一种多株同步蔬菜种苗嫁接装置的制作方法

本发明涉及蔬菜种苗嫁接的技术领域，尤其涉及一种多株同步蔬菜种苗嫁接装置。

背景技术：

将植物的枝或芽连接到另一植物的适当部位，使二者结合成一个新植物的技术称为嫁接。嫁接植株中被嫁接的部分称为接穗，承受接穗的部分称为砧木，砧木构成下部分根部，接穗构成上部分。蔬菜种苗嫁接育苗可有效防治土传病害，有效提高嫁接苗的抗逆性能和产量，增强幼苗长势，提高对水肥利用率。为促进嫁接技术的推广，解决人工嫁接作业的弊端，满足不断迅速增加的嫁接苗需求量，迫切需要作业速度快、作业质量稳定且价格较低的蔬菜种苗嫁接机。目前，使用贴接法开发的嫁接机成为提高嫁接机性价比的主流方向，而现有的贴接法嫁接机，接穗、砧木并不是在同一工位切削，使得切削伤口暴露在空气中时间较长，影响嫁接苗的存活率；另外，由于接穗和砧木培育的形态各异(如生长弯曲等)，接穗和砧木切削工位的分离，切削时需把苗扶正，贴合时需要重新扶正苗，导致切口位置发生变化，使得伤口切面贴接不准确，影响嫁接成功率和嫁接苗存活率。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种多株同步蔬菜种苗嫁接装置，能显著提高嫁接的嫁接速度、嫁接苗的存活率、提升嫁接效率。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种多株同步蔬菜种苗嫁接装置，包括砧木源机构，接穗源机构，接穗夹持机构，砧木夹持机构，切削机构，上夹机构，用于驱动接穗夹持机构和砧木夹持机构移动的平移机构；安装在平移机构上的接穗夹持机构用于夹取接穗源机构上的接穗，安装在平移机构上的砧木夹持机构用于夹持砧木源机构上的砧木，接穗夹持机构位于砧木夹持机构的上方，切削机构用于切削并行贴靠在一起的接穗和砧木，上夹机构上设有用于固定接穗和砧木的嫁接夹。

进一步的是：嫁接装置还包括机架；平移机构包括支撑架，均为水平直线运动输出型的第一双杆气缸和第二双杆气缸，竖直运动的导杆气缸；第一双杆气缸的行程大于第二双杆气缸的行程，第一双杆气缸的缸体固定在机架上，第一双杆气缸的推板和第二双杆气缸的推板相固定，第二双杆气缸的缸体固定在导杆气缸的缸体上，支撑架固定在导杆气缸的推板上，接穗夹持机构和砧木夹持机构设置在支撑架上。第一双杆气缸的推板向左右移动，即可带动第二双杆气缸整体左右移动，从而带动导杆气缸左右移动，导杆气缸推板的上下移动可带动支撑架上下移动。

进一步的是：平移机构还包括第一直线导轨和第一连接块，第一直线导轨的轨道固定在机架上，第一直线导轨的滑块固定在第一连接块上，导杆气缸的缸体和第二双杆气缸的缸体均与第一连接块相固定。第一直线导轨可以承受大部分的载荷，同时，第一直线导轨还具有精确的导向作用，使得第二双杆气缸推板的直线移动与第一直线导轨保持一致。

进一步的是：接穗夹持机构包括第二连接块，第三连接块，接穗夹指，均为水平直线运动输出型的第一滑台气缸、第二滑台气缸和第三双杆气缸；第一滑台气缸的行程大于第二滑台气缸的行程，第一滑台气缸的缸体固定在平移机构的支撑架上，第一滑台气缸的滑台固定在第二连接块上，第二滑台气缸的缸体固定在第二连接块上，第二滑台气缸的滑台固定在第三连接块上，第三双杆气缸的缸体固定在第三连接块上，第三双杆气缸用于控制接穗夹指的张开和闭合，接穗夹指固定在第三连接块上，处于闭合状态的接穗夹指形成一个用于夹持接穗的夹持孔。第一滑台气缸可带动第二滑台气缸整体、第三双杆气缸和接穗夹指左右移动，第三双杆气缸可控制接穗夹指的张开和闭合。

进一步的是：砧木夹持机构包括座体、笔形气缸、安装在座体上的砧木夹指；处于闭合状态的砧木夹指形成一个用于夹持砧木的敞开式夹持槽；笔形气缸上设有将砧木推向夹持槽的砧木推板。

