经轴纱装卸控制方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及经轴纱搬运技术领域，具体而言，涉及一种经轴纱装卸控制方法。
【背景技术】
[0002]国内现有经轴纱染色基本处于以人工劳力完成纱线物流的方式，且工作环境非常恶劣。并且随着近年来社会劳动力的减少，在全国大部分地区已经出现用工荒的情况，导致生产中人工成本逐年递增，且这种趋势在今后的数年甚至数十年内会继续扩大。
【发明内容】
[0003]本发明的主要目的在于提供一种经轴纱装卸控制方法，以解决现有技术中采用人工装卸经轴纱生产成本高、工作效率低的问题。
[0004]为了实现上述目的，本发明提供了一种经轴纱装卸控制方法，包括上装控制步骤，上装控制步骤包括:上装预处理步骤:控制单元发出控制指令，使装有经轴纱的运轴车和用于安装经轴纱的纱笼移动到预定位置;上装步骤:控制单元控制运动定位系统的手抓，将运轴车上的经轴纱安装到纱笼上;判断步骤:控制单元判断纱笼上是否装满经轴纱，如果纱笼上未装满经轴纱，则重复上装步骤的过程，如果纱笼上装满经轴纱，则控制单元控制天车将装满经轴纱的纱笼移动到指定位置，完成经轴纱的上装。
[0005]进一步地，上装预处理步骤包括:控制单元发出指令，将装有经轴纱的运轴车移动到预定位置;控制单元控制天车，将用于安装经轴纱的纱笼移动到预定位置，并控制纱笼旋转到初始位置。
[0006]进一步地，上装步骤包括:控制单元发出指令，控制运动定位系统的手抓抓紧运轴车上的经轴纱;控制单元发出指令，控制运动定位系统的手抓将其抓紧的经轴纱翻转至垂直于纱笼的位置;控制单元发出指令，控制运动定位系统的手抓将其抓紧的经轴纱安装在纱笼的装载位置上。
[0007]进一步地，上装步骤还包括:将经轴纱安装在纱笼上之后还包括:控制单元发出指令，控制拧阀门机构旋转阀门预定圈数以将经轴纱锁定在纱笼上。
[0008]进一步地，上装步骤还包括:将经轴纱固定在纱笼上之后，检测运轴车上是否还有经轴纱;在检测运轴车上是否还有经轴纱的同时，控制单元发出指令，控制运动定位系统的手抓运动到安全位置;此时，如果运轴车上没有经轴纱，则重新将装有经轴纱的运轴车移动到指定位置，如果运轴车上还有经轴纱，则控制单元发出指令，使纱笼旋转固定角度，然后使运动定位系统的手抓恢复原位。
[0009]进一步地，经轴纱装卸控制方法还包括拆卸控制步骤，拆卸控制步骤包括:拆卸预处理步骤:控制单元发出指令，使装满经轴纱的纱笼和空的运轴车移动到预定位置;拆卸步骤:控制系控制运动定位系统的手抓，将安装在纱笼上的经轴纱搬运到运轴车上；判断步骤:控制单元判断运轴车上是否装满经轴纱，如果运轴车未装满经轴纱，则重复拆卸步骤的过程，如果运轴车装满经轴纱，则将装满经轴纱的运轴车移动到指定位置，完成经轴纱的拆卸。
[0010]进一步地，拆卸预处理步骤包括:控制单元发出指令，将装满经轴纱的纱笼移动至预定位置之后，使纱笼旋转至初始位置。
[0011]进一步地，拆卸步骤包括:控制单元发出指令，控制运动定位系统的手抓抓紧装有经轴纱的纱笼上的经轴纱;控制单元发出指令，控制拧阀门机构旋转阀门预定圈数以解锁安装在纱笼上的经轴纱;控制单元控制拧阀门机构上升预定高度;控制单元发出指令，控制抓紧有经轴纱的运动定位系统的手抓运行到安全位置。
[0012]进一步地，拆卸步骤还包括:将经轴纱移动到安装位置之后，检测纱笼上是否还装有经轴纱，如果纱笼上未装有经轴纱，则重新将装满经轴纱的纱笼移动到预定位置，如果纱笼上还装有经轴纱，则控制单元发出指令，使纱笼旋转预定角度；同时控制单元发出指令，使抓有经轴纱的运动定位系统的手抓运行到下放位置以将运动定位系统的手抓抓紧的纱笼放置在运轴车上，然后控制运动定位系统的手抓恢复原位。
[0013]进一步地，控制单元发出指令，使运动定位系统的手抓运行到下放位置以将运动定位系统的手抓抓取的纱笼放置在运轴车上的过程中:经轴纱通过钢丝绳下放到运轴车上。
[0014]应用本发明的技术方案，根据本发明的经轴纱的装卸控制方法可以知道，整个经轴纱的上装步骤完全开控制单元控制实现，相对于以往采用人工将经轴纱安装在纱笼上的方式而言，本发明的经轴纱装卸控制方法能够大大减小工人的劳动强度，降低了经轴纱装卸过程中的成本，提高了经轴纱的装卸速率。
【附图说明】
[0015]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
[0016]图1示意性示出了本发明的经轴纱拆装控制方法的上装控制步骤的控制逻辑图；以及
[0017]图2示意性示出了本发明的经轴纱拆装控制方法的拆卸控制步骤的控制逻辑图。
【具体实施方式】
