驾驶辅助装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及安装在车辆上能够执行驾驶辅助控制的驾驶辅助装置。
【背景技术】
[0002]已知提供安装在各种类型的车辆上能够执行驾驶辅助控制的传统的驾驶辅助装置的技术。例如，这种传统的驾驶辅助装置执行前车跟随或者前车跟随控制，使得以预定车辆速度行进的本车跟随道路的同一车道上的前车，同时保持本车和前车之间的预定车辆距离不小于预定车辆距离。专利文献I，即日本公开专利公布N0.2005-231382提供了一种传统的驾驶辅助装置，其能够执行本车的车辆速度控制，使得本车以预定车辆速度行进并且维持预定车辆速度，即便驾驶辅助装置在前车跟随的情况下不能识别前车。
[0003]顺便提及，在各种情况下中断前车跟随。例如，当本车的驾驶员增加本车速度或者使本车速度减速时，或者当在配备有驾驶辅助装置的驾驶辅助系统中出现异常时，中断前车跟随。
[0004]然而，当前面描述的传统的驾驶辅助装置由于驾驶辅助系统中出现异常而不能检测到前车时，传统的驾驶辅助装置不能改变以预定车辆速度行进的本车的驾驶状态。就是说，传统的驾驶辅助装置考虑本车的上述驾驶状态等同于本车在没有异常时行进的情况。因此驾驶辅助系统中的传统的驾驶辅助装置难于正确地向本车的驾驶员通知前车跟随的中断的发生。出于该原因，当前车减速时，存在以预定速度行驶的本车接近前车的可能危险。
【发明内容】
[0005]因此期望提供一种能够向本车的驾驶员提供关于前车跟随的中断的正确信息的驾驶辅助装置。
[0006]一个示例性实施例提供了一种驾驶辅助装置，其具有信息获取部件、驾驶控制执行部件、中断检测部件和减速部件。信息获取部件获取用于驾驶控制处理的驾驶控制信息，通过驾驶控制处理，本车跟随在道路上的本车的同一车道上在本车前方行进的前车。驾驶控制执行部件基于所获取的驾驶控制信息来执行本车的驾驶控制处理。中断检测部件检测本车的前车跟随的中断。在作为驾驶控制处理的前车跟随期间本车行进以跟随前车。在中断检测部件在驾驶控制执行部件执行的驾驶控制处理中检测到本车的前车跟随的中断时，减速部件通过使用预定制动力来使本车的车辆速度减速。
[0007]前面描述的驾驶辅助装置的结构使得可以向本车的驾驶员提供正确的信息，使得本车的驾驶员基于使本车的速度减速的制动处理(即，减速处理)来正确地识别前车跟随的中断的发生。
【附图说明】
[0008]将参照附图描述作为示例的本发明的优选的非限制性的实施例，在附图中:
[0009]图1是示出配备有根据本发明的示例性实施例的作为驾驶辅助装置的控制装置的驾驶辅助系统的结构的框图；
[0010]图2是示出根据本发明的示例性实施例的驾驶辅助装置执行的驾驶辅助处理的流程图；
[0011]图3是说明根据本发明的示例性实施例的驾驶辅助装置使用的目标减速速率的视图；
[0012]图4是说明根据本发明的示例性实施例的驾驶辅助装置使用的第一目标减速度、第二目标减速度和第三减速度之间的关系的视图；
[0013]图5是说明当驾驶辅助装置基于本车和前车之间的预定目标车辆距离执行制动处理时的车辆速度改变的视图；
[0014]图6是示出目标车辆距离的一个示例的视图；以及
[0015]图7是示出根据示例性实施例的驾驶辅助装置使用的第二等待时段的示例的视图。
【具体实施方式】
[0016]在下文中，将参照附图描述本发明的各种实施例。在下面的各种实施例的描述中，在若干幅图中相同的附图标记表示相同或等同的部件。
[0017]示例性实施例
[0018]将参照图1至图7给出配备有根据示例性实施例的作为控制装置的驾驶辅助装置的驾驶辅助系统的描述。
[0019][1.结构]
[0020]图1是示出配备有根据示例性实施例的驾驶辅助装置15和其他部件的驾驶辅助系统I的结构的框图。就是说，如图1中所示，驾驶辅助系统I安装在本车上。驾驶辅助系统I具有作为驾驶辅助装置的控制装置15、状态检测装置11、位置检测装置12、控制许可开关13、驾驶辅助执行装置14以及外部存储器装置16。
