度、第一等待时段和第二等待时段等，这将在后面详细说明。
[0032][2.处理]
[0033]将参照图2给出根据示例性实施例的作为驾驶辅助装置的控制装置15执行的驾驶辅助处理的描述。
[0034]图2是示出根据示例性实施例的驾驶辅助装置15执行的驾驶辅助处理的流程图。当本车行进时驾驶辅助装置15重复地执行图2中所示的驾驶辅助处理。
[0035]在图2中所示的步骤SlOO中，控制装置15获取驾驶控制信息。具体地，控制装置15接收从状态检测装置11传送的检测结果、从位置检测装置121传送的检测结果、以及从地图数据存储器装置122取来的信息。控制装置15使用先前描述为驾驶控制信息的所获取的信息，其将用于执行前车跟随以跟随在道路的同一车道上在本车前方行进的前车。
[0036]从状态检测装置11和位置检测装置121输出的检测结果包含地图数据存储器装置122中存储的信息。操作流去往步骤SI 1。
[0037]在步骤SllO中，控制装置15基于控制许可开关13的输出检测本车是否处于前车跟随模式，即当前驾驶模式是前车跟随模式。当步骤SllO中的检测结果指示肯定时(步骤SllO中的“是”)，即当前驾驶模式是前车跟随模式时，操作流去往步骤S120。
[0038]另一方面，当步骤SllO中的检测结果指示否定时(步骤SllO中的“否”)，控制装置15完成图2中所示的驾驶辅助处理。
[0039]在步骤S120中，控制装置15检测本车的驾驶员是否操作加速器单元142。具体地，控制装置15基于形成驾驶辅助执行装置14的装置检测对加速器单元142的加速操作的发生。当步骤S120中的检测结果指示肯定时(步骤S120中的“是”)，即指示没有发生加速操作时，操作流去往步骤S125。当步骤S120中的检测结果指示否定时(步骤S120中的“否”)，即指示发生加速操作时，操作流去往步骤SI 30。
[0040]当步骤S120中的检测结果指示肯定时(步骤S120中的“是”)，操作流去往步骤S125。在步骤S125中，控制装置15将目标减速速率设定为第一目标减速速率。通过使用预定制动力可以实现目标减速速率。操作流去往步骤S200。
[0041]另一方面，当步骤S120中的检测结果指示否定时(步骤S120中的“否”)，在步骤130中控制装置15检测驾驶员是否操作制动器单元141。具体地，控制装置15基于作为从形成驾驶辅助执行装置14的装置传送的检测结果的输出信号来检测本车的驾驶员是否操作制动器单元141。
[0042]当步骤S130中的检测结果指示肯定时(步骤S130中的“是”)，即发生制动操作时，操作流去往步骤S135。另一方面，当步骤S130中的检测结果指示否定时(步骤S130中的“否”)，即没有发生制动操作时，操作流去往步骤S140。
[0043]当步骤S130中的检测结果指示肯定时(步骤S130中的“是”)，即发生制动操作时，在步骤S135中控制装置15将目标减速速率设定为第二目标减速速率。通过使用预定制动力可以实现目标减速速率。操作流去往步骤S200。
[0044]另一方面，当步骤S130中的检测结果指示否定时(步骤S130中的“否”)，即没有发生制动操作时，在步骤S140中控制装置15检测是否检测到前车。具体地，在步骤S140中控制装置15基于作为从图像传感器111和雷达传感器112传送的检测结果的输出信号检测是否检测到前车。
[0045]当步骤S140中的检测结果指示肯定时(步骤S140中的“是”)，即检测到前车时，操作流去往步骤S145。另一方面，当步骤S140中的检测结果指示否定时(步骤S140中的“否”)，即没有检测到前车时，操作流去往步骤SI 50。