进一步的是：砧木夹指包括第一气动夹指和砧木夹，第一气动夹指为y型气动夹指，砧木夹安装在第一气动夹指的手指上，砧木夹包括杆状体和夹持体，夹持体设置在杆状体的端部，第一气动夹指处于闭合状态时，夹持体形成一个夹持槽；砧木推板上设有开口槽，杆状体穿过砧木推板上的开口槽。砧木夹使得夹持砧木的范围更大，同时砧木推板可以将砧木推向夹持槽。

进一步的是：嫁接装置还包括扶苗机构，扶苗机构包括第二气动夹指和用于推动第二气动夹指水平移动的第四双杆气缸，第二气动夹指为y型气动夹指，第二气动夹指的两个手指上安装有扶苗爪，扶苗爪设有用于夹扶接穗的上爪和用于夹扶砧木的下爪，上爪和下爪形成一个用于避位的u形槽。能更好的夹持住接穗和砧木。

进一步的是：嫁接装置还包括辅助贴合机构，辅助贴合机构包括固定板，真空发生器，与真空发生器相接的定型管，安装在定型管上的软管；固定板安装在第一气动夹指上，软管上设有v型吸嘴，定型管安装在固定板上。能确保将被切削的砧木上部分和接穗下部分吸走，同时，还能使砧木和接穗较好地贴合，即切削工作完成后，负压使得砧木上部分偏离一定位置，避免接穗与砧木切口对接时，切口之间发生摩擦，当接穗到达对接位置时，负压关闭，砧木上部分归位，接穗、砧木切口顺利对接。

进一步的是：切削机构包括切刀座，转动式安装在切刀座上的角度轴，固定在角度轴上的切刀板，固定在切刀板上的刀片，用于固定角度轴的开口销；角度轴的圆周侧面设有多个互成角度的销孔，切刀座上设有多个互成角度的销孔，切刀座上的销孔和角度轴上的销孔相适应，开口销插入切刀座的销孔和角度轴的销孔。可一刀切削掉砧木和接穗，同时切刀座上的销孔和角度轴上的销孔互相组合，能以不同的角度切削接穗和砧木，以适应不同嫁接苗生产企业的实际需求。

进一步的是：接穗夹持机构还包括固定在第三连接块上的顶苗块，穿过接穗夹指的顶苗块用于顶住接穗和砧木，顶苗块上设有避位槽。顶苗块可以顶住接穗和砧木，夹持孔和顶苗块共同限制接穗和砧木左右方向的自由度，顶苗块上的避位槽可以让刀片穿过。

进一步的是：上夹机构包括用于夹持嫁接夹的第三气动夹指，用于推动第三气动夹指平行移动的第五双杆气缸，第三气动夹指安装在第五双杆气缸上，接穗和砧木的嫁接位置与嫁接夹的高度相适应。

总的说来，本发明具有如下优点：

本发明采用了接穗夹持机构、砧木夹持机构、扶苗机构，平移方式的自动夹取接穗并嫁接，比旋转盘方式拾取或者多自由度机械手拾取方式，平移方式的嫁接准确度大大提高，降低了加工制造成本。砧木夹、接穗布置在同一工位，砧木和接穗同时通过同一个扶苗机构进行拢苗，既可以较好地适应接穗和砧木培育各异的形态(如生长弯曲等)，同时实现了砧木、接穗同时切削，砧木、接穗切削面在对接时能处于确定位置，省去了用机器视觉判定方向的工作，很大程度上降低了成本，且切削面能够更准确地对接贴合，也使得砧木、接穗的切削面伤口停留在空气中很短，伤口不易被感染，提高了嫁接苗的成活率、成活速度。所以，能够实现蔬菜的嫁接速度、嫁接苗成活率、成活速度的显著提高，并且嫁接装置成本也相对大幅降低。

同时，本发明使用流水线式嫁接模式，采用多株蔬菜同步嫁接，砧木、接穗同时切削并在同一工位进行嫁接，缩短了切削伤口暴露在空气中的时间，显著提高了贴接成功率、嫁接苗存活率，显著提升了嫁接效率，并且降低了嫁接机成本。

