域;所述的运输系统还包括有监测工件是否达到停料区域的监测系统。在这里，所述的监测系统为红外传感器，能够实时监测停料区域是否存在工件，当监测到进料台20上的停料区域有工件时，就发送信号给控制系统，控制系统控制电机停止进料台20上输送装置的运转，使得工件停留到停留区域内；当监测到出料台30上的停料区域有工件时，就发送信号给控制系统，控制系统控制电机启动出料台30上的输送装置，将工件运输到下一道工序。当然，所述的监测系统也可以是设定在控制系统内的时间设定系统，设定好工件运输到停留区域内的时间，就可以控制电机控制输送装置停止或启动了。
[0035]在本实用新型的实施例中，如图1、2所示，在所述的旋转抓取系统包括有旋转转轴40、固定安装在旋转转轴40上的三个抓取架60，以及控制旋转转轴40升降的升降控制装置和控制旋转转轴40旋转的旋转控制装置;所述的三个抓取架60呈“丄”字型分布，在所述三个抓取架60上分别安装有能够抓取工件的抓取装置61，在此，抓取装置61的工作模式为吸附模式。所述的工件定位系统70包括有两个工作台71和分别设置在两工作台71上的用于固定工件的真空吸附装置72，所述的真空吸附装置72采用真空吸附与高速旋转运动的有效配合;所述的两工作台71呈相邻的九十度放置在抓取架60下方且在任意一个抓取架60旋转到其上方时抓取装置61与其在俯视方向上重叠，输运系统的进料台20和出料台30分别布置在两工作台71的一侧，这样两工作台71和进料台20、出料台30就呈“十”字型分布。
[0036]在本实用新型的实施例中，如图1、2所示，所述的双工位磨砂系统包括有两个磨砂装置80，在所述的磨砂装置80上设有控制其在竖直方向上靠近或远离工作台的竖直位移装置，在所述的磨砂装置80上设有控制其在水平方向上靠向工作台或远离工作台上的水平位移装置。在这里，竖直位移装置和水平位移装置均采用伺服驱动控制，确保了位移的速度和精度。而且，所述的磨砂装置80为机械动力传动和气缸气动平衡的有效结合，采用气动平衡装置，降低系统传动装置负载，使得设备运行更加顺畅，无冲击，稳定性高，并大幅降低系统成本。
[0037]在本实用新型的实施例中，如图1、2、4所示，在所述的旋转转轴40上设有圆形固定架50，所述的三个抓取架60固定安装在圆形固定架50上;所述的圆形固定架50通过快速松紧调节装置51固定安装在旋转转轴40上，针对尺寸规格变化较大的工件，可通过快速松紧调节装置51对圆形固定架50的高低进行快捷手动大尺寸调节，大幅降低设备无效运行时间，提升生产效率。
[0038]在所述的磨砂装置80内设有力控及快速补偿装置，力控部分采用弹性机械和精密气压综合调节，灵敏度高，有效适应产品的不规则变形;砂带弹性补偿，快速灵敏。
[0039]尽管参照上面实施例详细说明了本实用新型，但是通过本公开对于本领域技术人员显而易见的是，而在不脱离所述的权利要求限定的本实用新型的原理及精神范围的情况下，可对本实用新型做出各种变化或修改。因此，本公开实施例的详细描述仅用来解释，而不是用来限制本实用新型，而是由权利要求的内容限定保护的范围。
【主权项】
1.一种新型全自动圆底磨砂设备，其特征在于，包括有: 机架； 运输系统，用于运输待加工的工件和加工完成的工件； 旋转抓取系统，用于抓取待加工的工件和加工完成的工件； 双工位磨砂系统，用于对工件进行磨砂处理； 工件定位系统，用于将工件固定供磨砂系统进行磨砂； 以及控制系统。2.根据权利要求1所述的一种新型全自动圆底磨砂设备，其特征在于，所述的运输系统包括有进料台、出料台、分别设置在进料台与出料台上的输送装置，以及控制输送装置运动的电机;在所述的进料台和出料台靠近抓取系统的前端设有供工件放置在其上的停料区域;所述的运输系统还包括有监测工件是否达到停料区域的监测系统。3.根据权利要求1或2所述的一种新型全自动圆底磨砂设备，其特征在于，所述的旋转抓取系统包括有旋转转轴、固定安装在旋转转轴上的三个抓取架，以及控制旋转转轴升降的升降控制装置和控制旋转转轴旋转的旋转控制装置;所述的三个抓取架呈“丄”字型分布，在所述三个抓取架上分别安装有能够抓取工件的抓取装置。4.根据权利要求3所述的一种新型全自动圆底磨砂设备，其特征在于，所述的工件定位系统包括有两个工作台和分别设置在两工作台上的用于固定工件的真空吸附装置;所述的两工作台呈相邻的九十度放置在抓取架下方且在任意一个抓取架旋转到其上方时抓取装置与其在俯视方向上重叠。5.根据权利要求4所述的一种新型全自动圆底磨砂设备，其特征在于，所述的双工位磨砂系统包括有两个磨砂装置，在所述的磨砂装置上设有控制其在竖直方向上靠近或远离工作台的竖直位移装置，在所述的磨砂装置上设有控制其在水平方向上靠向工作台或远离工作台上的水平位移装置。6.根据权利要求5所述的一种新型全自动圆底磨砂设备，其特征在于，在所述的旋转转轴上设有圆形固定架，所述的三个抓取架固定安装在圆形固定架上;所述的圆形固定架通过快速松紧调节装置固定安装在旋转转轴上。7.根据权利要求6所述的一种新型全自动圆底磨砂设备，其特征在于，在所述的磨砂装置内设有力控及快速补偿装置。
【专利摘要】本实用新型为一种新型全自动圆底磨砂设备，包括有:机架；运输系统，用于运输待加工的工件和加工完成的工件；旋转抓取系统，用于抓取待加工的工件和加工完成的工件；双工位磨砂系统，用于对工件进行磨砂处理；工件定位系统，用于将工件固定供磨砂系统进行磨砂；以及控制系统。本实用新型采用全自动运输，全自动抓取和双工位磨砂的配合，速度快，效率高，打磨质量好，而且无需人工操作，节省了大量的人工。
【IPC分类】B24B41/06, B24B7/07, B24B41/00
【公开号】CN205166566
【申请号】CN201520772425
【发明人】袁小云, 胡尕磊
【申请人】佛山市利迅达机器人系统有限公司
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2015年9月29日