[0046]当步骤S140中的检测结果指示肯定时(步骤S140中的“是”)，即检测到前车时，在步骤S145中控制装置15执行车辆距离控制，即前车跟随。具体地，控制装置15生成指令信号并且将其输出到驾驶辅助执行装置14以调整本车的车辆速度，使得本车和前车之间的车辆距离不小于预定车辆距离。控制装置15将本车的车辆速度调整为尽可能等于前车的车辆速度。所确定的车辆速度可以是存储在外部存储器装置16中的预定值或者由本车的驾驶员确定的指令值。控制装置15完成图2中所示的驾驶辅助处理的执行。
[0047]当步骤S140中的检测结果指示否定时(步骤S140中的“否”)，在步骤S150中控制装置15检测是否由于异常引起在没有检测到前车的情况下的检测结果。当没有接收到驾驶控制信息时，控制装置15判断出于某种原因由于异常生成步骤S150中的检测结果。具体地，控制装置15基于从状态检测装置11和位置检测装置12传送的输出信号确定当在状态检测装置11或位置检测装置12中出现诸如断开连接或短路的异常时没有接收到驾驶控制信息。
[0048]另一方面，控制装置15可以判断由于异常以外的原因检测结果不能检测到前车。例如，基于作为状态检测装置11和位置检测装置12的检测结果的输出信号，另一情况可以是，本车或前车已切换驾驶车道或者前车在弯曲道路或道路斜坡上行进。
[0049]当由于异常引起检测结果没有检测到前车时，操作流去往步骤S160。另一方面，当由于异常以外的原因使得检测结果没有检测到前车时，操作流去往步骤S155。
[0050]在步骤S155中，控制装置15执行车辆速度控制。具体地，控制装置15生成指令信号并且将其输出到驾驶辅助执行装置14以便调整本车的车辆速度，使得本车的车辆速度变为预定车辆速度。控制装置15完成图2中所示的驾驶辅助处理。可以使用外部存储器装置16中存储的或者本车的驾驶员确定的预定车辆速度。
[0051]另一方面，当由于异常使得检测结果没有检测到前车的存在时(步骤S150中的“是”)，在步骤S160中控制装置15将目标减速速率设定为第三目标减速速率。操作流去往步骤S165。
[0052]在步骤S165中，控制装置15基于目标减速速率执行制动处理。通过使用预定制动力可以实现目标减速速率。具体地，控制装置15生成指令信号并且将其输出到驾驶辅助执行装置14，使得基于在步骤S160中确定的目标减速速率(第三减速速率)通过使用预定制动力使本车的车辆速度减速。
[0053]在步骤S170中控制装置15判断本车的驾驶员是否提供停止前车跟随模式的指令。具体地，控制装置15基于从控制许可开关13传送的接通/断开状态来检测本车的驾驶员是否接通/断开控制许可开关13。当步骤S170中的检测结果指示肯定时(步骤S170中的“是”)，即指示检测到驾驶员停止前车跟随的指令时，操作流去往步骤S180。另一方面，当步骤S170中的检测结果指示否定时(步骤S170中的“否”)，操作流去往步骤S175。
[0054]在步骤S175中，控制装置15检测预定的第一等待时段是否已逝去。当步骤S175中的检测结果指示否定时(步骤S175中的“否”)，即指示预定的第一等待时段没有逝去时，操作流返回步骤S165。另一方面，当步骤S175中的检测结果指示肯定时(步骤S175中的“是”)，即指示预定的第一等待时段已期满时，操作流返回去往步骤S180。
[0055]在步骤S180中，控制装置15停止前车跟随模式。具体地，控制装置15断开控制许可开关13以便停止执行前车跟随。操作流去往步骤S185。在步骤S185中，控制装置15向本车的驾驶员提供关于前车跟随模式的执行停止的信息。具体地，控制装置15生成指令信号并且将其输出到显示单元143和扬声器单元144以通过显示单元143和扬声器单元144向本车的驾驶员通知前车跟随模式已停止。操作流去往步骤S190。
[0056]在步骤S190中，控制装置15停止基于目标减速速率已执行的本车的制动。具体地，控制装置15停止针对驾驶辅助执行装置14的指令的生成和传送，其中该指令是基于目标减速速率(第三减速速率)生成的并且通过使本车的速度减小来使用。控制装置15完成图2中所示的驾