自走式机械手的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及机械手领域，特别涉及一种自走式机械手。
【背景技术】
[0002]机械手在工业和生活等领域已经有着非常重要的应用，自走式机械手是把机械手安装到运输装置上，从而使机械手能够自动行走，自走式机械手的结构紧凑而且适应性很强，其可以替换工人移动到各种工况下进行作业，从而可以节省大量的人力物力，其工作效率高且成本低。
[0003]传统的自走式机械手需要通过复杂的传动结构来实现多自由度动作，传动结构中包含有多种气动控制系统、液压控制系统以及电动控制系统，而且运输装置自身的控制系统也比较复杂。因此，现有的自走式机械手的内部结构错综复杂，维修保养十分麻烦。
[0004]公开于该【背景技术】部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于提供一种自走式机械手，从而克服现有的自走式机械手的内部结构错综复杂，维修保养十分麻烦的缺点。
[0006]为实现上述目的，本发明提供了一种自走式机械手，其中，包括:运输装置；以及机械手，其包括:机座，其设置于所述运输装置上;转盘，其通过一转盘轴以能够转动的方式设置于所述机座上，所述转盘轴由一转盘转动机构驱动进行转动;后臂，其下端以能够前后摆动的方式设置所述转盘上，且该后臂由一后臂摆动机构驱动进行摆动；中臂，其后端以能够上下摆动的方式设置于所述后臂的上端，且该中臂由一中臂摆动机构驱动进行摆动;前臂，其后端以能够上下摆动的方式设置于所述中臂的前端;且该前臂由一前臂摆动机构驱动进行摆动;转台，其通过一转台轴以能够转动的方式设置于所述前臂的前端;所述转台轴的轴线沿前后方向分布，且所述转台轴由一转台转动机构驱动进行转动；以及安装座，其通过一安装座轴以能够转动的方式设置于所述转台上，且所述安装座轴的轴线垂直于所述转台轴的轴线;所述安装座轴由一安装座转动机构驱动进行转动。
[0007]优选地，上述技术方案中，所述安装座转动机构为一设置于所述转台上的安装座电机，所述安装座电机与所述安装座轴进行连接。
[0008]优选地，上述技术方案中，所述转台转动机构为一设置于所述前臂的前端的转台电机，所述转台电机与所述转台轴进行连接。
[0009]优选地，上述技术方案中，所述转台电机与所述转台轴之间通过一滑环进行连接；所述滑环的定子设置于所述前臂的前端，所述定子与所述安装座电机的通电导线连接，且所述滑环的转子的一端与所述转台电机连接，所述转子的另一端与所述转台轴连接，所述转子与所述安装座电机通过导线连接。
[0010]优选地，上述技术方案中，所述前臂摆动机构包括:丝杆电机，其机壳铰接于所述中臂上;丝杆，其与所述丝杆电机进行连接;滑块，其通过螺孔套设于所述丝杆上；以及套筒推杆，其通过内孔活动套设于所述丝杆上;该套筒推杆的前端铰接于所述前臂上，且该套筒推杆的后端与所述滑块连接。
[0011]优选地，上述技术方案中，所述前臂摆动机构还包括一与所述丝杆电机的机壳固定连接的缸筒，所述丝杆以能够转动的方式套设于该缸筒内。
[0012]优选地，上述技术方案中，所述中臂摆动机构的结构与所述前臂摆动机构的结构相同，所述中臂摆动机构的丝杆电机的机壳铰接于所述后臂上，且所述中臂摆动机构的套筒推杆的上端铰接于所述中臂上；
[0013]优选地，上述技术方案中，所述后臂摆动机构的结构与所述前臂摆动机构的结构相同，所述后臂摆动机构的丝杆电机的机壳铰接于所述转盘上，且所述后臂摆动机构的套筒推杆的上端铰接于所述后臂上。
[0014]优选地，上述技术方案中，所述运输装置为一履带底盘，该履带底盘包括:底盘以及两个各设置于所述底盘的一侧的履带轮;所述履带轮包括履带以及履带架，所述履带的内侧等距地凸设有若干个履带齿片;所述履带架包括:上支架，其固定设置于所述底盘的侧壁上;上导轮，若干对该上导轮自前至后等距地设置于所述上支架上；下支架，每对所述上导轮的下方设置有一个该下支架;每个该下支架的上端铰接于所述上支架上，且每个该下支架的中部通过一弹性机构与所述上支架进行连接;下导轮，每个所述下支架的下端设置有一对该下导轮；以及驱动轮，其包括:驱动轴，其设置于所述底盘上，且该驱动轴由一驱动轴驱动机构驱动进行转动;两个侧轮，两个该侧轮固定套设于所述驱动轴上；以及圆柱滚子，若干个该圆柱滚子夹设于两个所述侧轮之间，且若干个该圆柱滚子沿周向均匀地分布；所述履带绕设于所述上导轮、下导轮及侧轮之间，且所述履带的内侧通过所述履带齿片与所述圆柱滚子进行啮合连接。
[0015]优选地，上述技术方案中，所述弹性机构包括:缸体，其下端铰接于所述下支架的中部;推杆，其上端铰接于所述上支架上，且所述推杆的下端通过一柱塞套设于所述缸体的内腔中；以及弹簧，其夹设于所述柱塞与所述缸体的内腔的底壁之间。
[0016]与现有技术相比，本发明具有如下有益效果:
[0017]1、本发明能够通过后臂、中臂以及前臂带动安装座进行上下前后移动，并通过转台和安装座带动安装于安装座上的执行机构进行不同方向的转动，以使机械手能够实现多自由度运动，本发明通过简单的结构来实现对安装座的多自由度的动作的控制，其不需要设置气动或液压控制系统，维修保养方便，且制造成本较低。
