一种可变向联动式穴盘苗扦插手爪的制作方法

技术特征：

1.一种可变向联动式穴盘苗扦插手爪，其特征在于：该手爪包括弹簧片(1)、弹簧片安装块(2)、手爪夹持块(3)、手爪支撑板(4)、顶杆(5)、手爪支撑板安装架(6)、杆爪安装块(7)、转轴块(8)、顶板(9)、下部气缸(10)、运苗板安装块(11)、顶杆安装块(12)、运苗板(13)、气缸-运苗板安装块(14)、套筒(15)、上部气缸(16)、直线轴承(17)、轴承(18)、轴承安装座(19)、旋转电机(20)、联轴器(21)、电机安装座(22)、直线导轨(23)；各手爪结构沿竖直方向并列布置，手爪结构为抓取扦插苗的夹持结构，每个手爪结构由两个弹簧片(1)左右对称连接组成，弹簧片(1)的弹性较大，两个弹簧片(1)之间对称连接形成的反向弹性夹持力很小能够有效避免在抓取扦插苗过程当中对扦插苗的损伤，手爪结构固定于弹簧片安装块(2)上，弹簧片安装块(2)为对称结构，弹簧片安装块(2)固定于手爪夹持块(3)上，手爪夹持块(3)通过铰接机构与手爪支撑板(4)、杆爪安装块(7)铰接，同时，各并列布置的手爪支撑板(4)均固定于手爪支撑板安装架(6)上；各杆爪安装块(7)固定于各顶杆(5)上，各顶杆(5)上端统一安装在顶板(9)上，顶板(9)与下部气缸(10)通过下部气缸(10)中间的顶杆安装块(12)连接，下部气缸(10)依次带动顶杆安装块(12)、顶板(9)、顶杆(5)、杆爪安装块(7)、手爪支撑板(4)、手爪夹持块(3)、弹簧片安装块(2)运动，并控制手爪结构的弹簧片(1)的开启或闭合；

下部气缸(10)固定于转轴块(8)上，顶杆(5)通过直线轴承(17)支撑并安装于套筒(15)中，套筒(15)固定于转轴块(8)上；转轴块(8)通过端部对称的两个轴承(18)支撑，同时转轴块(8)与旋转电机(20)的输出轴连接，轴承(18)通过轴承安装座(19)支撑，旋转电机(20)通过电机安装座(22)固定；转轴块(8)由旋转电机(20)驱动，进而改变套筒(15)的动作位置；

轴承安装座(19)和电机安装座(22)固定于运苗板(13)上，运苗板(13)与上部气缸(16)之间通过气缸-运苗板安装块(14)连接，上部气缸(16)固定于运苗板安装块(11)上，同时运苗板(13)和运苗板安装块(11)中间通过直线导轨(23)连接。

2.根据权利要求1所述的一种可变向联动式穴盘苗扦插手爪，其特征在于：在下部气缸(10)推进，弹簧片(1)进行抓取动作的前提下，旋转电机(20)带动转轴块(8)旋转，同时带动手爪结构的整体进行旋转，此时进行花苗状态调整，将水平状态的扦插苗转变成竖直状态的扦插苗，上部气缸(16)向下推进，带动运苗板(13)向下推进，同时带动下部整体进行向下推进，进行扦插动作，动作完成后，下部气缸(10)收缩，弹簧片(1)松开，扦插苗扦插完成，最后进行动作复位。

3.根据权利要求1所述的一种可变向联动式穴盘苗扦插手爪，其特征在于：下部气缸(10)向上推进时，通过顶杆安装块(12)将顶板(9)顶起，顶板(9)带动顶杆(5)竖直向上运动，顶杆通过杆爪安装块(7)、手爪夹持块(3)、弹簧片安装块(2)驱动弹簧片进行夹持动作，反之，下部气缸(10)收缩时，弹簧片(1)进行张开动作。

4.根据权利要求1所述的一种可变向联动式穴盘苗扦插手爪，其特征在于：弹簧片(1)进行抓取动作的前提下，旋转电机(20)带动转轴块(8)旋转，同时带动手爪整体旋转，此时进行花苗状态调整，将水平状态的扦插苗转变成竖直状态的扦插苗。

5.根据权利要求1所述的一种可变向联动式穴盘苗扦插手爪，其特征在于：在抓取、调整动作完成的前提准备下，上部气缸(16)向下推进，带动运苗板(13)向下推进，同时带动下部整体进行向下推进，进行扦插动作，动作完成后，下部气缸(10)收缩，弹簧片(1)松开，扦插苗扦插完成。