送带10和第二传动带的出口处对鞋底和鞋面进行手动压合使二者牢固粘合，等其二者结合处的胶水完全固化便可将成型好的鞋子从鞋楦上脱离，从而完成对鞋类的制作。
[0033]实施例二
参照图4和图5。本实施例与实施例一的实施方式大体相同，其不同之处在于:本实施例中的所述三维扫描机构14包括鞋面扫描单元140、图像处理单元141、数据获取单元142以及模型生成单元143，所述鞋面扫描单元140用于拍摄鞋面顶侧图像、鞋面左侧图像以及鞋面右侧图像，其包括一设置于第一传送带10上的鞋面扫描位置处的龙门形支架144，该龙门形支架144的顶部装设有两个第一摄像头145，左下方装设有两个第二摄像头146，右下方装设有两个第三摄像头147，两个所述第一摄像头145均对准鞋面顶侧并且对应用于采集两个鞋面的顶侧图像;两个所述第二摄像头146均对准鞋面左侧并且对应用于采集两个鞋面的左侧图像;两个所述第三摄像头147均对准鞋面右侧并且对应用于采集两个鞋面的右侧图像；所述图像处理单元141的使能端连接于所述第一摄像头145、第二摄像头146以及第三摄像头147的输出端，并且该图像处理单元141用于对采集到的两个鞋面的顶侧图像进行校正并拼接成完整的鞋面顶侧图像，对采集到的两个鞋面的左侧图像进行校正并拼接成完整的鞋面左侧图像，对采集到的两个鞋