驶辅助处理。
[0057]当控制装置15已在步骤S125中将本车的目标减速速率设定为第一目标减速速率或者在步骤S135中将本车的目标减速速率设定为第二目标减速速率时，操作流去往步骤S200。在步骤S200中，控制装置15基于目标减速速率执行制动处理。具体地，控制装置15生成指令并且将其传送到驾驶辅助执行装置14以便驾驶辅助执行装置14使本车制动，从而基于目标减速速率(第一目标减速速率或第二目标减速速率)使本车的速度减速。操作流去往步骤S205。
[0058]在步骤S205中，控制装置15检测驾驶员是否提供停止前车跟随模式的指令。就是说，控制装置15基于本车的驾驶员操作的控制许可开关13的接通/断开状态来检测停止前车跟随模式的指令。当步骤S205中的检测结果指示肯定时(步骤S205中的“是”)，即指示检测到停止前车跟随模式的指令时，操作流去往步骤S210。另一方面，当步骤S205中的检测结果指示否定时(步骤S205中的“否”)，即指示没有检测到停止前车跟随模式的指令时，操作流去往步骤S215。
[0059]在步骤S210中，控制装置15停止前车跟随模式。具体地，控制装置15断开控制许可开关13以便停止执行前车跟随模式。操作流去往步骤S220。
[0060]另一方面，在步骤S215中，当没有检测到停止前车跟随模式的指令时，控制装置15判断预定的等待时段是否已逝去。当步骤S215中的判断结果指示否定时(步骤S215中的“否”)，即指示第二等待时段仍未逝去时，操作流返回步骤S200。另一方面，当步骤S215中的判断结果指示肯定时(步骤S215中的“是”)，即指示第二等待时段已逝去时，操作流返回步骤S220。
[0061 ]在步骤S220中，控制装置15停止制动控制，即停止基于目标减速速率执行的本车的制动。具体地，控制装置15停止向驾驶辅助执行装置14传送指令，其中该指令已被用于使本车的车辆速度减速。控制装置15完成图2中所示的驾驶辅助处理。
[0062]现将参照图3给出在驾驶辅助处理中使用的目标减速速率的描述。
[0063]图3是说明根据示例性实施例的驾驶辅助装置使用的目标减速速率的视图。
[0064]目标减速速率βο是在预定时间段To(称为减速停止时段)逝去之后将前车跟随模式期间使用的所确定的车辆速度Vo减速到零的减速速率。就是说，基于目标减速速率执行的制动处理使以预定车辆速度Vo行进的本车的车辆速度减速，并且最终在减速停止时段T0逝去时停止本车。
[0065]图4是说明第一目标减速速率扮、第二目标减速速率β2和第三目标减速速率fo之间的关系的视图。在前车跟随模式下当检测到对加速器单元142的加速操作时确定第一目标减速速率仏。当在前车跟随模式期间检测到除了加速操作以外的操作时，确定第二目标减速速率β2和第三目标减速速率β3。确定第一目标减速速率仏小于第二目标减速速率β2和第三目标减速速率。尽管图4示出了第二目标减速速率β2和第三目标减速速率β3具有相同的值，但是第二目标减速速率&和第三目标减速速率&可以具有不同的值。
[0066][3.行为或动作]
[0067]现将给出根据示例性实施例的驾驶辅助系统I的行为或动作的描述。
[0068]在前车跟随模式中(步骤SllO中的“是”)由于异常(步骤S150中的“是”)检测到没有前车的情况下，控制装置10通过使用预定制动力(步骤S160)执行本车的制动处理(步骤S165)。控制装置15继续制动处理的执行，直到检测到本车的驾驶员停止前车跟随模式的指令(步骤S170中的“是”)。然而，当控制装置15没有接收到来自本车的驾驶员的指令时，即便预定的第一等待时段已逝去(步骤S175中的“是”)，控制装置15仍停止前车跟随模式。在停止前车跟随模式之后，控制装置15向本车的驾驶员提供关于停止前车跟随模式的执行的信息(步骤S185)。
