r>[0015]是本发明提供的一种车道偏离的判断和预警方法，包括以下步骤: 将车辆的左/右轮胎与左/右车道线平行且正好压在车道线上，
通过摄像头采集左/右轮胎和左/右车道线轨迹并发送数据至处理器；
所述处理器将采集数据筛选整理后发送给控制器；
控制器计算摄像头采集到的图像中心线和左/右车道线的对应数据；
控制器计算出左/右车道线与图像中心线的预设像素距离X1/X2;
根据摄像头采集的图像，控制器计算出左/右车道线与图像中心线的像素距离X3/X4并与X1/X2对比；
若x3〈xl，则说明车辆偏离左车道线;如果x4〈x2，则说明车辆偏离右车道线；
根据判定的结果给出相应预警。
[0016]作为本发明技术方案的一种改进，所述处理器处理数据的过程为:当车辆的左/右轮胎与左/右车道线平行且正好压在车道线时，摄像头采集数据，应用图像处理技术对图像进行Canny算法、Hough直线检测算法处理。
[0017]作为本发明技术方案的一种改进，所述步骤控制器计算摄像头采集到的图像中心线和左/右车道线的对应数据中，所述控制器计算图像中心线和左/右车道线的对应数据的过程为:所述左/右车道线是通过Hough直线检测算法检测到图像中的直线对应的数据。
[0018]作为本发明技术方案的一种改进，所述步骤控制器计算出左/右车道线与图像中心线的预设像素距离X1/X2中，所述控制器计算出左/右车道线与图像中心线的预设像素距离X1/X2的过程为将检测到的左右车道线延伸至底部，并计算出两直线相交于底部的点与底部中点的距离，如此即可得X1/X2。
[0019]作为本发明技术方案的一种改进，所述步骤根据判定的结果给出相应预警中，预警的方式包括:所述步骤根据判定的结果给出相应预警中，所述预警的方式包括:当检测到车辆偏离车道线时，通过改变导航仪上对应的车道线绘制的颜色同时声音提示。
[0020]特别地说，通过改变检测到的车道线绘制颜色或声音提示。如当X3〈X1时，说明偏离了左车道线，此时可改变左车道线绘制的颜色或作相应的声音提示；同样的，如果X4〈X2时，说明偏离了右车道线，此时可改变右车道线绘制的颜色或作相应的声音提示。
[0021]本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
[0022]以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种车道偏离的判断和预警方法，其特征在于，包括以下步骤: 将车辆的左/右轮胎与左/右车道线平行且正好压在车道线上， 通过摄像头采集左/右轮胎和左/右车道线轨迹并发送数据至处理器； 所述处理器将采集数据筛选整理后发送给控制器； 控制器计算摄像头采集到的图像中心线和左/右车道线的对应数据； 控制器计算出左/右车道线与图像中心线的预设像素距离X1/X2; 根据摄像头采集的图像，控制器计算出左/右车道线与图像中心线的像素距离X3/X4并与X1/X2对比； 若x3〈xl，则说明车辆偏离左车道线;如果x4〈x2，则说明车辆偏离右车道线； 根据判定的结果给出相应预警。2.如权利要求1所述的一种车道偏离的判断和预警方法，其特征在于，所述处理器处理数据的过程为:当车辆的左/右轮胎与左/右车道线平行且正好压在车道线时，摄像头采集数据，应用图像处理技术对图像进行Canny算法、Hough直线检测算法处理。3.如权利要求1所述的一种车道偏离的判断和预警方法，其特征在于，所述步骤控制器计算摄像头采集到的图像中心线和左/右车道线的对应数据中，所述控制器计算图像中心线和左/右车道线的对应数据的过程为:所述左/右车道线是通过Hough直线检测算法检测到图像中的直线对应的数据。4.如权利要求1所述的一种车道偏离的判断和预警方法，其特征在于，所述步骤控制器计算出左/右车道线与图像中心线的预设像素距离X1/X2中，所述控制器计算出左/右车道线与图像中心线的预设像素距离X1/X2的过程为将检测到的左右车道线延伸至底部，并计算出两直线相交于底部的点与底部中点的距离，如此即可得X1/X2。5.如权利要求1所述的一种车道偏离的判断和预警方法，其特征在于，所述步骤根据判定的结果给出相应预警中，所述预警的方式包括:当检测到车辆偏离车道线时，通过改变导航仪上对应的车道线绘制的颜色同时声音提示。
【专利摘要】本发明公开了一种车道偏离的判断和预警方法，主要是在固定了摄像头之后，根据所传入的图像数据，进行图像处理，从而判断是否偏离车道。本发明的内容主要就是基于前景图且又不失检测准备性的基础上完成车道偏离预警。通过对固定的摄像头进行相应的标定以获得所需的参数后，此过程需在能识别到车道线的前提进行，在接下来的行驶过程中都可以准确的判断车道是否偏离。本发明克服了传统的判断方法中需要车辆的全景图数据，往往对设备的要求比较多的弊端。
【IPC分类】B60W50/14, B60W30/12
【公开号】CN105599765
【申请号】CN201510917967
【发明人】黄炜民, 苏晓峰, 张五八
【申请人】上海卓易科技股份有限公司
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2015年12月11日...