[0018]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
[0019]本发明的控制方法基于经轴纱拆装控制系统(图中未示出)实现的，本发明中的经轴纱拆装控制系统包括具有一套可编程的控制器，一套用于抓取经轴纱的运动定位系统的手抓、翻转装置、天车、移载车、拧阀门机构、运轴车、纱笼等结构。
[0020]结合图1和图2所示，本发明提供了一种经轴纱装卸控制方法，该经轴纱装卸控制方法包括上装控制步骤，上装控制步骤包括上装预处理步骤、上装步骤以及判断步骤。
[0021]其中，控制单元发出控制指令，使装有经轴纱的运轴车和用于安装经轴纱的纱笼移动到预定位置;控制单元控制运动定位系统的手抓，将运轴车上的经轴纱安装到纱笼上；控制单元判断纱笼上是否装满经轴纱，如果纱笼上未装满经轴纱，则重复上装步骤的过程，如果纱笼上装满经轴纱，则控制单元控制天车将装满经轴纱的纱笼移动到指定位置，完成经轴纱的上装。根据本实施例的经轴纱的装卸控制方法可以知道，整个经轴纱的上装步骤完全开控制单元控制实现，相对于以往采用人工将经轴纱安装在纱笼上的方式而言，本发明的经轴纱装卸控制方法能够大大减小工人的劳动强度，降低了经轴纱装卸过程中的成本，提高了经轴纱的装卸速率。
[0022]为了进一步说明本发明的经轴纱装卸控制方法的具体控制过程，下面将结合附图具体说明本发明的经轴纱控制方法的各个步骤的控制过程:
[0023]首先进行上装预处理步骤，进行上装预处理步骤时，控制单元发出指令，将装有经轴纱的运轴车移动到预定位置，并将运轴车固定，同时，控制单元发出指令，控制系统中的天车，继而将用于安装经轴纱的空纱笼移动到预定位置，通常为移栽车上，并将纱笼固定。
[0024]将纱笼固定在移载车上后，控制单元继续发出控制指令，控制移载车将用于安装经轴纱的纱笼运送到预定位置，便于上装经轴纱，然后通过控制单元发出指令，控制移载车上的纱笼旋转到初始位置，通常设该位置为零位置，完成上装预处理步骤。在上装预处理步骤之后，进行上装步骤，上装步骤的具体过程为，控制单元发出指令，控制运动定位系统的手抓运行到抓取位置，并抓紧运轴车上的经轴纱;然后
[0025]控制单元继续发出指令，控制运动定位系统的手抓将其抓紧的经轴纱翻转至垂直于纱笼的位置，为将经轴纱安装在纱笼上做准备，翻转过程中，直接利用控制单元控制经轴纱控制系统的中翻转机构翻转经轴纱;之后
[0026]控制单元继续发出指令，控制运动定位系统的手抓将其抓紧的经轴纱安装在纱笼的装载位置上。
[0027]为了保证后续经轴纱染色过程中的稳定性和可靠性，将经轴纱安装在纱笼上之后还包括:
[0028]控制单元继续发出指令，控制经轴纱拆装控制系统的气缸拉动拧阀门机构下降到固定位置，并在控制单元的控制下旋转阀门预定圈数，进而将经轴纱锁定在纱笼上。
[0029]为了保证整个控制过程中的顺畅性和可靠性，
[0030]将经轴纱固定在纱笼上之后，检测运轴车上是否还有经轴纱；在检测运轴车上是否还有经轴纱的同时，控制单元继续发出指令，控制运动定位系统的手抓运动到安全位置，保证整个控制过可靠性;此时，如果运轴车上没有经轴纱，则重新将装有经轴纱的运轴车移动到指定位置，如果运轴车上还有经轴纱，则控制单元发出指令，使纱笼旋转固定角度，然后使运动定位系统的手抓恢复原位，为下一次上装经轴纱做好准备。
[0031 ]完成上述的步骤之后，控制单元判断纱笼上是否装满经轴纱，如果纱笼上未装满经轴纱，则重复上装步骤的过程，如果纱笼上装满经轴纱，则控制单元控制天车将装满经轴纱的纱笼移动到指定位置，完成经轴纱的上装，下一次上装时，控制单元发出控制指令，使天车将空的纱笼吊到移栽车上，重复进行上装预处理步骤即可。
[0032]综上经轴纱拆装控制方法中的上装步骤的动作流程如下:首先将运轴车放到指定位置并固定好位置，天车将空纱笼吊到移载车上，并固定好位置，为运动定位系统的手抓工作准备好基础。移载车运送纱笼到装卸工位;旋转机构(伺服定位系统)带动纱笼旋转到旋转机构零位(接近开关检测)；运动定位系统的手抓(三轴伺服定位系统)从运轴车上抓取经轴纱;通过翻转机构(变频控制系统)将经轴翻转至垂直位置;气缸拉动拧阀门机构下降固定高度将阀门安放在固定位置;拧阀门机构(伺服定位系统)下降到指定位置，旋转固定圈数将阀门锁紧;判断运轴车上是否还有经轴?没有，继续搬运经轴车;有，并且运动定位系统的手抓运行到安全位置，纱笼旋转固定角度;运动定位系统的手抓整个机构恢复原位。然后检查纱笼是否装满?已满，天车将纱笼吊走放置到指定位置，没满则继续进行装纱工作。
[0033]参见图2所示，本实施例的经轴纱装卸控制方法还包括拆卸控制步骤，该拆卸步骤包括拆卸预处理步骤、拆卸步骤以及