附图说明

图1是本发明的主视图。

图2是平移机构及支撑架内各个机构第一方向示意图。

图3是平移机构及支撑架内各个机构第二方向示意图。

图4是平移机构第一方向的爆炸图。

图5是平移机构第二方向的爆炸图。

图6是第一双杆气缸、第二双杆气缸、第一直线导轨的主视图。

图7是接穗夹持机构第一方向的结构示意图。

图8是接穗夹持机构第二方向的结构示意图。

图9是接穗夹持机构的爆炸图。

图10是砧木夹持机构和辅助贴合机构第一方向的结构示意图。

图11是砧木夹持机构和辅助贴合机构第二方向的结构示意图。

图12是砧木夹持机构、扶苗机构、辅助贴合机构的结构示意图。

图13是接穗夹持机构、砧木夹持机构、扶苗机构、辅助贴合机构的主视图。

图14是接穗夹持机构、砧木夹持机构、扶苗机构、辅助贴合机构的立体图。

图15是辅助贴合机构的原理示意图。

图16是切削机构的结构示意图。

图17是弹性固定夹的结构示意图。

其中，1为平移机构，2为接穗夹持机构，3为砧木夹持机构，4为扶苗机构，5为辅助贴合机构，6为砧木源机构，7为接穗源机构，8为切削机构，9为上夹机构，10为接穗，11为砧木，12为弹性固定夹，1-1为机架板，1-2为第一双杆气缸的推板，1-3为第一双杆气缸的缸体，1-4为第二双杆气缸的缸体，1-5为第二双杆气缸的推板，1-6为推板连接板，1-7为第一直线导轨的轨道，1-8为第一直线导轨的滑块，1-9为第一连接块，1-10为导杆气缸的缸体，1-11为导杆气缸的推板，1-12为支撑架，2-1为第一滑台气缸的缸体，2-2为第一滑台气缸的滑台，2-3为第二连接块的水平部分，2-4为第二连接块的竖直部分，2-5为第二滑台气缸的缸体，2-6为第二滑台气缸的滑台，2-7为第三连接块，2-8为第三双杆气缸的缸体，2-9为第三双杆气缸的推板，2-10为机械夹具，2-11为机械夹具的推杆，2-12为机械手指，2-13为顶苗块，2-14为顶苗块的避位槽，3-1为笔形气缸，3-2为砧木推板，3-3为座体，3-4为第一气动夹指，3-5为砧木夹的杆状体，3-6为砧木夹的夹持体，4-1为基座，4-2为第四双杆气缸的推板，4-3为第四双杆气缸的缸体，4-4为第二气动夹指，4-5为第二气动夹指的手指，4-6为扶苗爪的上爪，4-7为扶苗爪的下爪，4-8为第二直线导轨的轨道，4-9为第二直线导轨的滑块，5-1为固定板，5-2为定型管，5-3为软管，5-4为v型吸嘴，5-5为真空发生器，8-1为切刀座，8-2为角度轴，8-3为切刀板，8-4为刀片，8-5为销孔，9-1为第五双杆气缸，9-2为第三气动夹指，12-1为翼体，12-2为夹体，12-3为夹体上的夹口槽。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施方式来对本发明做进一步详细的说明。

为叙述方便，对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

结合图1、图2和图3所示，一种多株同步蔬菜种苗嫁接装置，包括砧木源机构，接穗源机构，接穗夹持机构，砧木夹持机构，切削机构，上夹机构，用于驱动接穗夹持机构和砧木夹持机构移动的平移机构；本发明中，接穗源机构设置在砧木源机构的右侧，切削机构设置在砧木源机构的左侧，平移机构设置在砧木源机构的右上方，平移机构位于接穗源机构的上方，平移机构可以沿着水平方向和竖直方向移动，上夹机构设置在砧木源机构的左侧，上夹机构位于切削机构的上方。安装在平移机构上的接穗夹持机构用于夹取接穗源机构上的接穗，安装在平移机构上的砧木夹持机构用于夹持砧木源机构上的砧木，接穗夹持机构位于砧木夹持机构的上方，切削机构用于切削并行贴靠在一起的接穗和砧木，上夹机构上设有用于固定接穗和砧木的嫁接夹。接穗源机构用于提供接穗，接穗夹持机构则先夹取接穗源机构上的接穗，并保持夹持状态，接穗源机构属于现有技术，依据实际情况，采用各种合适的接穗源机构。砧木源机构用于提供砧木，砧木夹持机构则夹持住砧木，砧木源机构属于现有的技术，依据实际情况，采用各种合适的砧木源机构；本发明使用的砧木源机构为一种链运输机构，链运输机构上运载有砧木。在切削机构切削砧木和接穗时，接穗夹持机构夹持的接穗和砧木夹持机构夹持的砧木并行贴靠在一起，然后切削机构切削砧木和接穗，然后上夹机构上的嫁接夹夹住砧木和接穗的嫁接部位。本发明接穗夹持机构，砧木夹持机构，扶苗机构组成一个嫁接单元，支撑架内并行设置设有多个嫁接单元。

