直，框架I上的货物不会掉落。
[0036]在本实施例中，所述主动X支架2与从动X支架3的外形为X形结构板，X形结构的每个顶点上通过销轴连接行走足。
[0037]如图6所示，按照本发明的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人的图2所示优选实施例的原理图。
[0038]在本实施例中，所述齿轮传动机构15包括第一齿轮11、第二齿轮12和第三齿轮13。
[0039]在本实施例中，所述主动X支架2由驱动机构直接驱动。
[0040]如图3所示，按照本发明的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人的图1所示优选实施例中主动X支架与从动X支架连接关系的结构示意图。
[0041 ]在本实施例中，所述主动X支架2通过齿轮传动机构15驱动从动X支架3。
[0042]在本实施例中，所述齿轮传动机构15的传动比为1:1，从而保证了主动X支架2与从动X支架3运行方向及运动速度的一致性。
[0043]在本实施例中，所述齿轮传动机构15与四个行走足4构成四个平行四边形机构，平行四边形机构的引入，使得所有4个行走足的底板始终与地面平行。
[0044]在本实施例中，所述行走足4与第一行走足支撑轴7与第二行走足支撑轴8通过行走足支腿6连接(如图7所示)。
[0045]如图4所示，按照本发明的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人的图3所示优选实施例的拆分图。
[0046]在本实施例中，所述主动X支架2与从动X支架3之间设有四个行走足4。
[0047]在本实施例中，所述齿轮传动机构15与主动X支架2、从动X支架3以及行走足4之间均构成四个平行四边形，从而保证了机器人的稳定性。
[0048]在本实施例中，所述行走足4上设有两根销轴，在机器人行走时，行走足4始终与地面垂直，从而保证了机器人的稳定性。
[0049]如图5所示，按照本发明的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人的图3所示优选实施例中的侧视图。
[0050]如图7所示，在本实施例中，所述行走足4上设有两根轴销，在机器人行走时，行走足4始终与地面垂直，从而保证了机器人的稳定性。
[0051 ]在本实施例中，机器人由四套爬楼机构组成，四套爬楼机构两两构成前、后、左、右四组爬楼机构，并由同一个动力源驱动，因此可以保证四套爬楼机构的运行同步(驱动源及驱动源传动机构为本专利申请非要件，未予列示)。四套爬楼机构均为平行四边形机构，分别为第一平行四边形、第二平行四边形、第三平行四边形和第四平行四边形。
[0052]如图8所示，按照本发明的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人的图3所示爬楼机构的优选实施例的结构简化图。
[0053]在本实施例中，所述机器人由四套爬楼机构组成，四套爬楼机构两两构成前、后、左、右四组爬楼机构，并由同一个动力源驱动，因此可以保证四套爬楼机构的运行同步。
[0054]在本实施例中，所述四套爬楼机构分别为前排左侧爬楼机构21、前排右侧爬楼机构22、后排左侧爬楼机构31和后排右侧爬楼机构32。
[0055]在本实施例中，所述前排左侧爬楼机构21与后排左侧爬楼机构31通过前后保持连杆16构成平行四边形机构，保证行走足底板与楼梯地面接触。
[0056]在本实施例中，所述前排右侧爬楼机构22与后排右侧爬楼机构32通过前后保持连杆16构成平行四边形机构，保证行走足底板与楼梯地面接触。
[0057]如图9所示，按照本发明的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人的图2所示优选实施例中前、后爬楼机构的简化图。
[0058]在本实施例中，所述前排左侧爬楼机构21与前排右侧爬楼机构22组成前行走机构20;后排左侧爬楼机构31与后排右侧爬楼机构32组成后行走机构30(结合如图2所示)。
[0059]如图10所示，按照本发明的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人的图1所示优选实施例的工作原理图。
[0060]动力输入轴10、支撑轴9、第一行走支撑轴7、第二行走支撑轴8、主动X支架2以及从动X支架3构成平行四边形机构14(如图6所示)。平行四边形机构的引入使得所有各行走足4的底板始终与地面平行，从而提高了整个机器人的工作稳定性;机器人的行走时，只要行走足4底板与地面结合，就可以保证行走足支腿6与地面垂直，从而保证框架I与地面垂直，框架I上的货物不会掉落。
[0061]在本实施例中，所述前排左侧爬楼机构21与后排左侧爬楼机构31通过前后保持连杆16构成平行四边形机构，保证行走足底板与楼梯地面接触。
[0062]在本实施例中，所述前排右侧爬楼机构22与后排右侧爬楼机构32通过前后保持连杆16构成平行四边形机构，保证行走足底板与楼梯地面接触。
