判断步骤，
[0034]下面结合图2具体介绍拆卸控制步骤的过程如下:
[0035]首先进行拆卸预处理步骤的过程:进行拆卸预处理步骤时，控制单元发出指令，使装满经轴纱的纱笼和空的运轴车移动到预定位置，此时，控制单元控制天车将空纱笼吊走，将装满经轴纱的纱笼吊到移栽车上，并将纱笼固定，同时控制单元发出指令，将空的运轴车放到预定位置，并将运轴车固定。
[0036]然后控制单元发出指令，控制运载车将装满经轴纱的纱笼移动至预定位置之后，并使纱笼旋转至初始位置，通常为零位置，为经轴纱的拆卸做准备，完成拆装预处理步骤的控制。
[0037]在拆装预处理步骤之后，本实施例的经轴纱装卸控制方法还包括拆卸步骤:控制系控制运动定位系统的手抓，将安装在纱笼上的经轴纱搬运到运轴车上。
[0038]具体来说，拆卸步骤包括如下过程:
[0039]首先，控制单元发出指令，控制运动定位系统的手抓运行到抓取位置，并使运动定位系统的手抓的手爪抓紧装有经轴纱的纱笼上的经轴纱。
[0040]其次，控制单元继续发出指令，控制拧阀门机构下降到指定位置，并旋转阀门预定圈数以解锁安装在纱笼上的经轴纱。
[0041]第三，控制单元继续发出指令，使经轴纱拆装控制系统的气缸拉动拧阀门机构上升预定高度，防止拧阀门机构在拆卸经轴纱的过程中与运动定位系统的手抓发生干涉。
[0042]第四，控制单元继续发出指令，控制抓紧有经轴纱的运动定位系统的手抓运行到安全位置，进而将经轴纱从纱笼上拆卸下来。
[0043]为了保证整个控制过程的顺畅性和稳定性，在将经轴纱移动到安装位置之后，控制单元检测发出指令，并检测纱笼上是否还装有经轴纱，如果纱笼上未装有经轴纱，则重新将装满经轴纱的纱笼移动到预定位置，如果纱笼上还装有经轴纱，则控制单元发出指令，使纱笼旋转预定角度。同时控制单元继续发出指令，使抓有经轴纱的运动定位系统的手抓运行到下放位置以将运动定位系统的手抓抓紧的纱笼放置在运轴车上，然后控制运动定位系统的手抓恢复原位，为下依次拆卸安装在纱笼上的经轴纱做准备，进一步提高本发明的经轴纱拆装控制方法的拆装效率。
[0044]优选地，控制单元发出指令，使运动定位系统的手抓运行到下放位置以将运动定位系统的手抓抓取的纱笼放置在运轴车上的过程中:经轴纱通过钢丝绳下放到运轴车上，结构简单，稳定性尚。至此完成拆卸步骤。
[0045]完成拆卸步骤之后进行判断步骤:此时，控制单元判断运轴车上是否装满经轴纱，如果运轴车未装满经轴纱，则重复拆卸步骤的过程，如果运轴车装满经轴纱，则将装满经轴纱的运轴车移动到指定位置，完成经轴纱的拆卸，下一次拆卸时，控制单元发出控制指令，使空运轴车移动到指定位置，重复进行拆卸预处理步骤即可。
[0046]经轴纱拆装控制方法的拆卸步骤的动作流程如下:首先将运轴车放到指定位置并固定好位置，天车将装满经轴的纱笼吊到移载车上，并固定好位置，为运动定位系统的手抓工作准备好基础。移载车运送纱笼到装卸工位，旋转机构(伺服定位系统)带动纱笼旋转到旋转机构零位(接近开关检测)，运动定位系统的手抓(三轴伺服定位系统)运行到抓取位手爪(步进控制系统)抓紧经轴，拧阀门机构(伺服定位系统)下降到指定位置，旋转固定圈数将阀门打开，气缸拉动拧阀门机构上升固定高度将阀门拉出，判断纱笼是否还有经轴，有，继续向下进行，没有则命令叉车继续搬运经轴车，同时运动定位系统的手抓(三轴伺服定位系统)抓取经轴运动到下放位置，经轴通过翻转机构(变频控制系统)放到运轴车上，机械手的所有机构恢复原位。然后检查经轴车是否装满，如果已满即将满车运走，将空车放置到指定位置并固定，进行以上动作，如果没满则继续。
[0047]从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果:
[0048]根据本发明的经轴纱的装卸控制方法可以知道，整个经轴纱的上装步骤完全开控制单元控制实现，相对于以往采用人工将经轴纱安装在纱笼上的方式而言，本发明的经轴纱装卸控制方法能够大大减小工人的劳动强度，降低了经轴纱装卸过程中的成本，提高了经轴纱的装卸速率。
