活动节13、第三活动节14及第五活动节16的旋转角度为0-240°。其中，第一活动节12、第二活动节13、第三活动节14、第四活动节15、第五活动节16及第六活动节17相邻两者之间连接方式为可转动连接，并通过步进电机控制每一节活动节的转动角度，使整个手臂可以伸长、弯曲甚至施力拉动冰淇淋机9的充灌开关。例如，控制左手臂4向顾客致意。当整个左手臂4或右手臂6完全伸长处于伸展状态时，其长度(不包括位于其前端的抓持部)不超过 1200mmo
[0026]所述左抓持部5 (右抓持部7)包括第一关节20及第二关节22，所述第一关节20及第二关节22均活动连接于所述左手臂4 (右手臂6)上，且第一关节20及第二关节22均连接有关节动力装置，所述关节动力装置与所述控制器连接。通过所述控制器控制关节动力装置带动所述第一关节20、第二关节22相互靠近或远离，即控制所述左抓持部5 (右抓持部7)的开合度，使其能够适应纸杯的大小，且能够拉动冰淇淋机的充灌开关。
[0027]所述抓持部上固定有重量传感器18，所述重量传感器18与所述控制器连接。优选只在握持纸杯的右抓持部7上固定有重量传感器18，重量传感器18感测纸杯内的冰淇淋的重量，当纸杯内的冰淇淋充灌到预设重量后，重量传感器18则将该信息发送给控制器，控制器控制左右臂4松开冰淇淋机9的充灌开关，完成充灌。
[0028]所述转动动力装置包括步进电机、第一齿轮及第二齿轮，所述第一齿轮与所述步进电机固定，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合，且所述第二齿轮与所述身体3固定连接，所述步进电机优选设于所述底座8上。控制器控制步进电机动作，步进电机带动第一齿轮转动，从而第一齿轮同步转动，再带动所述身体3转动，使身体3能够相对于底座8完成相应角度的转动。
[0029]在所述身体3的上端还固定有颈部2，头部I通过所述颈部2固定于所述身体3的上方，所述头部I的眼睛处设有LED灯，在冰淇淋机服务机器人10启动后闪烁提醒已进入工作状态。
[0030]冰淇淋机服务机器人还包括投币收费装置，所述投币收费装置与所述控制器连接。当顾客投币后，冰淇淋机服务机器人才被启动按钮，进入工作状态。还包有与所述控制器连接的语音装置，在控制器收到投币启动的信息后，可通过控制器控制语音装置发出欢迎语音:谢谢您光临本冰淇淋智能服务站，很高兴为您服务，请稍等片刻即好！或者当完成冰淇淋的灌装服务将冰淇淋送到服务吧台11时，可通过控制器控制语音装置发出欢送语音:并向顾客致谢:谢谢您的等候，欢迎再次光临。
[0031]以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0032]以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1.一种冰淇淋机服务机器人，其特征在于，包括底座、转动动力装置、身体、两支手臂及控制器，所述身体与所述底座转动连接，且所述转动动力装置设于所述底座上，所述转动动力装置与所述控制器连接，所述手臂包括有多个活动节，任意相邻两个活动节均可转动连接，且每一个所述活动节均连接有活动节动力装置，所述活动节动力装置与所述控制器连接，所述手臂的前端设有开度可变的抓持部。
2.根据权利要求1所述的冰淇淋机服务机器人，其特征在于，所述手臂包括有六个活动节，分别为依次连接的第一活动节、第二活动节、第三活动节、第四活动节、第五活动节及第六活动节，所述第一活动节、第四活动节及第六活动节的旋转角度为0-340°，所述第二活动节、第三活动节及第五活动节的旋转角度为0-240°。
3.根据权利要求1所述的冰淇淋机服务机器人，其特征在于，所述抓持部上固定有重量传感器，所述重量传感器与所述控制器连接。
4.根据权利要求1所述的冰淇淋机服务机器人，其特征在于，所述转动动力装置包括步进电机、第一齿轮及第二齿轮，所述第一齿轮与所述步进电机固定，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合，且所述第二齿轮与所述身体固定连接。
5.根据权利要求1所述的冰淇淋机服务机器人，其特征在于，所述抓持部包括第一关节及第二关节，所述第一关节及第二关节均活动连接于所述手臂上，且第一关节及第二关节均连接有关节动力装置，所述关节动力装置与所述控制器连接。
6.根据权利要求1所述的冰淇淋机服务机器人，其特征在于，还包括投币收费装置，所述投币收费装置与所述控制器连接。
7.根据权利要求1所述的冰淇淋机服务机器人，其特征在于，还包括颈部及头部，所述头部通过所述颈部固定于所述身体的上方，所述头部的眼睛处设有LED灯。
8.根据权利要求1所述的冰淇淋机服务机器人，其特征在于，还包括有与所述控制器连接的语音装置。
【专利摘要】本实用新型公开了一种冰淇淋机服务机器人，包括底座、转动动力装置、身体、两支手臂及控制器，所述身体与所述底座转动连接，且所述转动动力装置设于所述底座上，所述转动动力装置与所述控制器连接，所述手臂包括有多个活动节，任意相邻两个活动节均可转动连接，且每一个所述活动节均连接有活动节动力装置，所述活动节动力装置与所述控制器连接，所述手臂的前端设有开度可变的抓持部。通过所述冰淇淋机服务机器人可实现无人值守售卖，节省成本。
【IPC分类】A23G9-22
【公开号】CN204409483
【申请号】CN201420745373
【发明人】罗文海, 彭启文, 修波, 龙旭东, 何文明
【申请人】广州达意隆包装机械股份有限公司
【公开日】2015年6月24日
【申请日】2014年12月1日