的技术方案做进一步的说明。
[0040]本实用新型的总体结构如图1至图9所示。
[0041]一种六自由度并联动感平台，它包括显示装置1、操作平台5、上平台3、执行机构32、下平台21、控制系统33六部分组成；它们之间的位置连接关系是:显示装置I与操作平台5分别安置在上平台3上；执行机构32两端分别固定在上平台3和下平台21上；控制系统33位于下平台21内。
[0042]显示装置I由三块超窄边框27寸显示器2组成，三块显示屏通过螺钉固定在上平台3的显示器支架4上；操作平台5由座椅6、方向盘7、刹车油门离合踏板8、手动挡位9四部分组成，固定在上平台3的上平台支座主体10上，座椅6通过螺钉固定在上平台3上，方向盘7固定在方向盘托11上，刹车油门离合踏板8 一端插进座椅6下部的孔内，通过螺纹手柄12拧紧，可进行长度的调整，手动挡位9安装在座椅6的侧面，也通过螺纹手柄12拧紧固定，也可进行长度的调整；上平台3由上平台支座主体10、前端防尘盖13、左侧末端防尘盖14、右侧末端防尘盖15、后侧防尘盖16、显示机构支架4、显示器支架连接板17、方向盘托11八部分组成，前端防尘盖13、左侧末端防尘盖14、右侧末端防尘盖15通过螺钉固定在显示机构支架4上，后侧防尘盖16通过侧面螺纹孔固定在上平台支架主体10上，显示器支架连接板17通过螺钉固定在上平台支座主体10上，方向盘托11固定在显示器支架连接板17的长条孔中，可进行高度的调整；执行机构32由转动关节18、电动缸19、胡克铰20三部分组成，其上端固定在上平台3上，其下端固定在下平台21上，其中转动关节18 —端通过螺钉固定在上平台3/下平台21上，另一端与胡克铰20相连接，胡克铰20连接在电动缸19上，转动关节18由轴22、深沟球轴承23、止推轴承24、轴套25、挡圈26、精密径向锁紧螺母27六部分组成，止推轴承24安装在轴22的有法兰面的一侧，为不干扰止推轴承24与深沟球轴承23的转动，放入挡圈26使其与下面的深沟球轴承23隔开，由于实际运动中，轴22的转速不高，为方便安装，轴22与深沟球轴承23、止推轴承24，深沟球轴承23、止推轴承24与轴套25之间配合均采用过渡配合，在轴套25的末端用精密径向锁紧螺母27拧紧；下平台21由下平台主体28及地脚29两部分组成，地脚29与下平台主体28采用螺纹连接，可提高下平台21的稳定性；控制系统33由控制箱30、支撑柱31、各类电子元器件组成，显示装置I的电源线、视频线等可穿过支撑柱31与控制箱30内的电子元器件连接，从而实现控制。
[0043]通电后，控制系统33启动，模拟软件运行，操作平台5与执行机构32需要回零位，显示装置I将模拟画面显示出来，操作者根据此信息来操纵操作平台5，如实现汽车的颠簸、转弯等动作，操作平台5将此信息传递给上位机PC，经过上位机PC的数据处理转换，一方面上位机PC将数据流处理后传递给运动控制卡，运动控制卡在将信号传递给相对应的驱动器，驱动器来控制各个电动缸19伸长的长度、速度、加速度等来改变上平台3的位姿，从而实现执行机构32将操作者的操纵信息转换为各个电动缸19的运动，每个电动缸19都有三个限位开关，分别对应电动缸19的上极限位、零位、下极限位，来实现对电动缸19的保护，并将信号反馈给运动控制卡，不至于超程；另一方面上位机PC把相应的信号处理后再通过显示装置I显示出来，最终实现操作者模拟驾驶真实感受。
[0044]当软件运行结束后，执行机构32的电动缸19回落到最低点，之后便可关闭外部电源。