[0049]以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种经轴纱装卸控制方法，其特征在于，包括上装控制步骤，所述上装控制步骤包括: 上装预处理步骤:控制单元发出控制指令，使装有经轴纱的运轴车和用于安装所述经轴纱的纱笼移动到预定位置； 上装步骤:所述控制单元控制运动定位系统的手抓，将所述运轴车上的所述经轴纱安装到所述纱笼上； 判断步骤:所述控制单元判断所述纱笼上是否装满所述经轴纱，如果所述纱笼上未装满所述经轴纱，则重复所述上装步骤的过程，如果所述纱笼上装满所述经轴纱，则所述控制单元控制天车将装满所述经轴纱的所述纱笼移动到指定位置，完成所述经轴纱的上装。2.根据权利要求1所述的经轴纱装卸控制方法，其特征在于，所述上装预处理步骤包括: 所述控制单元发出指令，将装有所述经轴纱的所述运轴车移动到预定位置； 所述控制单元控制天车，将用于安装所述经轴纱的所述纱笼移动到预定位置，并控制所述纱笼旋转到初始位置。3.根据权利要求1所述的经轴纱装卸控制方法，其特征在于，所述上装步骤包括: 所述控制单元发出指令，控制所述运动定位系统的手抓抓紧所述运轴车上的所述经轴纱； 所述控制单元发出指令，控制所述运动定位系统的手抓将其抓紧的所述经轴纱翻转至垂直于所述纱笼的位置； 所述控制单元发出指令，控制所述运动定位系统的手抓将其抓紧的所述经轴纱安装在所述纱笼的装载位置上。4.根据权利要求3所述的经轴纱装卸控制方法，其特征在于，所述上装步骤还包括: 将所述经轴纱安装在所述纱笼上之后还包括: 所述控制单元发出指令，控制拧阀门机构旋转阀门预定圈数以将所述经轴纱锁定在所述纱笼上。5.根据权利要求4所述的经轴纱装卸控制方法，其特征在于，所述上装步骤还包括: 将所述经轴纱固定在所述纱笼上之后，检测所述运轴车上是否还有所述经轴纱； 在检测所述运轴车上是否还有所述经轴纱的同时，所述控制单元发出指令，控制所述运动定位系统的手抓运动到安全位置； 此时，如果所述运轴车上没有所述经轴纱，则重新将装有所述经轴纱的运轴车移动到指定位置，如果所述运轴车上还有所述经轴纱，则所述控制单元发出指令，使所述纱笼旋转固定角度，然后使所述运动定位系统的手抓恢复原位。6.根据权利要求1所述的经轴纱装卸控制方法，其特征在于，所述经轴纱装卸控制方法还包括拆卸控制步骤，所述拆卸控制步骤包括: 拆卸预处理步骤:所述控制单元发出指令，使装满所述经轴纱的所述纱笼和空的所述运轴车移动到预定位置； 拆卸步骤:所述控制系控制所述运动定位系统的手抓，将安装在所述纱笼上的所述经轴纱搬运到所述运轴车上； 判断步骤:所述控制单元判断所述运轴车上是否装满所述经轴纱，如果所述运轴车未装满所述经轴纱，则重复所述拆卸步骤的过程，如果所述运轴车装满所述经轴纱，则将装满所述经轴纱的所述运轴车移动到指定位置，完成所述经轴纱的拆卸。7.根据权利要求6所述的经轴纱装卸控制方法，其特征在于，所述拆卸预处理步骤包括: 所述控制单元发出指令，将装满所述经轴纱的所述纱笼移动至预定位置之后，使所述纱笼旋转至初始位置。8.根据权利要求6所述的经轴纱装卸控制方法，其特征在于，所述拆卸步骤包括: 所述控制单元发出指令，控制所述运动定位系统的手抓抓紧装有所述经轴纱的所述纱笼上的所述经轴纱； 所述控制单元发出指令，控制拧阀门机构旋转阀门预定圈数以解锁安装在所述纱笼上的经轴纱； 所述控制单元控制抒阀门机构上升预定高度； 所述控制单元发出指令，控制抓紧有所述经轴纱的所述运动定位系统的手抓运行到安全位置。9.根据权利要求8所述的经轴纱装卸控制方法，其特征在于，所述拆卸步骤还包括: 将所述经轴纱移动到安装位置之后，检测所述纱笼上是否还装有所述经轴纱，如果所述纱笼上未装有所述经轴纱，则重新将装满所述经轴纱的所述纱笼移动到预定位置，如果所述纱笼上还装有所述经轴纱，则所述控制单元发出指令，使所述纱笼旋转预定角度；同时所述控制单元发出指令，使抓有所述经轴纱的所述运动定位系统的手抓运行到下放位置以将所述运动定位系统的手抓抓紧的所述纱笼放置在所述运轴车上，然后控制所述运动定位系统的手抓恢复原位。10.根据权利要求9所述的经轴纱装卸控制方法，其特征在于，所述控制单元发出指令，使所述运动定位系统的手抓运行到下放位置以将所述运动定位系统的手抓抓取的所述纱笼放置在所述运轴车上的过程中: 所述经轴纱通过钢丝绳下放到所述运轴车上。
【专利摘要】本发明提供了一种经轴纱装卸控制方法。该经轴纱装卸控制方法包括上装控制步骤，上装控制步骤包括：上装预处理步骤：控制单元发出控制指令，使装有经轴纱的运轴车和用于安装经轴纱的纱笼移动到预定位置；上装步骤：控制单元控制运动定位系统的手抓，将运轴车上的经轴纱安装到纱笼上；判断步骤：控制单元判断纱笼上是否装满经轴纱，如果纱笼上未装满经轴纱，则重复上装步骤的过程，如果纱笼上装满经轴纱，则控制单元控制天车将装满经轴纱的纱笼移动到指定位置，完成经轴纱的上装。本发明的经轴纱的装卸控制方法能够大大减小工人的劳动强度，降低了经轴纱装卸过程中的成本，提高了经轴纱的装卸速率。
【IPC分类】D06B23/00, D06B3/04
【公开号】CN105648682
【申请号】
【发明人】单忠德, 吴双峰, 沈敏举, 姬海翔, 王绍宗
【申请人】机械科学研究总院先进制造技术研究中心
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2016年1月5日