[0063]本发明的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人的工作过程为:驱动机构开启后，前排左侧爬楼机构21中的主动支架以及前排右侧爬楼机构22中的主动X支架2绕着动力输入轴10转动，并通过齿轮机构15带动从动X支架3绕支撑轴9转动，从而带动前行走机构20中的行走足向上抬起的同时向前行走，与此同时动力通过蜗轮蜗杆传动，或链传动等方式(非本专利申请要件，图中未示出)同步输送给后排左侧爬楼机构31、后排右侧爬楼机构32，从而带动后排左侧爬楼机构31及后排右侧爬楼机构32的主动X支架同步转动，带动后行走机构30中的行走足同步向上抬起的同时向前行走。由于前排左侧爬楼机构21与后排左侧爬楼机构31通过前后保持连杆16构成平行四边形机构连接;前排右侧爬楼机构22与后排右侧爬楼机构32通过前后保持连杆16构成平行四边形机构连接，保证行走足底板与楼梯地面接触。另外，动力输入轴10、支撑轴9、第一行走支撑轴7、第二行走支撑轴8、主动X支架2以及从动X支架3构成平行四边形机构14。平行四边形机构的引入使得所有各行走足4的底板始终与底面平行，从而提高了整个机器人的工作稳定性;机器人的行走时，只要行走足4底板与地面结合，就可以保证行走足支腿6与地面垂直，从而保证框架I与地面垂直，框架I上的货物不会掉落。
[0064]本领域技术人员不难理解，本发明的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人包括本说明书中各部分的任意组合。限于篇幅且为了是使说明书简明，在此没有将这些组合一一详细介绍，但看过本说明书后，由本说明书构成的各部分的任意组合构成的本发明的范围已经不言自明。
【主权项】
1.一种利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，包括框架(I)、主动X支架(2)、从动X支架(3)和行走足(4)，其特征在于:行走足(4)由第一行走足支撑轴(7)和第二行走足支撑轴(8)支撑;主动X支架(2)与动力输入轴(10)连接;从动X支架(3)与支撑轴(9)连接;动力输入轴(10)、支撑轴(9)、第一行走支撑轴(7)、第二行走支撑轴(8)、主动X支架(2)以及从动X支架(3)构成平行四边形机构(14)。2.如权利要求1所述的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，其特征在于:主动X支架(2 )与从动X支架(3 )的外形为X形结构板。3.如权利要求1或2所述的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，其特征在于:主动X支架(2)与从动X支架(3)之间设有四个行走足(4)。4.如权利要求3所述的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，其特征在于:行走足(4)上设有两根销轴。5.如权利要求1所述的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，其特征在于:所述机器人由四套爬楼机构组成，四套爬楼机构两两构成前、后、左、右四组爬楼机构，并由同一个动力源驱动。6.如权利要求5所述的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，其特征在于:所述四套爬楼机构分别为前排左侧爬楼机构(21)、前排右侧爬楼机构(22)、后排左侧爬楼机构(31)和后排右侧爬楼机构(32)。7.如权利要求6所述的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，其特征在于:前排左侧爬楼机构(21)与后排左侧爬楼机构(31)通过两根前后保持连杆(16)构成平行四边形机构。8.如权利要求6所述的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，其特征在于:前排右侧爬楼机构(22)与后排右侧爬楼机构(32)通过两根前后保持连杆(16)构成平行四边形机构。9.如权利要求6所述的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，其特征在于:前排左侧爬楼机构(21)与前排右侧爬楼机构(22)组成前行走机构(20);后排左侧爬楼机构(31)与后排右侧爬楼机构(32)组成后行走机构(30)。10.如权利要求1或2所述的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，其特征在于:主动X支架(2 )由驱动机构直接驱动。
【专利摘要】本发明涉及一种利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，包括框架（1）、主动X支架（2）、从动X支架（3）、行走足（4）、支撑轴（9）和动力输入轴（10），行走足（4）由第一行走足支撑轴（7）和第二行走足支撑轴（8）支撑，装置于主动X支架（2）和从动X支架（3）之间。动力输入轴（10）、支撑轴（9）、第一行走支撑轴（7）、第二行走支撑轴（8）、主动X支架（2）以及从动X支架（3）构成平行四边形机构。本发明的爬楼机器人的每套爬楼机构包括四个平行四边形机构，平行四边形的引入使得所有各行走足（4）的底板始终与地面平行，从而提高了整个机器人的工作稳定性。
【IPC分类】B62D57/032
【公开号】CN105644652
【申请号】
【发明人】张子义, 杨志勤, 王川中, 司林林, 赵明辉, 赵晨阳, 龚鹤
【申请人】北京联合大学
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2016年3月1日