[0045]以上参照附图对本实用新型的描述是示意性的，没有限制性，本领域的技术人员应该能够理解，在实际实施中，本实用新型中各构件的形状和布局方式均可能发生某些改变；而在本实用新型的启示下，其他人员也可以做出与本实用新型相似的设计或对本实用新型做出修改以及某个构件的等同替换。特别需要指出的是，只要不脱离本实用新型的设计宗旨，所有显而易见的改变以及具有等同替换的相似设计，均包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种六自由度并联动感平台，其特征在于:它包括显示装置(I)、操作平台(5)、上平台(3)、执行机构(32)、下平台(21)、控制系统(33)六部分；显示装置(I)与操作平台(5)分别安置在上平台(3)上；执行机构(32)两端分别固定在上平台(3)和下平台(21)上；控制系统(33)位于下平台(21)内； 所述显示装置(I)由三块超窄边框27寸显示器(2)组成，三块显示器通过螺钉固定在上平台(3)的显示器支架(4)上，该显示器支架(4)是板条结构件； 所述操作平台(5)由座椅(6)、方向盘(7)、刹车油门离合踏板(8)、手动挡位(9)四部分组成，座椅(6)通过螺钉固定在上平台(3)的上平台支座主体(10)上，方向盘(7)固定在方向盘托(11)上，刹车油门离合踏板(8) —端插进座椅￠)下部的孔内，通过螺纹手柄(12)拧紧，手动挡位(9)安装在座椅￠)的侧面，通过螺纹手柄(12)拧紧固定； 所述上平台(3)由上平台支座主体(10)、前端防尘盖(13)、左侧末端防尘盖(14)、右侧末端防尘盖(15)、后侧防尘盖(16)、显示器支架(4)、显示器支架连接板(17)、方向盘托(11)八部分组成，前端防尘盖(13)、左侧末端防尘盖(14)、右侧末端防尘盖(15)、通过螺钉固定在显示器支架(4)上，后侧防尘盖(16)通过侧面螺纹孔固定在上平台支架主体(10)上，显示器支架连接板(17)通过螺钉固定在显示器支架(4)上，方向盘托(11)固定在在显示器支架(4)下部的长条孔中； 所述执行机构(32)由转动关节(18)、电动缸(19)、胡克铰(20)三部分组成，其上端固定在上平台(3)上，其下端固定在下平台(21)上，其中转动关节(18) —端通过螺钉固定在上平台(3)/下平台(21)上，另一端与胡克铰(20)相连接，胡克铰(20)连接在电动缸(19)上，转动关节(18)由轴(22)、深沟球轴承(23)、止推轴承(24)、轴套(25)、挡圈(26)、精密径向锁紧螺母(27)六部分组成，止推轴承(24)安装在轴(22)的有法兰面的一侧，放入挡圈(26)使其与下面的深沟球轴承(23)隔开，轴(22)与深沟球轴承(23)、止推轴承(24)，深沟球轴承(23)、止推轴承(24)与轴套(25)之间均采用过渡配合，在轴套(25)的末端用精密径向锁紧螺母(27)拧紧；其中，轴套(25)为带台阶的中孔筒状件，轴(22)为台阶轴；所述下平台(21)是六边形结构件；它由下平台主体(28)及地脚(29)两部分组成，地脚(29)与下平台主体(28)采用螺纹连接，下平台主体(28)是盒形结构件； 所述控制系统(33)由控制箱(30)、支撑柱(31)及电子元器件组成六边盒形结构件，显示装置(I)的电源线、视频线穿过支撑柱(31)与控制箱(30)内的电子元器件连接，从而实现控制。
【专利摘要】一种六自由度并联动感平台，它包括显示装置(1)、操作平台(5)、上平台(3)、执行机构(32)、下平台(21)、控制系统(33)六部分；显示装置(1)与操作平台(5)分别安置在上平台(3)上；执行机构(32)两端分别固定在上平台(3)和下平台(21)上；控制系统(33)位于下平台(21)内。本实用新型克服了现有技术中的缺点，增强了操作者的模拟感受及机构可靠性，能实现上下、左右、前后的平移和旋转，其承受负载大，运动平稳，操作方便。
【IPC分类】G09B9/04
【公开号】CN204791638
【申请号】CN201520523870
【发明人】胡宁, 谢东儒, 胡磊, 于晓亮, 胡玥
【申请人】北京大华旺达科技有限公司
【公开日】2015年11月18日
【申请日】2015年7月17日