[0069]此外，当在前车跟随模式中发生针对加速器单元142的加速操作或者发生针对制动器单元141的制动操作时(步骤SllO中的“是”)，控制装置15基于预定制动力(步骤S125，步骤SI35)执行使本车的速度减速(步骤S200)的制动处理(即，减速处理)ο控制装置15继续执行制动处理直至检测到本车的驾驶员停止前车跟随模式的指令(步骤S205中的“是”)。然而，当控制装置15没有接收到来自本车的驾驶员的指令时，即便预定的第二等待时段已逝去(步骤S125中的“是”)，控制装置15仍基于目标减速速率停止制动处理的执行。
[0070][4.效果]
[0071]现将给出具有前述结构的根据示例性实施例的驾驶辅助系统I的效果的描述。
[0072]4A.根据示例性实施例的驾驶辅助系统I可以向本车的驾驶员提供诸如警告的信息，使得驾驶员可以通过对本车的减速控制正确地识别前车跟随的执行的中断。
[0073]在前车跟随中断的情况下，由于存在本车迅速接近前车的可能情况，因此优选的是，驾驶辅助系统I向本车的驾驶员提供快速警告，不论引起前车跟随中断的原因如何。
[0074]根据示例性实施例的驾驶辅助系统I可以开始执行减速控制以便向本车的驾驶员提供前车跟随已中断的警告。这使得本车的驾驶员可以注意前车跟随已中断的事实。
[0075]4B.在开始本车的减速之后，当控制装置15基于控制许可开关13的开关状态检测到来自本车的驾驶员的将本车从前车跟随释放的指令时，控制装置15停止执行驾驶控制处理，以便本车跟随前车。在驾驶员识别前车跟随中断之后，可以释放前车跟随。
[0076]另一方面，在控制装置刚检测到本车的驾驶员操作加速器单元或制动器单元时释放前车跟随的比较情况下，存在即便本车的驾驶员偶然触碰加速器单元或制动器单元仍可以释放前车跟随的可能情况。就是说，在该比较情况下，在本车的驾驶员没有识别前车跟随已中断的情况下发生本车从前车跟随的释放。因此，比较情况具有当前车减速时由于本车的驾驶员没有识别前车跟随的中断而导致本车迅速接近前车的高风险现象。
[0077]4C.另一方面，即便出于某种原因没有接收到任何驾驶辅助信息，根据示例性实施例的驾驶辅助系统I仍可以检测前车跟随的中断。由于当出于某种原因前车跟随已中断时，驾驶辅助系统I中的控制装置15开始执行本车的减速控制，因此驾驶辅助系统I中的控制装置15可以向本车的驾驶员提供关于在驾驶辅助系统I中出现执行前车跟随的异常的诸如警告的正确信息。
[0078]4D.在控制装置15由于异常导致没有检测到任何前车而执行减速控制的情况下，即控制装置15没有接收到任何驾驶控制信息，当本车的驾驶员在第一等待时段逝去之后没有停止前车跟随模式时(步骤S175中的“是”)，控制装置15停止前车跟随模式(步骤S180)。此外，控制装置15向本车的驾驶员提供停止前车跟随模式的信息。这使得可以在控制装置15出于某种原因，例如异常没有检测到前车时强制停止前车跟随模式。此外，控制装置15可以向本车的驾驶员提供关于前车跟随模式停止的诸如警告的信息。
[0079]4E.确定第一目标减速速率氏小于第二目标减速速率和第三目标减速速率ο当控制装置15检测到本车的驾驶员在前车跟随模式期间操作加速器单元142时确定第一目标减速速率扮。另一方面，当出现除了驾驶员对本车的加速操作以外的原因时，确定第二目标减速速率&和第三目标减速速率β3。由于减速速率具有在由于检测到加速操作而出现前车跟随模式的执行的中断时使用的小的值，因此本车可以基于驾驶员的操作(诸如加速操作)而行进。
[0080]4F.当控制装置15检测到前车跟随模式的执行中断时，基于预定目标减速速率确定用于使本车的速度减速的制动力，使得以预定车辆速度行进的本车可以在预定时间段内停止。优选的是，确定制动力的大小，使得本车的驾驶员正确地了解或识别使本车的速度减速的制动处理的执行。这使得可以通过使用最优制动力来执行使本车的速度减速的制动处理(即减速处理)，使得本车的驾驶员正确地了解本车的制动处理(即减速