联合收割的制造方法
【专利摘要】本发明的目的是提供即使在谷粒与传感器抵接的抵接期间也能够从谷粒量的检测值中去除干扰的影响的联合收割机。将利用投入口传感器检测到的冲击力与预先设定的阈值（α）进行比较。基于比较结果，决定是否将冲击力包含于计算对象。例如，在冲击力比阈值（α）小的情况下，从应该计算的对象中去除冲击力。由此，尤其在少量的谷粒被输送的情况下（例如，以低速进行割取作业的情况或手动模式的情况下），能够提高谷粒量的计算精度。在谷粒的输送量少的情况下，与谷粒的输送量多的情况相比，干扰对计算出的谷粒量的影响增大。
【专利说明】联合收割机
【技术领域】
[0001]本发明涉及能够精度良好地检测所回收的谷粒的量的联合收割机。
【背景技术】
[0002]在进行农田中的收割作业的情况下，大多使用进行谷杆的割取、脱粒以及谷粒的回收的联合收割机。联合收割机通过履带在农田中行驶，在该行驶过程中使用割刀割取谷杆，将所割取的谷杆向脱粒筒输送并脱粒。并且，利用配置在脱粒筒的下方的颖壳筛，进行从谷杆分离的杆及谷粒的分选，使所分选的谷粒从颖壳筛漏下，通过螺旋输送机回收到谷粒箱。
[0003]在螺旋输送机的前端部安装有用于将谷粒投入谷粒箱的叶片板，对通过该叶片板投入的谷粒量进行检测的谷粒量检测传感器设置于谷粒箱。谷粒量检测传感器具有压电元件，基于谷粒抵接时的压力来检测谷粒量(例如专利文献I)。
[0004]发动机的振动及在具有凹凸的农田上行驶而产生的振动等传播到谷粒量检测传感器。这些振动成为干扰，影响谷粒量检测传感器的输出。
[0005]近年来提出了如下发明:设定谷粒量检测传感器的检测周期，基于在非抵接期间检测出的检测值，对在检测周期内包含的谷粒应抵接的抵接期间检测出的检测值进行修正，去除干扰的影响(参照非专利文献I)。
[0006]专利文献1:日本特开2005-24381号公报
[0007]非专利文献1:庄司浩一及其他2人，“关于由搭载具有非线性特性的收获量传感器的现场较正法一电磁拾取器实现的精度提高”，ISMAB2010FUKU0KA，2010年4月5日
【发明内容】
[0008]本发明所要解决的问题
[0009]即使没有通过螺旋输送机输送谷粒的情况下，由于谷粒量检测传感器的温度特性、叶片板引起的风压及车身的倾斜等干扰，在抵接期间有时从谷粒量检测传感器输出检测值。
[0010]本发明是鉴于上述情况而研发的，其目的是提供即使在抵接期间也能够从谷粒量的检测值去除干扰的影响的联合收割机。
[0011]用于解决问题的手段
[0012]本发明涉及的联合收割机具有:脱粒装置，对割取的谷杆进行脱粒；储存部，储存利用该脱粒装置脱粒的谷粒；输送单元，从所述脱粒装置向所述储存部输送谷粒；检测单元，检测基于利用该输送单元输送的谷粒的冲击力；以及计算单元，基于利用该检测单元检测到的冲击力计算谷粒量，其特征在于，所述计算单元具有:判定单元，判定利用所述检测单元检测到的冲击力是否比预先设定的阈值大；以及决定单元，基于该判定单元的判定结果，判定是否将所检测到的冲击力用于所述计算单元中的计算。
[0013]在本发明中，将利用检测单元检测到的冲击力与预先设定的阈值比较。基于比较结果，决定是否将冲击力包含于计算对象。例如，在冲击力比阈值小的情况下，从应计算的对象中去除冲击力。
[0014]本发明涉及的联合收割机的特征在于，所述输送单元是螺旋输送机，在该螺旋输送机的端部上的轴部分，设置有将谷粒投入所述储存部的叶片板，将所述检测单元与所述叶片板相对地配置。
[0015]在本发明中，检测单元与叶片板相对，从叶片板投入的谷粒与检测单元可靠地抵接。
[0016]本发明涉及的联合收割机的特征在于，所述计算单元具有累加单元，其对在从所述叶片板投入的谷粒应该与所述检测单元碰撞的期间所检测到的冲击力进行累加，所述计算单元基于累加得到的累加值，计算谷粒量，所述判定单元在所述期间判定所述冲击力是否比所述阈值大，所述决定单元作出将所述判定单元判定为比所述阈值大的冲击力用于所述累加单元中的累加的决定。
[0017]在本发明中，在谷粒应该与所述检测单元碰撞的期间，仅对判定为比阈值大的冲击力进行累加。由此，去除所述期间内的干扰的影响。
[0018]本发明涉及的联合收割机的特征在于，所述计算单元具有累加单元，其对在从所述叶片板投入的谷粒应该与所述检测单元碰撞的期间所检测到的冲击力进行累加，所述计算单元基于累加得到的累加值，计算谷粒量，所述判定单元在所述期间判定所述冲击力是否比所述阈值大，在所述判定单元判定为在所述期间的任意时刻所检测到的冲击力比所述阈值大的情况下，所述 决定单元作出将在所述期间内所检测到的冲击力用于所述累加单元中的累加的决定。
[0019]在本发明中，在判定为在所述期间的任意时刻检测到的冲击力比所述阈值大的情况下，将所述期间内所检测到的冲击力全部包含于累加对象。由此，去除所述期间内的干扰的影响。
[0020]本发明的联合收割机的特征在于，具有:转速检测单元，检测所述螺旋输送机的转速；以及基于该转速检测单元的检测结果来求出所述螺旋输送机的旋转周期的单元，从所述叶片板投入的谷粒应该与所述检测单元碰撞的期间被包含于I个旋转周期。
[0021]在本发明中，在叶片板的每一个旋转周期执行所述判定，实现所述期间中的干扰的去除。
[0022]本发明涉及的联合收割机的特征在于，所述计算单元具有基于在所述期间外检测到的所述检测单元的冲击力来去除所述累加单元的累加结果中包含的稳态偏差的单元。
[0023]在本发明中，在从叶片板投入的谷粒不与检测单元抵接的非抵接期间所检测到的冲击力是因振动等产生的稳态偏差，将其从累加结果中去除。
[0024]本发明涉及的联合收割机的特征在于，所述输送单元包括将谷粒投入所述储存部的旋转式的投入部，所述联合收割机具有:旋转周期检测单元，检测所述投入部的旋转周期；确定单元，在利用该旋转周期检测单元检测到的一个旋转周期期间，确定利用所述检测单元检测到冲击力的峰值的时刻；以及报告单元，在该确定单元确定为检测到所述峰值的时刻处于一个旋转周期中的规定时间带外的情况下，报告所述时刻处于规定时间带外。
[0025]在本发明中，认为在检测到冲击力的峰值的时刻的前后，谷粒与检测单元抵接，因此，在峰值从一个旋转周期中的预先设定的规定时间带脱离的情况下，无法正确地计算储存在谷粒箱中的谷粒量。由此，峰值的检测时刻从规定时间带脱离的情况下，将其内容报告给用户。
[0026]本发明涉及的联合收割机的特征在于，所述计算单元基于在所述一个旋转周期中的预先设定的计算对象期间利用所述检测单元检测到的检测值，计算谷粒量，在所述确定单元确定为检测到所述峰值的时刻处于规定时间带外的情况下，所述计算单元改变所述计算对象期间。
[0027]在本发明中，所述峰值的检测时刻从规定时间带脱离的情况下，改变计算对象期间，基于在改变后的计算对象期间利用检测单元检测到的冲击力，计算谷粒量。由此，能够使谷粒量的计算继续。
[0028]本发明涉及的联合收割机的特征在于，具有改变报告单元，其在所述计算单元改变了所述计算对象期间的情况下，报告所述计算对象期间的改变被执行。
[0029]在本发明中，在计算对象期间的改变被执行的情况下，将该内容报告给用户，能够催促收割结束后进行由维护人员实施的对检测单元的修理、位置调整等。
[0030]本发明涉及的联合收割机的特征在于，所述投入部是围绕旋转轴旋转的叶片板或围绕链轮旋转的勺斗。
[0031]在本发明中，使用设置在螺旋输送机的前端上的叶片板或旋转式勺斗中的任一者进行谷粒向储存部的投入的情况下，都能够将峰值的检测时刻从规定时间带脱离的内容报告给用户。
[0032]发明效果
[0033]在本发明中，将利用检测单元检测到的冲击力与预先设定的阈值比较。基于比较结果，决定是否将冲击力包含于计算对象。例如，在冲击力比阈值小的情况下，从应计算的对象中去除冲击力。由此，尤其 在少量的谷粒被输送的情况下(例如，以低速进行割取作业的情况或手动模式的情况下)，能够提高谷粒量的计算精度。谷粒的输送量少的情况下，与谷粒的输送量多的情况相比，干扰对计算出的谷粒量的影响增大。
