二链轮72与联动轴8相连接，该联动轴8与第二链轮72的连接端设有第一轴承组，该第一轴承组由一连接连接在联动轴8上的第一传动轴承a以及与第一传动轴承a相连接的第一轴承座b组成，该第一轴承座b设于安装板6上。
[0030]如图1-3所示，速度反馈单元2包括一设于安装板6上的安装支架21以及一设于安装支架21上的编码器22，该编码器22 —端与链轮机构7之第二链轮72相连接。
[0031]如图1-5所示，传动单元3由一支撑板31，设于支撑板31两边的连轴板32、于二连轴板32之间的第一转轴33、顺序设于第一转轴33上的从动斜齿轮34和第三链轮35、以与从动斜齿轮34传动连接的传动斜齿轮36、一连接在驱动轮5上的第四链轮37、以及设于第三链轮35和第四链轮37之间的第二链条38组成，该驱动轮5设于二连轴板32之间的下端，且该驱动轮5设于第一转轴33的垂直方向上，各该连轴板32于设置第一转轴33和驱动轮5的位置形成有安装切口 321，该传动斜齿轮36设于联动轴8 一端，在支撑板31前后面还设有挡板39，各该挡板39对应驱动轮5的设置位置设有U形切口 391。
[0032]如图1-5所示，第一转轴33两端通过第二轴承组与连轴板32相连接，该第二轴承组包括设于第一转轴33两端的第二传动轴承c以及对应与第二传动轴承c相连接的第二轴承座d，各该第二轴承座d分别设于对应一边的连轴板32上。
[0033]如图1-5所示，驱动轮5两端分别通过第三轴承组与连轴板32相连接，该第三轴承组包括设于驱动轮5两端的第三传动轴承e以及对应与第三传动轴承e相连接的第三轴承座f，各该第三轴承座f分别设于对应一边的连轴板32上。
[0034]如图1、4所示，联动轴8之转向机构9上方设有第四轴承组，该第四轴承组包括与联动轴8相连接的第四传动轴承g以及与第四传动轴承g相连接的第四轴承座h，该第四轴承座h安装在安装板6底面。
[0035]如图1、4所示，转向机构9由一设于联动轴8上的传动带轮91、一与角度反馈单元4相连接的从动带轮92以及一连接在传动带轮91和从动带轮92之间的同步带93组成。
[0036]如图1-3所示，角度反馈单元4包括一与安装板6相连接的电机连接板41、一设于电机连接板41底面的转向电机42、一连接在电机连接板41表面的固定支架43以及一设于固定支架43上的角度传感器44，该角度传感器44 一端通过转向机构9之从动带轮92与转向电机42相连接。
[0037]本实用新型揭示了一种AGV舵轮驱动系统模块，其是通过传动单元将驱动单元(即驱动电机)一连串的的动力传动至驱动轮上，此时，编码器将速度变化信号反馈到控制端，从而控制驱动单元的转速度，使得驱动轮实现加速、减速、匀速行驶功能；当需要转弯时，转向电机通过转向机构之同步带的传动方式将转向电机的转向动力传动至设于传动单元的从动带轮上，以控制驱动轮的转向，此时，角度传感器将角度变化信号反馈到控制端，从而控制驱动轮的角度变化。驱动电机和转向电机同步工作，集成一体动作，使得本实用新型在运行过程中性能更加平稳、效率更高、停止精度更加精确。
[0038]以上所述仅是对本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型的范围进行限定，故在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本实用新型所述的构造、特征及原理所做的等效变化或装饰，均应落入本实用新型申请专利的保护范围内。
【主权项】