结合图4、图5和图6所示，双杆气缸包括缸体和推板，双杆气缸传动中将气体的压力能转换为机械能，可实现缸体和推板整体相对固定，双杆气缸也可以利用活塞将推板推出，从而实现缸体和推板相对的直线运动。导杆气缸也包括缸体和推板，可以实现缸体和推板整体相对固定，也可以实现缸体和推板相对的直线运动。嫁接装置还包括机架，平移机构包括支撑架，均为水平直线运动输出型的第一双杆气缸和第二双杆气缸，竖直运动的导杆气缸，水平直线运动输出型即双杆气缸的缸体和双杆气缸的推板之间相对的直线运动是水平方向的，导杆气缸的缸体和导杆气缸的推板之间相对的直线运动是竖直方向的。第一双杆气缸的行程大于第二双杆气缸的行程，第一双杆气缸的缸体固定在机架上，第一双杆气缸的推板和第二双杆气缸的推板相固定，可将第一双杆气缸的推板和第二双杆气缸的推板固定在同一块板上(该块板称为推板连接板)，第二双杆气缸的缸体固定在导杆气缸的缸体上，支撑架固定在导杆气缸的推板上，接穗夹持机构和砧木夹持机构设置在支撑架上。第一双杆气缸的推板向左右移动，即可带动第二双杆气缸整体左右移动，从而带动导杆气缸左右移动，导杆气缸推板的上下移动可带动支撑架上下移动。

结合图4、图5和图6所示，平移机构还包括第一直线导轨和第一连接块，第一直线导轨设置在第一连接块的上端面，第一直线导轨的轨道固定在机架上，第一直线导轨的轨道和第一双杆气缸的缸体可以固定在同一块板上(该块板称为机架板)，机架板再固定在机架上，第一直线导轨的滑块固定在第一连接块上，导杆气缸的缸体和第二双杆气缸的缸体均与第一连接块相固定，导杆气缸的缸体和第二双杆气缸的缸体均固定在第一连接块的下端面，且第二双杆气缸的缸体还固定在导杆气缸的缸体上。一般而言，双杆气缸的承载能力较弱，第二双杆气缸无法承载导杆气缸、支撑架及支撑架内的各个机构的重量，由于第一直线导轨的上端(轨道)与机架固定，第一直线导轨的下端(滑块)与第一连接块相固定，第一直线导轨可以承受大部分的载荷，同时，第一直线导轨还具有精确的导向作用，使得第二双杆气缸推板的直线移动与第一直线导轨保持一致。

结合图7、图8和图9所示，支撑架可制成一个框架结构，接穗夹持机构包括第二连接块，第三连接块，接穗夹指，均为水平直线运动输出型的第一滑台气缸、第二滑台气缸和第三双杆气缸；第二连接块呈l型结构，第二连接块有水平部分和竖直部分，第三连接块呈平板结构。第一滑台气缸的行程大于第二滑台气缸的行程，第一滑台气缸的缸体固定在支撑架内的上端，第一滑台气缸的滑台固定在第二连接块的水平部分上，第二滑台气缸位于第一滑台气缸的左边，第二滑台气缸的缸体固定在第二连接块的竖直部分上，第二滑台气缸的滑台固定在第三连接块上，第三连接块位于第二连接块的下方，第二连接块和第三连接块是可以相对运动的，第三双杆气缸的缸体固定在第三连接块的下端，第三双杆气缸用于控制接穗夹指的张开和闭合，接穗夹指固定在第三连接块的下端，接穗夹指位于第三双杆气缸的左边，处于闭合状态的接穗夹指形成一个用于夹持接穗的夹持孔。本发明中，接穗夹指是一种机械夹具，这种机械夹具属于现有技术，机械夹具上有个推杆和两个机械手指，用一个弹簧连接两个机械手指，第三双杆气缸的推板推压在机械夹具的推杆上时，两个机械手指呈打开状态，第三双杆气缸的推板脱离机械夹具的推杆时，两个机械手指呈关闭状态；两个机械手指呈闭合状态后，两个机械手指形成一个夹持孔，该夹持孔可制成圆柱孔，机械手指应具有一定的柔性，避免损伤接穗。可用一个气动夹指取代第三双杆气缸和机械夹具，该气动夹指处于闭合状态时，也应形成一个夹持孔。第三连接块的左端设有顶苗块，顶苗块从上往下穿过两个机械手指的空间，顶苗块位于夹持孔的正右边，闭合后的两个机械手指是中空的，机械手指夹住接穗后，接穗可能会朝各个方向倾倒，顶苗块用于限定接穗，防止接穗向顶苗块的方向倾倒。同时，顶苗块上设有避位槽，切削机构切削接穗和砧木时，避位槽可防止切削机构的刀片碰到顶苗块。