[0034]在本发明中，检测单元与叶片板相对，从叶片板投入的谷粒与检测单元可靠地抵接。只要设计成即使由叶片板产生的风压等干扰对冲击力产生影响、也能够去除由干扰产生的检测值，能够将检测单元配置在与叶片板相对的任意的位置，能够实现与规格相应的配置。
[0035]在本发明中，在谷粒应该与所述检测单元碰撞的期间，仅对判定为比阈值大的冲击力进行累加。由此，在所述期间内能够精度良好地去除干扰。
[0036]在本发明中，判定为在所述期间的任意时刻检测到的冲击力比所述阈值大的情况下，将所述期间内检测到的冲击力全部包含于累加对象。由此，在所述期间内能够精度良好地去除干扰。
[0037]在本发明中，针对叶片板的每个旋转周期执行所述判定，能够精度良好地实现谷粒应该与所述检测单元碰撞的期间中的干扰的去除。
[0038]在本发明中，在从叶片 板投入的谷粒不与检测单元碰撞的期间所检测到的值是由振动等产生的稳态偏差，将其从累加结果中去除，由此，能够进一步提高谷粒量的检测精度。【专利附图】
【附图说明】
[0039]图1是实施方式I涉及的联合收割机的外观立体图。
[0040]图2是概要地表示脱粒装置的内部结构的侧视剖视图。
[0041]图3是概要地表示谷粒箱的俯视剖视图。
[0042]图4是概要地表示谷粒箱的纵剖视图。
[0043]图5是概要地表示发动机的驱动力的传递路径的传动机构图。 [0044]图6是表示控制部的结构的框图。
[0045]图7是表示发动机的转速及系数β的关系的表格。
[0046]图8是表示投入口传感器的检测值和拾取传感器的检测值之间的关系的曲线图的一例。
[0047]图9是表不基于CPU的谷粒量运算处理的流程图。
[0048]图10是表示基于CPU的修正值计算处理的流程图。
[0049]图11是用于说明基于CPU的警报处理的流程图。
[0050]图12是表示实施方式2涉及的联合收割机中的投入口传感器的检测值和拾取传感器的检测值之间的关系的曲线图的一例。
[0051]图13是表示基于CPU的谷粒量运算处理的流程图。
[0052]图14是概要地表示实施方式3的联合收割机中的投入口传感器的纵剖视图。
[0053]图15是表示控制部的结构的框图。
[0054]图16是表示位于第一区域的投入口传感器的检测值和拾取传感器的检测值之间的关系的曲线图的一例。
[0055]图17是表示碰撞板朝下倾斜时的投入口传感器的检测值和拾取传感器的检测值之间的关系的曲线图的一例。
[0056]图18是表示基于CPU的谷粒量运算处理的流程图。
[0057]图19是表示基于CPU的峰值确定处理的流程图。
[0058]图20是概要地表示变形了的叶片板的放大俯视剖视图。
[0059]图21是放大地概要地表示实施方式4涉及的联合收割机的斗式升降机及谷粒箱的内部侧面结构图。
[0060]图22是放大地概要地表示斗式升降机以及在内部具有投入口传感器的谷粒箱的内部侧面结构图。
[0061]附图标记的说明
[0062]2脱粒装置
[0063]4谷粒箱(储存部)
[0064]4c推压式开关
[0065]11脱粒筒
[0066]23 一次螺旋输送机(输送单兀、螺旋输送机、投入部、旋转轴)
[0067]23b叶片板
[0068]40发动机
[0069]44脱粒离合器
[0070]51拾取传感器(转速检测单元)[0071]83显示部(报告单元、改变报告单元)
[0072]86报告灯(报告单元)
[0073]100控制部(计算单元、确定单元)
[0074]100a CPU
[0075]100b ROM
[0076]100c RAM
[0077]IOOd EEPROM
[0078]IOOh LUT
[0079]144斗式升降机
[0080]150调平盘(投入部)
[0081]152叶片板
[0082]153旋转轴
[0083]300投入口传感器( 检测单元)
[0084]503、504 链轮
[0085]506 勺斗
【具体实施方式】
[0086](实施方式I)
[0087]以下，基于表示实施方式I涉及的联合收割机的附图，详细说明本发明。图1是联合收割机的外观立体图。
[0088]在图中，I表示行驶履带，在该行驶履带I的上侧设置有机体9。在该机体9的上方设置有脱粒装置2。在该脱粒装置2的前侧设置有割取部3，割取部3具有区分割取谷杆和非割取谷杆的分草板3a、割取谷杆的割刀3b以及拉起谷杆的拉起装置3c。在所述脱粒装置2的右侧设置有收容谷粒的谷粒箱4，在所述脱粒装置2的左部设置有沿输送谷杆的前后方向较长的进给链5。
[0089]在该进给链5的上侧设置有夹持谷杆的夹持部件6，该夹持部件6和进给链5相对。在所述进给链5的前端附近配置有上部输送装置7。另外，在所述谷粒箱4安装有从谷粒箱4排出谷粒的筒状的排出螺旋部4a，在谷粒箱4的前侧设置有驾驶舱8。
[0090]机体9通过行驶履带I的驱动进行行驶。通过机体9的行驶，谷杆被取入割取部3，并被割取。所割取的谷杆经由上部输送装置7、进给链5及夹持部件6被输送到脱粒装置2，并在脱粒装置2内被脱粒。
[0091]图2是概要地表示脱粒装置2的内部结构的侧视剖视图，图3是概要地表示谷粒箱4的俯视剖视图，图4是概要地表示谷粒箱4的纵剖视图。
[0092]如图2所示，在脱粒装置2的前侧上部设置有用于对谷杆进行脱粒的脱粒室10。在该脱粒室10内，轴支承有以前后方向为轴长方向的圆筒形的脱粒筒11，该脱粒筒11能够围绕轴转动。在脱粒筒11的周面上以螺旋状并列地设置有大量的脱粒齿12、12...12。在所述脱粒筒11的下侧，配置有与所述脱粒齿12、12...12协作地揉搓杆的蜷曲网15。所述脱粒筒11通过后述的发动机40的驱动力而转动，并对谷杆进行脱粒。
[0093]在所述脱粒室10的上壁沿前后方向并列地设置有四个送尘阀10a、10a、10a、10a，该送尘阀调节向脱粒室10的后部送出的杆及谷粒的量。
[0094]在脱粒室10的后部相连地设有处理室13。在该处理室13内，轴支承有以前后方向为轴长方向的圆筒形的处理筒13b，该处理筒13b能够围绕轴转动。在处理筒13b的周面以螺旋状并列地设置有大量的脱粒齿13c、13c...13c。在所述处理筒13b的下侧配置有与脱粒齿13c、13c...13c协作地揉搓杆的处理网13d。所述处理筒13b通过发动机40的驱动力而转动，并进行从由脱粒室10被送出的杆及谷粒中分离出谷粒的处理。在处理室13的后端部下侧开设有排出口 13e。
[0095]在所述处理室13的上壁沿前后方向并列地设置有4个处理筒阀13a、13a、13a、13a，该处理筒阀13a、13a、13a、13a调节向处理室13的后部送出的杆及谷粒的量。
[0096]在所述蜷曲网15的下侧，设置有进行谷粒及杆的分选的摆动分选装置16。该摆动分选装置16具有:摆动分选盘17，使谷粒及杆变得均匀，并且进行比重分选；颖壳筛18，设置于该摆动分选盘17的后侧，并进行谷粒及杆的粗分选；以及逐稿器(straw rack) 19，设置于该颖壳筛18的后侧，用于使混入杆中的谷粒落下。该逐稿器19具有未图示的多个透孔。另外，在所述摆动分选盘17的前部连结有摆动臂21。该摆动臂21被构成为沿前后摆动。通过该摆动臂21的摆动，摆动分选装置16摆动，并进行杆及谷粒的分选。
[0097]摆动分选装置16还具有谷粒筛20，其被设置于所述颖壳筛18的下侧，并进行谷粒及杆的精分选。在该谷粒筛20的下方设置有将前方作为下方而倾斜的一次谷粒板22，在该一次谷粒板22的前侧设置有一次螺旋输送机23。 该一次螺旋输送机23取入在一次谷粒板22上滑落的谷粒，并向谷粒箱4输送。
[0098]如图3所示，在一次螺旋输送机23的上端部的轴部分23c上设置有矩形的叶片板23b。该叶片板23b以轴部分23c为中心沿辐射方向突出。该叶片板23b与一次螺旋输送机23同步旋转。