1.一种AGV舵轮驱动系统模块，包括驱动单元、速度反馈单元、传动单元、角度反馈单元和驱动轮，该驱动单元、速度反馈单元和角度反馈单元均设于一安装板上，其特征在于:所述驱动单元一端通过一链轮机构与速度反馈单元相连接，该速度反馈单元用于将驱动单元的传动速度信号反馈给控制端以实现设备的功能控制，该速度反馈单元通过一连接的链轮机构上的联动轴与传动单元相连接，该传动单元与驱动轮相连接，该联动轴上设有转向机构，该转向机构与角度反馈单元相连接，该角度反馈单元用于将角度转向变化信号反馈给控制端以实现设备的功能控制。2.根据权利要求1所述的一种AGV舵轮驱动系统模块，其特征在于:所述驱动单元为一驱动电机，该驱动单元一端穿设于安装板上，与该驱动单元相连接的链轮机构由一与驱动单元相连接的第一链轮、一与速度反馈单元相连接的第二链轮以及一传动连接在第一链轮和第二链轮之间的第一链条组成，该第二链轮与联动轴相连接，该联动轴与第二链轮的连接端设有第一轴承组，该第一轴承组由一连接在联动轴上的第一传动轴承以及与第一传动轴承相连接的第一轴承座组成，该第一轴承座设于安装板上。3.根据权利要求1或2所述的一种AGV舵轮驱动系统模块，其特征在于:所述速度反馈单元包括一设于安装板上的安装支架以及一设于安装支架上的编码器，该编码器一端与链轮机构相连接。4.根据权利要求1所述的一种AGV舵轮驱动系统模块，其特征在于:所述传动单元由一支撑板，设于支撑板两边的连轴板、于二连轴板之间的第一转轴、顺序设于第一转轴上的从动斜齿轮和第三链轮、以与从动斜齿轮传动连接的传动斜齿轮、一连接在驱动轮上的第四链轮、以及设于第三链轮和第四链轮之间的第二链条组成，该驱动轮设于二连轴板之间的下端，且该驱动轮设于第一转轴的垂直方向上，各该连轴板于设置第一转轴和驱动轮的位置形成有安装切口，该传动斜齿轮设于联动轴一端，在支撑板前后面还设有挡板，各该挡板对应驱动轮的设置位置设有U形切口。5.根据权利要求4所述的一种AGV舵轮驱动系统模块，其特征在于:所述第一转轴两端通过第二轴承组与连轴板相连接，该第二轴承组包括设于第一转轴两端的第二传动轴承以及对应与第二传动轴承相连接的第二轴承座，各该第二轴承座分别设于对应一边的连轴板上。6.根据权利要求1或4所述的一种AGV舵轮驱动系统模块，其特征在于:所述驱动轮两端分别通过第三轴承组与连轴板相连接，该第三轴承组包括设于驱动轮两端的第三传动轴承以及对应与第三传动轴承相连接的第三轴承座，各该第三轴承座分别设于对应一边的连轴板上。7.根据权利要求1所述的一种AGV舵轮驱动系统模块，其特征在于:所述联动轴之转向机构上方设有第四轴承组，该第四轴承组包括与联动轴相连接的第四传动轴承以及与第四传动轴承相连接的第四轴承座，该第四轴承座安装在安装板底面。8.根据权利要求1所述的一种AGV舵轮驱动系统模块，其特征在于:所述转向机构由一设于联动轴上的传动带轮、一与角度反馈单元相连接的从动带轮以及一连接在传动带轮和从动带轮之间的同步带组成。9.根据权利要求1或8所述的一种AGV舵轮驱动系统模块，其特征在于:所述角度反馈单元包括一与安装板相连接的电机连接板、一设于电机连接板底面的转向电机、一连接在电机连接板表面的固定支架以及一设于固定支架上的角度传感器，该角度传感器一端通过转向机构之从动带轮与转向电机相连接。
【专利摘要】本实用新型涉及导引运输设备的技术领域，公开了一种AGV舵轮驱动系统模块，包括驱动单元、速度反馈单元、传动单元、角度反馈单元和驱动轮，该驱动单元、速度反馈单元和角度反馈单元均设于一安装板上，驱动单元一端通过一链轮机构与速度反馈单元相连接，该速度反馈单元通过一连接的链轮机构上的联动轴与传动单元相连接，该传动单元与驱动轮相连接，该联动轴上设有转向机构，该转向机构与角度反馈单元相连接，本实用新型驱动动力传动效率高，编码器及角度传感器反馈信号精度高，驱动转向所占空间小，加工成本低，容易安装与维护。
【IPC分类】B62D5/04, B60K17/04, B60K17/12
【公开号】CN204774642
【申请号】CN201520410278
【发明人】钟彦华
【申请人】东莞市瑞鹏机器人自动化有限公司
【公开日】2015年11月18日
【申请日】2015年6月15日