[0021]状态检测装置11检测在本车周围存在的目标对象以及安装有驾驶辅助装置I的本车的状态。例如，状态检测装置11配备有图像传感器111、雷达传感器112和车辆速度传感器113。
[0022]图像传感器111从本车的前方区域捕获图像数据，并且处理所捕获的图像数据以在图像数据中检测预定范围内的目标对象。图像传感器111将检测结果传送到控制装置15。
[0023]雷达传感器112朝向本车前方存在的对象发射无线电波，并且接收反射的无线电波。雷达传感器112至少检测本车和对象之间的车辆距离，以及本车和对象之间的相对速度。雷达传感器112向控制装置15传送检测结果。
[0024]图像传感器111和雷达传感器112足以检测通过作为驾驶辅助装置的控制装置15执行的车辆控制处理进行处理所需的对象的存在。示例性实施例执行车辆控制处理以检测至少一个或更多个前车。前车是在道路上在本车前方的同一车道(或者本车车道)上行进的车辆。就是说，前车在本车前方的同一车道上行进。
[0025]车辆速度传感器113计算本车的车辆速度并且向控制装置15传送所计算的车辆速度。位置检测装置12检测本车的当前位置。例如，位置检测装置12配备有位置检测装置121和地图数据存储器装置122。
[0026]位置检测装置121配备有GPS(全球定位系统)接收器(未示出)、陀螺仪和距离传感器等。位置检测装置121检测本车的绝对位置并且将检测结果传送到控制装置15。
[0027]地图数据存储器装置122存储表示地图的地图数据。地图数据包含指示可以在其上驾驶车辆的道路的类型(公路、国道、一般道路)、关于弯曲道路和斜坡道路的信息、关于车道变更的信息等。
[0028]例如，当驾驶员想要执行前车跟随时，本车的驾驶员通过控制许可开关13向各种装置进行发送。在前车跟随的情况下，本车可以以所确定的车辆速度驾驶，并且跟随在同一车道上的前车，同时将本车控制在本车和前车之间的预定车辆距离内或者控制本车不小于预定车辆距离。在具体示例中，当控制许可开关13接通时，控制许可开关13是能够检测本车的驾驶员执行前车跟随的指令的操纵开关。此外，当控制许可开关13断开时，控制许可开关13检测本车的驾驶员将本车从前车跟随释放的指令。在下文中，当控制许可开关13检测执行前车跟随的指令时，前车跟随模式指示驾驶控制状态。
[0029]驾驶辅助执行装置14配备有能够调整车身系统、传动系统和底盘系统的操作的多个车辆控制装置。车辆控制装置基于本车的驾驶状态来调整控制目标的行为。此外，对于车辆控制装置可接受的是包含诸如制动器单元141等的制动装置，用于加速器单元142的驱动装置，显示单元143，扬声器单元144，转向装置(未示出)和内燃机(未示出)。此外，形成驾驶辅助执行装置14的每个装置可以通过基于从控制装置15传送的各种指令对控制目标的行为进行控制，来执行已知的车辆控制，诸如转向控制、引擎控制、车辆速度控制、避免碰撞控制、车辆距离偏离警告。此外，形成驾驶辅助执行装置14的每个装置可以检测控制目标的状态并且将检测结果传送到作为驾驶辅助装置的控制装置15。
[0030]控制装置15是配备有中央处理单元(CPU)51、只读存储器(R0M)52、随机存取存储器(RAM)53等的电子装置。控制装置15执行诸如ROM 52的存储器装置中存储的各种控制程序以执行驾驶辅助系统I的集成控制。例如，控制装置15生成指令并且将所生成的指令输出到各种装置并且装置执行各种车辆控制处理。控制装置15进一步与车辆控制处理并行地执行驾驶辅助处理。
[0031]外部存储器装置16是诸如闪速存储器的可重写存储器装置，用于存储各种预定数据项，诸如预定车辆距离、预定车辆速度、第一目标减速度至第三目标减速