[0099]轴部分23c及叶片板23b被收容于外壳140。外壳140具有覆盖轴部分23c及叶片板23b的周围的俯视呈U形的侧面141。该侧面141隔着轴部分23c及叶片板23b而与谷粒箱4的侧面(投入口 4b)相对。在谷粒箱4内，在投入口 4b的下侧附近设置有推压式开关4c。
[0100]侧面141的一端部形成引导谷粒的引导面141a。侧面141的另一端部形成与引导面141a相对的非引导面141b。引导面141a相对于谷粒箱4的侧面以锐角倾斜，向与非引导面141b相反的方向延伸。一次螺旋输送机23及引导面141a之间的尺寸比一次螺旋输送机23及非引导面141b之间的尺寸大。
[0101]如图3所示，LI是位于引导面141a及将引导面141a延长的面上的线。L2是在轴部分23c及引导面141a之间以30度的角度与LI交叉的、一次螺旋输送机23的外周切线。在谷粒箱4内，将被LI及L2夹持的区域作为第一区域(参照图3中的实线剖面线)，将以L2为基准与第一区域相反的一侧的区域作为第二区域(参照图3中的虚线剖面线)。
[0102]如图3所示，在第二区域内，配置有对从投入口 4b投入谷粒箱4的谷粒的冲击值进行检测的投入口传感器300。如图4所示，支承部件310从谷粒箱4的顶面垂下，投入口传感器300被固定在该支承部件310。该投入口传感器300被配置在比投入口 4b的下缘部更靠上侧的位置。另外，在谷粒箱4充满的情况下，位于比储存在谷粒箱4中的谷粒的上表面更靠上侧的位置。换言之，在充满时，在未被谷粒埋没的上下位置及进深位置上配置投入口传感器300。
[0103]在图3中，如引导面141a附近的虚线箭头及圆形所示，被推出的谷粒的大部分沿引导面141a移动，并横向扩展地呈连续的带状地被投入谷粒箱4内的第一区域中。在图3中，如一次螺旋输送机23附近的虚线箭头及圆形所示，剩余的谷粒被分散地投入谷粒箱4内的第二区域中。
[0104]在第一区域中，沿引导面141a移动的谷粒及与引导面141a碰撞并反弹的谷粒等连续地被投入谷粒箱4。此外，由于与引导面141a接触，所以谷粒被减速后投入。另一方面，在第二区域中，谷粒从叶片板23b直接被投入谷粒箱4。由此，由于谷粒不像被投入第一区域的谷粒那样与引导面141a接触，所以几乎没有发生减速而以分散的状态被高速投入。
[0105]另外，由一次螺旋输送机23产生的向上的力作用于谷粒。如图4的虚线箭头所示，通过向上的力和来自叶片板23b的横向的力的合成，谷粒向斜上方移动。
[0106]由于投入口传感器300被配置在第二区域，所以分散的少量的谷粒瞬间地碰撞投入口传感器300。此外，投入口传感器300被配置在第一区域的情况下，横向扩展地连续的谷粒连续地碰撞投入口传感器300。
[0107]谷粒从投入口 4b通过叶片板23b的旋转间歇地被投入谷粒箱4。被投入的谷粒与投入口传感器300碰撞，由此从应变计输出电压，基于所输出的电压，计算谷粒量。此外，投入口传感器300只要是能够检测所抵接的谷粒的冲击值的结构即可。例如，也可以代替应变计，而具有压电元件。
[0108]此外，在图3中，LI及L2所成的角度为30度，但LI及L2所成的角度不限于此。L2只要是区分谷粒连 续地碰撞投入口传感器300的第一区域和瞬间地碰撞投入口传感器300的第二区域的线即可，LI及L2所成的角度根据设计能够适当地选择。
[0109]从所述谷粒筛20落到一次谷粒板22的谷粒朝向所述一次螺旋输送机23滑落。所滑落的谷粒通过一次螺旋输送机23被输送。离心力作用于谷粒，谷粒沿一次螺旋输送机23的外周上升。如图3的实线箭头所示，叶片板23b从非引导面141b这一侧朝向引导面141a这一侧旋转(在图3中逆时针方向旋转)。叶片板23b将谷粒向投入口 4b推出。
[0110]如图3的虚线箭头所示，被投入的谷粒与投入口传感器300抵接，由此从应变计输出电压，基于所输出的电压来检测投入口量。
[0111]如图2所示，在所述一次谷粒板22的后部，连续设置有向后下降地倾斜的倾斜板24。在该倾斜板24的后端，连续设置有向前下降地倾斜的二次谷粒板25。在该二次谷粒板25和所述倾斜板24的连结部分的上侧，设置有对杆及谷粒进行输送的二次螺旋输送机26。
[0112]从所述逐稿器19的透孔落到倾斜板24或二次谷粒板25的落下物朝向所述二次螺旋输送机26滑落。所滑落的落下物通过二次螺旋输送机26被输送到设置在所述脱粒筒11的左侧的处理转子14，通过处理转子14被进行脱粒处理。
[0113]在比所述一次螺旋输送机23更靠前方、并且比所述摆动分选盘17更靠下方的位置，设置有进行起风动作的风机27。所述风机27的起风动作所产生的风向后方行进。在风机27和所述一次螺旋输送机23之间，配置有将风向上送出的整流板28。
[0114]在所述二次谷粒板25的后端部连接有通路板36。在该通路板36的上方设置有下部吸引罩30。该下部吸引罩30及通路板36之间成为排出灰尘的排气通路37。
[0115]在下部吸引罩30的上方设置有上部吸引罩31。在该上部吸引罩31及下部吸引罩30之间，配置有对杆进行吸引排出的轴流风扇32。在该轴流风扇32的后方设置有排尘口33。所述风机27的动作所产生的气流在通过所述整流板28、28被整流之后，经过所述摆动分选装置16，到达所述排尘口 33及排气通路37。
[0116]在排尘口 33及排气通路37中，分别配置有具有压电元件的排出量传感器34、34。谷粒从排尘口 33及排气通路37排出，并与排出量传感器34、34抵接。此时，从排出量传感器34、34的压电元件输出电压信号，并检测从排尘口 33及排气通路37排出的每单位时间的谷粒量(损失量)。
[0117]此外，排出量传感器34、34不限于具有压电元件的传感器，也可以将具有发光元件及受光元件的光传感器作为排出量传感器34使用，并检测通过发光元件及受光元件之间的谷粒量。另外，也可以将具有发射器及接收机的超声波传感器作为排出量传感器34使用，检测通过发射器及接收机之间的谷粒量。
[0118]在所述上部吸引罩31的上侧、所述处理室13的下方，设置有向前下降地倾斜的流下槽35。从所述处理室13的排出口 13e排出的排出物在流下槽35中滑落并掉落到所述逐稿器19。
[0119]所述行驶履带I的驱动、割取部3的割取动作、脱粒筒11的转动、处理筒13b的转动、摆动分选装置16的摆动及一次螺旋输送机23的旋转动作等通过发动机40的驱动力进行。图5是概要地表示发动机40的驱动力的传递路径的传动机构图。
[0120]如图5所示，发动机40通过HST (Hydro Static Transmission:水力静态传输)41与行驶变速箱42连结。在发动机40的输出轴的附近，设置有检测发动机的转速的发动机转速传感器40a。发动机转速传感器40a是具有霍尔元件等的磁传感器，并根据输出轴所具有的磁性体的通过来检测转速。
[0121]HST41具有:液压泵(未图示);调整向该液压泵供给的工作油的流量及液压泵的压力的机构(未图示)；以及控制该机构的变速回路41a。
[0122]行驶变速箱42具有将驱动力向所述行驶履带I传递的齿轮(未图示)。在行驶变速箱42中设置有具有霍尔元件的车速传感器43。该车速传感器43检测所述齿轮的转速，并输出表示与齿轮的转速对应的机体的车速的信号。
[0123]所述发动机40经由电磁式脱粒离合器44与所述脱粒筒11及处理筒13b连结，并与传动机构50连结。传动机构50与所述一次螺旋输送机23连结。在将传动机构50和一次螺旋输送机23连结的轴的附近，设置有拾取传感器51。该拾取传感器51是具有霍尔元件等的磁传感器，根据所述轴所具有的磁性体的通过，来检测一次螺旋输送机23的转速。
[0124]另外，发动机40经由脱粒离合器44与偏心曲柄45连结。该偏心曲柄45与所述摆动臂21连结。通过偏心曲柄45的驱动，所述摆动分选装置16摆动。另外，所述发动机40经由脱粒离合器44与所述风机27连结。另外，所述发动机40经由脱粒离合器44及电磁式割取离合器46与所述割取部3连结。