[0018]2、本发明的运输装置为一履带底盘，其能够在复杂的地形进行稳定地作业，履带底盘的整体结构简单，减震性能好，且维修保养也方便。
【附图说明】
[0019]图1是根据本发明自走式机械手的结构示意图。
[0020]图2是根据本发明的机械手的结构示意图。
[0021]图3是根据本发明的机械手的前臂、转台与安装座之间的连接结构示意图。
[0022]图4是根据本发明的机械手的前臂摆动机构的结构示意图。
[0023]图5是根据本发明的履带底盘的履带架的结构示意图。
[0024]图6是根据本发明的履带底盘的驱动轮的结构示意图。
[0025]主要附图标记说明:
[0026]1-运输装置；
[0027]11-底盘；12-履带，121-履带齿片；13-履带架；131-上支架，132-上导轮，133-下支架，134-弹性机构，1341-缸体，1342-推杆，135-下导轮，136-驱动轮，1361-驱动轴，1362-侧轮，1363-圆柱滚子；
[0028]2-机械手；
[0029]21-机座;22-转盘;23-后臂，231-后臂摆动机构；24-中臂，241-中臂摆动机构，25-前臂，251-前臂摆动机构，2511-丝杆电机，2512-丝杆，2513-滑块，2514-套筒推杆，2515-缸筒;26-转台，261-转台轴，262-转台电机;27-安装座，271-安装座轴，272-安装座电机;28-滑环;29-执行机构。
【具体实施方式】
[0030]下面结合附图，对本发明的【具体实施方式】进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受【具体实施方式】的限制。
[0031]除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
[0032]图1至图3显示了根据本发明优选实施方式的一种自走式机械手的结构示意图，该自走式机械手包括运输装置I和机械手2。
[0033]参考图1和图2，机械手2包括机座21、转盘22、后臂23、中臂24、前臂25、转台26以及安装座27，转盘2通过一转盘轴(图未视)以能够转动的方式设置于机座21上，转盘轴由一转盘转动机构驱动进行转动，转盘转动机构可以为一设置于机座21内的转盘电机(图未视)，转盘电机通过齿轮传动机构、蜗轮蜗杆机构、链传动或带传动机构等方式驱动转盘轴带动转盘2进行转动，从而使机械手2能够绕着运输装置I进行转动。
[0034]继续参考图1和图2，后臂23的下端以能够前后摆动的方式设置转盘2上，且后臂23由一后臂摆动机构231驱动进行摆动。中臂24的后端以能够上下摆动的方式设置于后臂23的上端，且中臂24由一中臂摆动机构241驱动进行摆动。前臂25的后端以能够上下摆动的方式设置于中臂24的前端，且前臂25由一前臂摆动机构251驱动进行摆动。优选地，参考图3和图4，前臂摆动机构包括丝杆电机2511、丝杆2512、滑块2513以及套筒推杆2514，丝杆电机2511的机壳铰接于中臂24的后部，丝杆2512与丝杆电机2511进行连接，滑块2513通过螺孔套设于丝杆2512上，套筒推杆2514通过内孔活动套设于丝杆2512上，套筒推杆2514的前端铰接于前臂25的后部，且套筒推杆2514的后端与滑块2513进行连接。丝杆电机2511驱动丝杆2512进行正反转动，滑块2513便带动套筒2514进行前后移动，且由于丝杆电机2511铰接于中臂24上，套筒推杆2514铰接于前臂25上，便可以通过套筒推杆2514的前后移动来驱动前臂25进行上下摆动。进一步优选地，继续参考图3，前臂摆动机构251还包括一与丝杆电机2511的机壳固定连接的缸筒2515，丝杆2512以能够转动的方式套设于缸筒2515内，通过缸筒2515能够对丝杆2512和滑块2513的配合进行防护。丝杆电机2511通过丝杆螺母副驱动套筒推杆2514工作，其结构简单，驱动方便。进一步优选地，继续参考图2，中臂摆动机构241的结构与前臂摆动机构251的结构相同，中臂摆动机构241的丝杆电机的机壳铰接于后臂23的下部，且中臂摆动机构241的套筒推杆的上端铰接于中臂24的后部。后臂摆动机构231的结构与前臂摆动机构251的结构相同，后臂摆动机构231的丝杆电机的机壳铰接于转盘22上，且后臂摆动机构231的套筒推杆的上端铰接于后臂23的上部。
[0035]继续参考图3和图4，转台26通过一转台轴261以能够转动的方式设置于前臂25的前端，转台轴261的轴线沿前后方向分布，且转台轴261由一转台转动机构驱动进行转动，优选地，转台转动机构为一设置于前臂25的前端的转台电机262，转台电机262与转台轴261进行连接。安装座27通过一安装座轴271以能够转动的方式设置于转台26上，且安装座轴271的轴线垂直于转台轴261的轴线，安装座轴271由一安装座转动机构驱动进行转动。优选地，安装座转动机构为一设置于转台26上的安装座电机272，安装座电机272