采摘夹持器的制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种采摘夹持器,包含第一采摘机器人夹持爪1，第二采摘机器人夹持爪2，第三采摘机器人夹持爪3,采摘机器人夹持管4，电机支架5，电机6，电机轴7。第一采摘机器人夹持爪1，第二采摘机器人夹持爪2，第三采摘机器人夹持爪3铰接在采摘机器人夹持管4上，电机6安装在电机支架5上，电机支架5与采摘机器人夹持管4固定相连，电机轴7与第一采摘机器人夹持爪1，第二采摘机器人夹持爪2，第三采摘机器人夹持爪3通过钢丝连接。电机轴7在转动时拉动钢丝运动，钢丝带动第一采摘机器人夹持爪1，第二采摘机器人夹持爪2，第三采摘机器人夹持爪3夹紧或者松开。本发明采摘夹持器以最简单的方式完成夹持果实，所以减轻了采摘夹持器的重量。
【专利说明】米?向夹持器
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种夹持器，特别是一种采摘机器人的夹持器。
【背景技术】
[0002]采摘机器人要将树上的果实摘下来，必须要有一个夹持器，将树上的果实夹住，摘下，再放到指定位置，采摘机器人的夹持器由于在最末端，其到电机轴即动力轴有很长的距离，根据杠杆原理，采摘机器人的夹持器在电机轴上产生的转矩为其重力乘以其到电机轴即动力轴的距离，在电机轴即动力轴的距离一定的情况下，采摘机器人的夹持器越重产生的力矩就越大，需要的电机力矩就会越大。这一方面会增加电机的成本，另一方面会增大采摘机器人的体积使它在树枝密布的果园中跟树枝发生碰撞。
[0003]采摘机器人的夹持器既要能够完成相应的功能，又要轻便小巧。
【发明内容】
[0004]本发明要解决的技术问题是提供一种采摘夹持器，通过功能实用的设计，简化采摘夹持器的结构，减轻重量。
[0005]为了实现上述发明目的，采摘夹持器，包含第一采摘机器人夹持爪I，第二采摘机器人夹持爪2,第三米摘机器人夹持爪3，米摘机器人夹持管4,电机支架5,电机6,电机轴7。第一采摘机器人夹持爪1，第二采摘机器人夹持爪2，第三采摘机器人夹持爪3铰接在采摘机器人夹持管4上，电机6安装在电机支架5上，电机支架5与米摘机器人夹持管4固定相连，电机轴7与第一米摘机器人夹持爪1，第二米摘机器人夹持爪2,第三米摘机器人夹持爪3通过钢丝连接。电机轴7在转动时拉动钢丝运动，钢丝带动第一采摘机器人夹持爪1，第二采摘机器人夹持爪2，`第三采摘机器人夹持爪3夹紧或者松开。
[0006]由于本发明采摘夹持器以最简单的方式完成夹持果实，所以减轻了采摘夹持器的重量。
【专利附图】
【附图说明】
[0007]下面结合附图和【具体实施方式】对本发明做进一步详细的说明。
[0008]图1是本发明采摘夹持器的结构示意图。
[0009]图2是本发明采摘夹持器的主视图。
【具体实施方式】
[0010]如图1所示:采摘夹持器，包含第一采摘机器人夹持爪1，第二采摘机器人夹持爪2,第三米摘机器人夹持爪3，米摘机器人夹持管4,电机支架5,电机6,电机轴7。
[0011]第一采摘机器人夹持爪1，第二采摘机器人夹持爪2，第三采摘机器人夹持爪3铰接在米摘机器人夹持管4上，电机6安装在电机支架5上，电机支架5与米摘机器人夹持管4固定相连，电机轴7与第一米摘机器人夹持爪1，第二米摘机器人夹持爪2,第三米摘机器
人夹持爪3通过钢丝连接。电机轴7在转动时拉动钢丝运动，钢丝带动第一采摘机器人夹持爪1，第二采摘机器人夹持爪2，第三采摘机器人夹持爪3夹紧或者松开。
【权利要求】
1.米摘夹持器，其特征在于:包含第一米摘机器人夹持爪(I)，第二米摘机器人夹持爪(2),第三米摘机器人夹持爪(3)，米摘机器人夹持管(4),电机支架(5),电机(6),电机轴(7)，第一采摘机器人夹持爪(I)，第二采摘机器人夹持爪2，第三采摘机器人夹持爪3铰接在米摘机器人夹持管4上，电机6安装在电机支架5上，电机支架5与米摘机器人夹持管4固定相连，电机轴7与第一米摘机器人夹持爪I，第二米摘机器人夹持爪2,第三米摘机器人夹持爪3通过钢丝连接。`
【文档编号】A01D46/24GK103858606SQ201210524175
【公开日】2014年6月18日 申请日期:2012年12月10日 优先权日:2012年12月10日
【发明者】不公告发明人 申请人:重庆友武科技有限公司