[0125]发动机40的驱动力通过行驶变速箱42被传递到行驶履带1，从而机体行驶。另外，发动机40的驱动力通过割取离合器46被传递到割取部3，利用割取部3割取谷杆。
[0126]发动机40的驱动力通过脱粒离合器44被传递到所述脱粒筒11，利用脱粒筒11对谷杆进行脱粒。另外，发动机40的驱动力通过脱粒离合器44被传递到处理筒13b。处理筒13b从通过脱粒筒11被进行了脱粒处理的处理物中分离出谷粒。[0127]另外，发动机40的驱动力通过脱粒离合器44及偏心曲柄45被传递到所述摆动分选装置16，进行从脱粒筒11漏下的杆和谷粒以及从处理室13的排出口 13e排出的杆和谷粒的分选。另外，发动机40的驱动力通过脱粒离合器44被传递到所述风机27，摆动分选装置16所分选出的杆通过风机27的起风作用，从排尘口 33及排气通路37被排出。
[0128]基于来自所述投入口传感器300、发动机转速传感器40a及拾取传感器51的输出，对储存在谷粒箱4中的谷粒量进行计算的控制部被搭载在联合收割机。图6是表示控制部的结构的框图，图7是表示发动机的转速及系数β的关系的表格。
[0129]控制部100具有通过内部总线100g相互连接的CPlXCentral Processing Unit:中央处理器)100a、R0M(Read Only Memory:只读存储器)100b、RAM(Random Access Memory:随机存取存储器)100c 以及 EEPROM (Electrically Erasable and Programmable ReadOnly Memory:电可擦只读存储器)100d。CPUlOOa将存储在ROMlOOb中的控制程序读入到RAMlOOc，按照该控制程序，执行送尘阀IOa及处理筒阀13a的动作控制等所需的控制。此外，CPUlOOa内置有定时器。
[0130]在EEPROMlOOd 中存储有 LUT (Look Up Table) 100h。
[0131]在LUTlOOh中储存有表示发动机的转速及系数β的关系的表格(参照图7)。该表格具有“发动机转速”栏及“系数β ”栏，在各栏的各行中存储有发动机转速和与发动机转速对应的系数β的值(β I~β 6)。此外，发动机转速的大小与一次螺旋输送机23的转速的大小对应。
[0132]另外，在EEPROMlOOd中设定有修正变量X，对于该修正变量X，根据需要，存储值。另外，设置有用于 判定是否将投入口传感器300的检测值包含于谷粒量的计算对象中的阈值α。
[0133]控制部100经由输出接口 IOOf向割取离合器46及脱粒离合器44输出续断信号。另外，控制部100经由输出接口 100f，向显示部83输出表示显示规定的图像的显示信号。另外，控制部100经由输出接口 IOOf向警告灯84输出亮灯或灭灯信号。
[0134]割取开关80、指标设定开关81、操作开关82、投入口传感器300、推压式开关4c、拾取传感器51、发动机转速传感器40a及脱粒开关85的各输出信号经由输入接口 IOOe被输入到控制部100。
[0135]此外，在所述驾驶舱8内设置有未图示的仪表板，在该仪表板上设置有割取开关80、指标设定开关81、多个操作开关82及脱粒开关85，另外，还设置有具有液晶面板的显示部83。另外，在所述驾驶舱8内设置有警告灯84。此外，与割取开关80的通断对应地，割取离合器46及脱粒离合器44续断。另外，与脱粒开关85的通断对应地，脱粒离合器44续断。
[0136]CPUlOOa对投入口传感器300的输出信号涉及的检测值进行累加，与阈值α进行比较，判定是否包含于累加对象。并且，将累加对象所包含的检测值与拾取传感器51的输出信号涉及的检测值同步地存储在EEPROMlOOd中。图8是表示投入口传感器300的检测值和拾取传感器51的检测值之间的关系的曲线图的一例。
[0137]图8Α是表示时间和投入口传感器300的检测值之间的关系的曲线图。投入口传感器300的检测值表示由谷粒的碰撞产生的应变量，是规定的采样数中的移动平均值。图8Β是表示时间和拾取传感器51的检测值之间的关系的曲线图。拾取传感器51的检测值表示叶片板23b的旋转一周的旋转开始时刻及旋转结束时刻。此外，在以下的说明中，适当省略图中的周期P的附图标记。
[0138]拾取传感器51的检测值作为脉冲波被检测，脉冲波的间隔相当于一次螺旋输送机23的旋转一周的周期，即叶片板23b的旋转一周的周期P。CPUlOOa以规定的采样周期(例如100 [ms])获取投入口传感器300的检测值，并存储在EEPROMlOOd中。另外，在每次从拾取传感器51输入脉冲波时，CPUlOOa创建时间标记,并将该时间标记与脉冲波输入时从投入口传感器300输入的检测值相关联地存储于EEPROMlOOd。
[0139]在图8中，谷粒通过叶片板23b被投入到谷粒箱4的情况下，在P/4~3P/4期间，从投入口传感器300向CPUlOOa输入基于谷粒碰撞的检测值。在O~P/4及3P/4~P期间从投入口传感器300被输入到CPUlOOa的检测值是谷粒未碰撞投入口传感器300时的检测值。
[0140]在图8A中，阈值α相当于根据投入口传感器300的温度特性、由叶片板23b引起的风压及机体9的倾斜等干扰而被投入口传感器300检测到的检测值。在没有通过叶片板23b将谷粒投入谷粒箱4的情况下，理想的是，在P/4~3P/4期间，从投入口传感器300向CPUlOOa不输入基于谷粒碰撞的检测值。但是，实际上，从投入口传感器300向CPUlOOa输入基于干扰(例如叶片板23b的风压)的检测值(阈值α )。
[0141]CPUlOOa将在Ρ/4~3Ρ/4期间从投入口传感器300输入的检测值和阈值α进行比较。该检测值含有超过阈值α的值的情况下，CPUlOOa将在Ρ/4~3Ρ/4期间输入的检测值确定为应累加的对象(图8Α的周期Ρ1、Ρ2及Ρ5中的虚线剖面线部分的面积)。应累加的值相当于由谷粒向投入口传感器300的碰撞产生的冲量。
[0142]检测值不包含超过阈值α的值的情况下，CPUlOOa将在Ρ/4~3Ρ/4期间输入的检测值从应累加的对象中去除(在图8Α中是周期Ρ3及Ρ4部分)。
[0143]另一方面，将O~Ρ/4及3Ρ/4~P期间的投入口传感器300的检测值累加得到的值(图8Α的实线剖面线部分的面积)相当于稳态偏差。该稳态偏差是由发动机40的振动、在具有凹凸的农田上行驶过程中传播到投入口传感器300的振动及投入口传感器300的特性等引起的。
[0144]CPUlOOa在规定的周期(例如I [s])中进行对O~P/4及3P/4~P期间的投入口传感器300的检测值累加得到的值所需的处理，并访问EEPROMlOOd，存储成修正变量X。
[0145]CPUlOOa访问EEPROMlOOd并参照时间标记，对P/4~3P/4期间的投入口传感器300的检测值进行累加。然后，使用修正变量X中存储的值去除累加得到的值所包含的稳态偏差。例如，从累加得到的值中减去存储成修正变量X的值。
[0146]CPUlOOa将去除了稳态偏差的修正值D存储在RAMlOOc中。然后，将系数β应用于修正值D，从而求出储存在谷粒箱4中的谷粒量。
[0147]此外，当在 引导面141a这一侧(第一区域)配置有投入口传感器300的情况下，在周期P的整个期间，谷粒与投入口传感器300碰撞，因此无法去除稳态偏差。
[0148]如图3所示，横向扩展地连续的带状的谷粒组被投入谷粒箱4内的第一区域。由此，当在第一区域配置有投入口传感器300的情况下，在周期P期间谷粒持续地与投入口传感器300碰撞。换言之，在谷粒不应该与投入口传感器300碰撞的O~P/4及3P/4~P期间，谷粒发生碰撞。[0149]为将O~P/4及3P/4~P期间的检测值用于去除稳态偏差的修正，需要在O~P/4及3P/4~P期间使谷粒不与投入口传感器300碰撞或可视为没有发生碰撞。但是，在O~P/4及3P/4~P期间，谷粒与投入口传感器300连续地碰撞，因而无法将O~P/4及3P/4~P期间的检测值用于去除稳态偏差的修正。
[0150]以下，对由CPUlOOa执行的谷粒量运算处理进行说明。图9是表示由CPUlOOa执行的谷粒量运算处理的流程图。
[0151]CPUlOOa从割取开关80中获取信号，判定割取开关80是否接通(步骤SI)，并待机直到割取开关80接通(步骤S1:否)。割取开关80接通的情况下(步骤S1:是)，CPUlOOa从发动机转速传感器40a中获取信号(步骤S2)。然后，CPUlOOa访问EEPROMlOOd并参照LUTlOOh (步骤S3)，确定与表示从发动机转速传感器40a中获取的信号的发动机转速相对应的系数β ( β I~β 6)(步骤S4)。 [0152]然后，CPUlOOa从拾取传感器51及投入口传感器300中获取信号(步骤S5)，对Ρ/4~3Ρ/4期间的冲量进行累加(步骤S6)。此时，CPUlOOa访问EEPROMlOOd并参照时间标记，对P/4~3P/4期间的投入口传感器300的检测值进行累加。此外，从投入口传感器300向控制部100以固定的采样周期依次输入检测值，CPUlOOa通过参考时间标记，能够识别在P/4~3P/4期间中输入的检测值。
[0153]然后，CPUlOOa判定在P/4~3P/4期间输入的检测值是否包含超过了阈值α的检测值(步骤S7)。在不包含超过了阈值α的检测值的情况下(步骤S7:否)，CPUlOOa使处理进入步骤S12。
[0154]在包含超过了阈值α的检测值的情况下(步骤S7:是)，CPUlOOa访问EEPROMlOOd并参照修正变量X (步骤S8)，利用修正变量X修正所计算出的冲量(步骤S9)，并求出修正值D。例如，CPUlOOa从所计算出的冲量中减去存储在修正变量X中的值。此外，减法运算是修正的一例，也可以基于存储成修正变量X的值，进行乘法或除法运算。
[0155]然后，CPUlOOa对修正值D应用系数β (步骤S10)。例如，对修正值D乘以系数β或加上系数β。此外，系数β的乘法运算或加法运算只是系数β的应用的例示，但不限于此。然后，CPUlOOa对应用了系数β后的修正值D进行累加(步骤S11)。此外，步骤Sll中的累加值相当于储存在谷粒箱4中的谷粒量。并且，CPUlOOa从割取开关80中获取信号，判定割取开关80是否断开(步骤S12)。割取开关80没有断开的情况下(步骤S12:否)，即，割取开关80接通的情况下，CPUlOOa使处理返回步骤S2。割取开关80断开的情况下(步骤S12:是)，CPUlOOa使处理结束。此外，上述谷粒量运算处理能够作为在周期P以内被执行的实时处理而被执行。
[0156]此外，CPUlOOa也可以在步骤SlO之后，在割取开关80断开之后，待机直到经过了通过脱粒筒11被处理的谷粒被送出到谷粒箱4的时间，并结束谷粒量运算处理。另外，步骤S7的判定也可以在步骤S5之后执行。
[0157]以下，对由CPUlOOa执行的修正值计算处理进行说明。图10是表示由CPUlOOa执行的修正值计算处理的流程图。
[0158]CPUlOOa从割取开关80获取信号，判定割取开关80是否接通(步骤S21)，待机直到割取开关80接通(步骤S21:否)。割取开关80接通的情况下(步骤S21:是)，从拾取传感器51及投入口传感器300获取信号(步骤S22)，对O~Ρ/4及3Ρ/4~P期间的冲量进行累加(步骤S23)。此时，CPUlOOa访问EEPROMlOOd并参照时间标记，并对O~P/4及3P/4~P期间中的投入口传感器300的检测值进行累加。此外，从投入口传感器300向控制部100以固定的采样周期依次输入检测值，CPUlOOa通过参考时间标记，能够识别在O~P/4及3P/4~P期间中输入的检测值。
[0159]然后，CPUlOOa对累加得到的值执行规定的处理(步骤S24)。例如，乘以考虑了变化率的系数，或根据来自所述操作开关82的输入而使用预先设定于EEPROMlOOd中的规定的函数。然后，CPUlOOa将实施了处理的值存储为修正变量X (步骤S25)。
[0160]然后，CPUlOOa利用内置的定时器开始计时，待机直到经过规定时间例如l[s](步骤S26:否)。在经过了规定时间的情况下(步骤S26:是)，CPUlOOa从割取开关80获取信号，判定割取开关80是否断开(步骤S27)。割取开关80接通的情况下(步骤S27:否)，CPUlOOa重置定时器(步骤S28)，使处理返回步骤S22。割取开关80断开的情况下(步骤S27:是)，CPUlOOa使处理结束。
[0161]在推压式开关4c被所储存的谷粒推压的情况下，即推压式开关4c变成接通的情况下，CPUlOOa执行警报处理。图11是用于说明由CPUlOOa执行的警报处理的流程图。此外，警报处理作为中断处理被执行。
[0162]CPUlOOa从推压式开关4c获取信号，待机直到推压式开关4c接通(步骤S31:否)。推压式开关4c接通的情况下(步骤S31:是)，向警告灯84输出亮灯信号(步骤S32)。然后，CPUlOOa利用定时器进行计时，待机直到经过规定时间(步骤S33:否)。经过规定时间之后(步骤S33:是)，CPUlOOa从割取开关80及脱粒开关85获取信号，判定脱粒离合器44是否被切断(步骤S34)。在从割取开关80及脱粒开关85输入了断开信号的情况下，脱粒离合器44被切断，在从割取开关8 0或脱粒开关85输入了接通信号的情况下，脱粒离合器44接
八
口 ο
[0163]脱粒离合器44被切断的情况下(步骤S34:是)，即割取开关80及脱粒开关85断开的情况下，CPUlOOa使处理结束。该情况下，用户通过警告灯84的亮灯，注意到谷粒箱4充满，可认为对割取开关80及脱粒开关85进行了断开操作。
[0164]脱粒离合器44接合的情况下(步骤S34:否)，CPUlOOa向脱粒离合器44及割取离合器46输出切断信号(步骤S35)。此外，也可以在执行步骤S35之前，将表示强制地切断脱粒离合器44及割取离合器46的信号向显示部83输出。此外，在步骤S32中，也可以从蜂鸣器发出警报音，也可以使显示部83显示谷粒箱4充满这样的内容。
[0165]在实施方式I涉及的联合收割机中，将利用投入口传感器300检测到的冲击力与预先设定的阈值α进行比较。基于比较结果，决定是否将冲击力包含于计算对象。例如冲击力比阈值α小的情况下，从应计算的对象中去除冲击力。由此，尤其在少量的谷粒被输送的情况下(例如，以低速进行割取作业的情况或手动模式的情况下)，能够提高谷粒量的计算精度。与谷粒的输送量多的情况相比，谷粒的输送量少的情况下，干扰对所计算出的谷粒量的影响增大。
[0166]另外，投入口传感器300与叶片板23b相对，从叶片板23b投入的谷粒与投入口传感器300可靠地抵接。即使由叶片板23b的风压等干扰对投入口传感器300的检测值产生影响，只要设计成将由干扰产生的值去除，就能够将投入口传感器300配置在与叶片板23b相对的任意位置，能够实现与规格相应的配置。[0167]另外，判定为在期间P/4~3P/4的任意的时刻检测出的冲击力比阈值α大的情况下，将期间Ρ/4~3Ρ/4所检测出的冲击力全部包含于累加对象。由此，能够将基于谷粒的碰撞所检测到的冲击力没有遗漏地包含于累加对象。其结果是，能够同时实现期间Ρ/4~3Ρ/4中的干扰的去除及没有遗漏的检测，能够提高检测精度。
[0168]另外，O~Ρ/4及3Ρ/4~P期间检测出的冲击力是因振动等产生的稳态偏差，通过将其从累加结果中去除，能够进一步提高谷粒量的检测精度。
[0169](实施方式2)
[0170]以下，基于表示实施方式2涉及的联合收割机的附图，详细说明本发明。图12是表示投入口传感器300的检测值和拾取传感器51的检测值之间的关系的曲线图的一例。图12Α是表示时间和投入口传感器300的检测值之间的关系的曲线图。投入口传感器300的检测值表示由谷粒的碰撞产生的应变量，是规定的采样数中的移动平均值。图12Β是表示时间和拾取传感器51的检测值之间的关系的曲线图。拾取传感器51的检测值表示叶片板23b的旋转一周的旋转开始时刻及旋转结束时刻。
[0171]CPUlOOa将在P/4~3P/4期间从投入口传感器300输入的检测值和阈值α进行比较。CPUlOOa在Ρ/4~3Ρ/4期间输入的检测值中，将超过了阈值α的检测值确定为应累加的对象(图12Α的周期Ρ1、Ρ2及Ρ5中的虚线剖面线部分的面积)。应累加的值相当于由谷粒向投入口传感器300的碰撞产生的冲量。CPUlOOa将未超过阈值α的检测值从应累加的对象中去除。
[0172]以下，对由CPUlOOa执行的谷粒量运算处理进行说明。图13是表示由CPUlOOa执行的谷粒量运算处理的流程图。
[0173]CPUlOOa从割取开关80获取信号，并判定割取开关80是否接通(步骤S41)，并待机直到割取开关80接通(步骤S41:否)。割取开关80接通的情况下(步骤S41:是)，CPUlOOa从发动机转速传感器40a获取信号(步骤S42)。然后，CPUlOOa访问EEPROMlOOd并参照LUTlOOh(步骤S43)，确定与表示从发动机转速传感器40a获取的信号的发动机转速对应的系数β ( β I~β6)(步骤S44)。
[0174]然后，CPUlOOa从拾取传感器51及投入口传感器300获取信号(步骤S45)，对Ρ/4~3Ρ/4期间的冲量进行累加(步骤S46)。此时，CPUlOOa访问EEPROMlOOd并参照时间标记，对P/4~3P/4期间的投入口传感器300的检测值进行累加。此外，检测值以固定的采样周期从投入口传感器300依次输入控制部100，CPUlOOa通过参照时间标记，能够识别在P/4~3P/4期间输入的检测值。
[0175]然后，CPUlOOa判定P/4~3P/4期间输入的检测值是否包含超过了阈值α的检测值(步骤S47)。当在Ρ/4~3Ρ/4期间输入的检测值中不包含超过了阈值α的检测值的情况下(步骤S47:否)，CPUlOOa使处理进入步骤S53。
[0176]当在Ρ/4~3Ρ/4期间输入的检测值中包含超过了阈值α的检测值的情况下(步骤S47:是)，CPUlOOa提取与超过了阈值α的检测值有关的冲量(步骤S48)。然后，CPUlOOa访问EEPROMlOOd并参照修正变量X (步骤S49)，利用修正变量X修正所提取出的冲量(步骤S50)，并求出修正值D。例如，CPUlOOa从所提取出的冲量中减去存储成修正变量X的值。此外，减法运算是修正的一例，也可以基于存储在修正变量X中的值，进行乘法运算或除法运算。[0177]然后，CPUlOOa对修正值D应用系数β (步骤S51 )。例如，对修正值D乘以系数β或加上系数β。此外，系数β的乘法运算或加法运算只是系数β应用的例示，但不限于此。然后，CPUlOOa对应用了系数β后的修正值D进行累加(步骤S52)。此外，步骤S52中的累加值相当于储存在谷粒箱4中的谷粒量。并且，CPUlOOa从割取开关80中获取信号，判定割取开关80是否断开(步骤S53)。割取开关80没有断开的情况下(步骤S53:否)，即，割取开关80接通的情况下，CPUlOOa使处理返回步骤S42。割取开关80断开的情况下(步骤S53:是)，CPUlOOa使处理结束。此外，上述谷粒量运算处理能够作为在周期P以内被执行的实时处理而被执行。
[0178]此外，CPUlOOa也可以在步骤S52之后，割取开关80断开之后，待机直到经过了通过脱粒筒11被处理的谷粒被送出到谷粒箱4的时间，并结束谷粒量运算处理。另外，步骤S47及S48的处理也可以在步骤S45之后执行。该情况下，将从投入口传感器300输入的检测值和阈值α进行比较，提取超过了阈值α的检测值，并求出冲量。
[0179]在实施方式2涉及的联合收割机中，在期间Ρ/4~3Ρ/4之间，仅对判定为比阈值α大时的冲击力进行累加。由此，能够精度良好且可靠地从期间Ρ/4~3Ρ/4中的冲击力中去除干扰的影响。
[0180]在实施方式2涉及的结构中，关于与实施方式I相同的结构标注相同的附图标记，并省略其详细说明。
[0181](实施方式3)
[0182]以下，基于表示实施方式3涉及的联合收割机的附图，详细说明本发明。图14是概要地表示投入口传感器300的纵剖视图。图14Α表示适当位置处的投入口传感器300，图14Β表示从适当位置偏移后的位置处的投入口传感器300。
[0183]投入口传感器300具有设置有应变计及电路基板等的传感器主体301 (固定部)。传感器主体301具有框体，在该框体中收容有应变计及电路基板等。通过多个螺钉311将传感器主体301的框体背面固定在支承部件310上。此外，传感器主体301只要是能够检测发生碰撞的谷粒的冲击值的结构即可。例如，也可以代替应变计，采用压电元件。
[0184]在传感器主体301的正面设置有钢板302。在该钢板302上，设置有谷粒与之碰撞的碰撞板303。投入口传感器300使碰撞板303朝向投入口 4b这一侧。
[0185]碰撞板303由弹性部件形成，由聚氨酯、橡胶或弹性体等形成。此外，钢板302的硬度比碰撞板303高，也可以由铝或铜等其他金属、聚乙烯或氯乙烯等树脂构成。由于碰撞板303由弹性部件构成，因此能够提高对谷粒碰撞的耐磨损性。另外，防止碰撞时谷粒的损伤。
[0186]在碰撞板303上设置有对螺钉304的头部进行收容的贯穿的多个收容孔303a。在钢板302上设置有与收容孔303a对应的多个通孔302a。通孔302a的直径比收容孔303a小。螺钉304的螺纹部分的直径比收容孔303a的直径稍小。螺钉304的头部的直径比通孔302a的直径大，比收容孔303a小。
[0187]将多个螺钉304插入收容孔303a及通孔302a，使其与传感器主体301的框体正面螺合。螺钉304的头部卡定于通孔302a的周缘部分。在螺钉304的头部及传感器主体301之间，夹持有钢板302。钢板302是金属制，与将螺钉卡定在由弹性部件构成的碰撞板303的情况相比，投入口传感器300的稳定性提高。[0188]发动机的振动及由在农田的行驶所产生的振动长期地传递到投入口传感器300的情况下，投入口传感器300有时发生晃动。例如存在螺钉304、311松动的情况。该情况下，例如图14B所示，碰撞板303向下倾斜。谷粒碰撞碰撞板303的时刻从基于图14A所示的姿势的当初的设定时刻偏移。对于图14B的情况来说，谷粒在比当初的设定时刻早的时亥Ij，与碰撞板303碰撞。此外，设定当初的投入口传感器300的位置从适当位置偏移的情况下，谷粒与碰撞板303碰撞的时刻也从本来的碰撞时刻偏移。
[0189]图15是表示控制部100的结构的框图。控制部100如上所述地具有通过内部总线 100g 相互连接的 CPUlOOa、ROMlOOb, RAMlOOc 及 EEPROMlOOd。
[0190]在EEPROMlOOd中储存有LUTlOOh。如上所述地在LUTlOOh中储存有表示发动机的转速及系数β的关系的表格(参照图7)。另外，在EEPROMlOOd中设置有修正变量X及阈值α ο
[0191]控制部100经由输出接口 IOOf向报告灯86输出亮灯或灭灯信号。此外，对控制部100中的其他结构标注与实施方式I或2记载的联合收割机相同的附图标记，并省略其详细说明。
[0192]CPUlOOa如上所述地对与投入口传感器300的输出信号有关的检测值进行累加，与阈值α相比，并判定是否包含于累加对象(参照图8)。
[0193]将投入口传感器300配置在第二区域的情况下，能够执行去除稳态偏差的修正。将投入口传感器300配 置在第一区域的情况下，不能执行去除稳态偏差的修正。以下说明
其理由。
[0194]图16是表示位于第一区域的投入口传感器300的检测值和拾取传感器51的检测值之间的关系的曲线图的一例。图16Α是表示时间和投入口传感器300的检测值之间的关系的曲线图。投入口传感器300的检测值表示由谷粒的碰撞产生的应变量，是规定的采样数中的移动平均值。
[0195]图16Α的实线的波形表示位于第一区域的投入口传感器300的检测值。虚线的波形表示位于第二区域的投入口传感器300的检测值。图16Β是表示时间和拾取传感器51的检测值之间的关系的曲线图。拾取传感器51的检测值表示叶片板23b的旋转一周的旋转开始时刻及旋转结束时刻。此外，在以下的说明中，适当省略图16的周期P的附图标记。
[0196]如图3所示，横向扩展地连续的带状的谷粒组被投入谷粒箱4内的第一区域。由此，将第一区域配置在投入口传感器300的情况下，谷粒在周期P的期间持续地碰撞投入口传感器300。换言之，在谷粒不应当碰撞投入口传感器300的O~P/4及3P/4~P的期间，谷粒也发生碰撞。
[0197]如图16所示，在谷粒被投入谷粒箱4的各周期Pl、P2、P5中，O~P/4及3P/4~P期间的检测值比双点划线所示的检测值(位于第二区域的投入口传感器300的检测值)大。这是因为:在谷粒不应当与投入口传感器300碰撞的O~P/4及3P/4~P期间，谷粒发生了碰撞。
[0198]为将O~P/4及3P/4~P期间的检测值用于去除稳态偏差的修正，需要在O~P/4及3P/4~P期间使谷粒不与投入口传感器300碰撞或可视为没有碰撞。但是，在O~P/4及3P/4~P期间，谷粒与投入口传感器300连续地碰撞，不能将O~P/4及3P/4~P期间的检测值用于去除稳态偏差的修正。[0199]另外，投入口传感器300的位置从适当位置偏移的情况下，难以精度良好地计算谷粒量。以下说明其理由。例如，如图14B所示，碰撞板303向下倾斜的情况下，谷粒在比基于图14A所不的姿势的当初的设定时刻早的时刻,与碰撞板303碰撞。
[0200]图17是表示碰撞板303向下倾斜时的投入口传感器300的检测值和拾取传感器51的检测值之间的关系的曲线图的一例。图17A是表示时间和投入口传感器300的检测值之间的关系的曲线图。图17A的实线表示碰撞板303向下倾斜时的投入口传感器300的检测值。虚线的波形表示投入口传感器300位于适当位置时的投入口传感器300的检测值。此外，图17A中的两个双点划线表示从应达到峰值的时刻(P/2)延迟了 ΛΤ/2的时刻及提前了 Λ/2的时刻，双点划线之间与时间AT相当。此外，ΛΤ/2的大小比P/4小。
[0201]图17B是表示时间和拾取传感器51的检测值之间的关系的曲线图。拾取传感器51的检测值表示叶片板23b的旋转一周的旋转开始时刻及旋转结束时刻。此外，在以下的说明中，适当省略图17的周期P的附图标记。
[0202]如图17A所示，碰撞板303向下倾斜的情况下，峰值在比P/2早的时刻，例如在P/4被检测到。该情况下，可认为在O~P/4期间也从投入口传感器300向CPUlOOa输入了由谷粒的碰撞产生的检测值，应将该期间的检测值作为累加对象。但是，如上所述，在当初的设定中，O~P/4及3P/4~P期间的检测值视为相当于稳态偏差，不构成累加对象。
[0203]而且，关于O~P/4期间的检测值，无论是否是由谷粒的碰撞产生的检测值，都视为稳态偏差。由此，从P/4~3P/4期间的检测值(累加对象)中也去除不是稳态偏差的值。其结果是，精度良好地计算谷粒量变得困难。
[0204]以下，对由CPUlOOa执行的谷粒量运算处理进行说明。图18是表示由CPUlOOa执行的谷粒量运算处理的流程图。CPUlOOa在执行了步骤S61~步骤S65之后，执行后述的峰值确定处理(步骤S66)，并执行步骤S67~步骤S73。
[0205]此外，步骤S61~步骤S65、步骤S67~步骤S73的处理与实施方式I中的谷粒量运算处理(步骤SI~步骤S13)相同，省略其详细说明。另外，CPUlOOa执行上述的修正值计算处理(参照图10)。`
[0206]以下，对由CPUlOOa执行的峰值确定处理进行说明。图19是表示由CPUlOOa执行的峰值确定处理的流程图。CPUlOOa执行了上述步骤S65的处理之后，执行峰值确定处理(参照图18、步骤566)。
[0207]CPUlOOa从拾取传感器51及投入口传感器300获取信号，参照定时器来检测O~P期间中的检测到峰值的时刻(步骤S661 )。然后，CPUlOOa判定应达到峰值的目标时刻(例如P/2的时刻)和检测时刻之间的差分的大小是否为ΛΤ/2以下(步骤S662)。
[0208]目标时刻及检测时刻之间的差分的大小为ΛΤ/2以下的情况下(步骤S662:是)，CPUlOOa使处理进入步骤S67 (参照图18、步骤S67)。此时，峰值存在于预先设定的规定时间带(以P/2为基准± ΛΤΛ的时间带)，可认为峰值的检测时刻没有从目标时刻大幅度偏移。
[0209]目标时刻及检测时刻之间的差分的大小不是ΛΤ/2以下的情况下(步骤S662:否)，CPUlOOa向报告灯86输出亮灯信号(步骤S663)。此时，峰值不存在于预先设定的规定时间带。例如，图14Β所示，根据碰撞板303向下倾斜等理由，可认为峰值的检测时刻从目标时刻大幅度偏移。[0210]然后，CPUlOOa向报告灯86输出亮灯信号(步骤S663)。用户根据报告灯86的亮灯，能够识别峰值的检测时刻从目标时刻大幅度偏移。并且，CPUlOOa改变计算对象期间(推定为谷粒碰撞投入口传感器300的期间，换言之P/4~3P/4期间)(步骤S664)。具体来说，使计算对象期间的开始时刻延迟或提前检测时刻与目标时刻之间的差分的大小。本实施例的情况下，例如所述差分为K的情况下，将P/4±K作为开始时刻，将3P/4±K作为结束时刻。
[0211]然后，CPUlOOa向显示部83输出表示计算对象期间已被改变的信号(步骤S665)。在显示部83上显示例如“进行了谷粒量的改变处理”。通过该显示，用户能够容易地识别计算对象期间已被改变。然后，CPUlOOa使处理返回步骤S67。
[0212]此外，在峰值确定处理中，也可以省略步骤S664及步骤S665，并停止之后的谷粒量的计算。该情况下，也可以在显示部83上显示“投入口传感器的位置没有错位吗？ ”或“停止谷粒量的计算”等警告，催促由维护人员实施的对投入口传感器300的修理。
[0213]在实施方式3涉及的联合收割机中，认为在检测到冲击力的峰值的时刻的前后谷粒与投入口传感器300抵接，因此，在峰值从预先设定的规定时间带(以Ρ/2为基准，土 Λ Τ/2的时间带)脱离的情况下，无法正确地计算储存在谷粒箱4中的谷粒量。由此，在峰值的检测时刻从规定时间带脱离的情况下，将该内容报告给用户。由此，能够催促用户进行由维护人员实施的投入口传感器300的修理、位置调整等。
[0214]另外，在峰值的检测时刻从规定时间带脱离的情况下，改变计算对象期间，在改变后的计算对象期间，基于由投入口传感器300检测到的冲击力计算出谷粒量。由此，能够使谷粒量的计算继续。
[0215]另外，在进 行计算对象期间的改变的情况下，通过报告灯86的亮灯或显示部83上的显示，将该内容报告给用户，并且能够催促在收割结束后进行由维护人员实施的对检测单元的修理、位置调整等。
[0216]此外，在上述实施方式3中，选取投入口传感器300对峰值的检测时刻作为从应检测到峰值的时刻提前或延迟的主要原因、投入口传感器300的位置从适当位置偏移的情况，但不限于该情况。例如，叶片板23b变形的情况下，也能够列举为上述主要原因。
[0217]图20是概要地示出变形了的叶片板23b的放大俯视剖视图。存在叶片板23b因老化而变形的情况，另外，取入了土等异物的情况下，因所取入的异物，过大的力作用于叶片板23b，叶片板23b有可能发生变形。
[0218]例如图20所示，叶片板23b向与旋转方向相反的方向弯曲的情况下，与叶片板23b没有发生弯曲的情况相比，谷粒被投入谷粒箱4的时机更晚。此外，叶片板23b向与旋转方向相同的方向弯曲的情况下，与叶片板23b没有发生弯曲的情况相比，谷粒被投入谷粒箱4的时机更早。
[0219]该情况下，也通过执行上述峰值确定处理，对检测峰值的时刻的延迟或提前进行检测，并能够向用户报告或者修正延迟或提前。该情况下，也可以在显示部83上显示“叶片板没有变形吗？ ”这样的警告，催促由维护人员实施的对叶片板23b的修理。
[0220]在实施方式3涉及的结构中，对与实施方式I或2相同的结构标注相同的附图标记，并省略其详细说明。
[0221]实施方式I~3针对叶片板23b的每个旋转周期(I周期)，决定是否使用由投入口传感器300检测到的检测值进行累加，但也可以将多个周期(例如2或3周期)的检测值存储在EEPROMlOOd中，将多个周期作为一个单位来执行上述决定。
[0222](实施方式4)
[0223]以下，基于表示实施方式4涉及的联合收割机的附图，详细说明本发明。
[0224]实施方式4涉及的联合收割机代替螺旋输送机，将斗式升降机144用于谷粒的输送。其他结构与实施方式I~3相同。图21是放大地概要地表示斗式升降机144及谷粒箱4的内部侧视结构图。在图21中，虚线箭头表示谷粒的移动方向，圆形表示谷粒。
[0225]斗式升降机144由后板500、前板501、左右侧板502及顶面板144a形成。此外，与顶面板144a相对的前板501为非引导面。
[0226]在斗式升降机144内部的上部和下部分别设置有轴心为左右方向的链轮503、504，在该链轮503和504上缠绕有环状的链505。在该链505上隔开适当间隔地安装有多个向上开口的侧视呈大致U字型等的勺斗506。
[0227]驱动力被传递到斗式升降机144的下部所具有的链轮504，与该链轮504的旋转一起，链505驱动，从而斗式升降机144的上部所具有的链轮503旋转。在斗式升降机144的下部所具有的谷粒供给口(未图示)和斗式升降机144的上部所具有的谷粒排出口 507之间，勺斗506沿链505上下环绕。
[0228]投入口传感器300在谷粒箱4内，被配置在顶面板144a和谷粒排出口 507之间。另外，投入口传感器300与顶面板144a分离。
[0229]在谷粒箱4内，在谷粒排出口 507的附近设置有使谷粒弹起的调平盘(Levelingdisk) 150。调平盘150通过支承部件154被支承在谷粒箱4。
[0230]在支承部件154上竖立设置有以上下方向为轴向的能够旋转的旋转轴153。调平盘150具有:以上下方向为旋转轴方向的盘部151 ;以及多个叶片板152、152、…、152，其竖立设置在该盘部151的上表面，并以辐射状配置在旋转中心的周围。旋转轴153与盘部151的中心部连结。在支承部件154的下侧设置有马达155，该马达155的输出轴与旋转轴153连结。
[0231]从勺斗506投入的谷粒经由谷粒排出口 507到达调平盘150。通过马达155的驱动，盘部151旋转，叶片板152使谷粒弹起，平均地堆积在谷粒箱4内。
[0232]如图21所示，如顶面板144a附近的虚线箭头及圆形所示，被推出的谷粒的大部分沿顶面板144a移动，以连续的状态被投入谷粒箱4内。在图21中，如链轮503附近的虚线箭头及圆形所示，剩余的谷粒分散地被投入谷粒箱4内。分散的谷粒瞬间地碰撞投入口传感器300。
[0233]通过使投入口传感器300与顶面板144a分离，由此少量的谷粒与投入口传感器300碰撞，谷粒平均地堆积在谷粒箱4内。
[0234]另外，在支承链轮503的支承板(未图示)上设置有拾取传感器(未图示)，通过该拾取传感器，能够检测勺斗506在链轮503的周围旋转的周期。并且，基于拾取传感器及投入口传感器300的检测值，与实施方式3同样地进行谷粒量的计算及峰值的检测等。
[0235]此外，投入口传感器300也可以设置在谷粒箱4内。图22是放大地概要地表示斗式升降机144及内部具有投入口传感器300的谷粒箱4的内部侧视结构图。
[0236]如图22所示，投入口传感器300通过从谷粒箱4的顶面部垂下的支承部(未图示)被支承。在盘部151的周围，与实施方式3的联合收割机的侧面141同样地，设置有引导谷粒的引导面(未图示)。由此，在谷粒箱4内存在第一区域及第二区域。投入口传感器300配置在第二区域。
[0237]该情况下，也基于拾取传感器及投入口传感器300的检测值，与实施方式3同样地进行谷粒量的计算及峰值的检测等。
[0238]在实施方式3及4涉及的发明中，使用设置在一次螺旋输送机23的前端上的叶片板23b、设置在盘部151上的叶片板152或旋转式的勺斗156中的任意一者进行谷粒向谷粒箱4的投入的情况下，也能够将峰值的检测时刻从规定时间带脱离的内容报告给用户。
[0239]在实施方式4涉及的结构中 ，关于与实施方式I~3相同的结构，省略其详细说明。
【权利要求】
1.一种联合收割机，具有:脱粒装置，对割取的谷杆进行脱粒；储存部，储存利用该脱粒装置脱粒的谷粒；输送单元，从所述脱粒装置向所述储存部输送谷粒；检测单元，检测基于利用该输送单元输送的谷粒的冲击力；以及计算单元，基于利用该检测单元检测到的冲击力计算谷粒量，其特征在于， 所述计算单元具有: 判定单元，判定利用所述检测单元检测的冲击力是否比预先设定的阈值大；以及决定单元，基于该判定单元的判定结果，判定是否将所检测的冲击力用于所述计算单元中的计算。
2.如权利要求1所述的联合收割机，其特征在于， 所述输送单元是螺旋输送机， 在该螺旋输送机的端部上的轴部分，设置有将谷粒投入所述储存部的叶片板， 将所述检测单元与所述叶片板相对地配置。
3.如权利要求2所述的联合收割机，其特征在于， 所述计算单元具有累加单元，其对在从所述叶片板投入的谷粒应该与所述检测单元碰撞的期间所检测到的冲击力进行累加， 所述计算单元基于累加得到的累加值，计算谷粒量， 所述判定单元在所述期间判定所述冲击力是否比所述阈值大， 所述决定单元作出将所述判定单元判定为比所述阈值大的冲击力用于所述累加单元中的累加的决定。
4.如权利要求2所述的联合`收割机，其特征在于， 所述计算单元具有累加单元，其对在从所述叶片板投入的谷粒应该与所述检测单元碰撞的期间所检测的冲击力进行累加， 所述计算单元基于累加得到的累加值，计算谷粒量， 所述判定单元在所述期间判定所述冲击力是否比所述阈值大， 在所述判定单元判定为在所述期间的任意时刻所检测到的冲击力比所述阈值大的情况下，所述决定单元作出将在所述期间内所检测的冲击力用于所述累加单元中的累加的决定。
5.如权利要求3或4所述的联合收割机，其特征在于，具有: 转速检测单元，检测所述螺旋输送机的转速；以及 基于该转速检测单元的检测结果来求出所述螺旋输送机的旋转周期的单元， 从所述叶片板投入的谷粒应该与所述检测单元碰撞的期间被包含于I个旋转周期。
6.如权利要求3至5中任一项所述的联合收割机，其特征在于， 所述计算单元具有基于在所述期间外检测到的所述检测单元的冲击力来去除所述累加单元的累加结果中包含的稳态偏差的单元。
7.如权利要求1所述的联合收割机，其特征在于， 所述输送单元包括将谷粒投入所述储存部的旋转式的投入部， 所述联合收割机具有: 旋转周期检测单元，检测所述投入部的旋转周期； 确定单元，在利用该旋转周期检测单元检测到的一个旋转周期期间，确定利用所述检测单元检测到冲击力的峰值的时刻；以及 报告单元，在该确定单元确定为检测到所述峰值的时刻处于一个旋转周期中的规定时间带外的情况下，报告所述时刻处于规定时间带外。
8.如权利要求7所述的联合收割机，其特征在于， 所述计算单元基于在所述一个旋转周期中的预先设定的计算对象期间利用所述检测单元检测到的检测值，计算谷粒量， 在所述确定单元确定为检测到所述峰值的时刻处于规定时间带外的情况下，所述计算单元改变所述计算对象期间。
9.如权利要求8所述的联合收割机，其特征在于， 具有改变报告单元，其在所述计算单元改变了所述计算对象期间的情况下，报告所述计算对象期间的改变被执行。
10.如权利要求7至9中任一项所述的联合收割机，其特征在于， 所述投入部是围绕旋转轴`旋转的叶片板或围绕链轮旋转的勺斗。
【文档编号】A01F12/46GK103781345SQ201280035977
【公开日】2014年5月7日 申请日期:2012年7月20日 优先权日:2011年7月20日
【发明者】宫本宗德, 庄司浩一, 金谷一辉 申请人:洋马株式会社