结合图10和图11所示，砧木夹持机构包括座体、笔形气缸、安装在座体上的砧木夹指；处于闭合状态的砧木夹指形成一个用于夹持砧木的敞开式夹持槽；笔形气缸上设有将砧木推向夹持槽的砧木推板。砧木推板采用弹性较好的铍铜簧片制作而成，起柔性拢苗、夹紧的作用。

结合图10和图11所示，砧木夹指包括第一气动夹指和砧木夹，第一气动夹指为y型气动夹指，第一气动夹指位于接穗夹指的下方，第一气动夹指安装在支撑架内的下端，砧木夹安装在第一气动夹指的手指上，砧木夹包括杆状体和夹持体，夹持体设置在杆状体的左端部，第一气动夹指处于闭合状态时，夹持体形成一个夹持槽，该夹持槽呈半圆柱形；砧木推板上设有开口槽，杆状体穿过砧木推板上的开口槽。

结合图10、图11、图15所示，嫁接装置还包括辅助贴合机构，辅助贴合机构包括固定板，真空发生器，与真空发生器相接的定型管，安装在定型管上的软管；软管为硅胶软管，软管上设有v型吸嘴，定型管安装在固定板上，v型吸嘴对准砧木。当切削机构切削完砧木和接穗后，被切断的砧木上部分和接穗下部分有可能会粘在嫁接部位附近，此时，软管上产生的负压，可以将砧木的上部分和接穗的下部分吸走，从而使砧木的上部分和接穗的下部分掉落在地上。切削时，砧木和接穗是贴靠在一起的，由于接穗和砧木的切口是同一平面的，如果直接将接穗往砧木上贴合，接穗的切口和砧木的切口会产生摩擦，所以可先用软管上的吸嘴将砧木上部吸开，然后接穗到位之后，软管的吸嘴不产生负压，则砧木的上部回归到原来的位置，使砧木和接穗贴合好。

结合图12、图13、图14所示，嫁接装置还包括扶苗机构，扶苗机构包括第二气动夹指和用于推动第二气动夹指水平移动的第四双杆气缸，支撑架内的下部安装有基座，第四双杆气缸的推板固定在基座上，第二气动夹指固定在第四双杆气缸的缸体上，第四双杆气缸和第二气动夹指均位于第三双杆气缸的下方，且位于第一气动夹指的上方，第二气动夹指为y型气动夹指，第二气动夹指的两个手指上安装有扶苗爪，扶苗爪设有用于夹扶接穗的上爪和用于夹扶砧木的下爪，上爪和下爪形成一个用于避位的u形槽，本发明中，扶苗爪呈u型结构。接穗夹指夹持住接穗的某处，扶苗爪的上爪夹住接穗的另一处，上下两处的夹持，能更好的夹持住接穗，从两点确定一条直线的原理看，接穗不容易倾倒。同理，扶苗爪的下爪夹持住砧木的某处，第二气动夹指夹持住砧木的另一处，砧木也不容易倾倒。支撑架内的下部还安装有第二直线导轨，第二直线导轨的轨道固定在支撑架内的下部，第四双杆气缸的缸体固定在第二直线导轨的滑块上，第二直线导轨的作用和第一直线导轨的作用是一致的，第四双杆气缸的推板难以支撑第四双杆气缸整体的重量，会导致第四双杆气缸上下摆动，第二直线导轨可以支撑第四双杆气缸的重量，同时，第二直线导轨也起到精确导向的作用，使得第四双杆气缸保持精确的直线运动。

结合图16所示，切削机构包括切刀座，转动式安装在切刀座上的角度轴，角度轴可以相对切刀座转动，固定在角度轴上的切刀板，固定在切刀板上的刀片，用于固定角度轴的开口销；角度轴的圆周侧面设有多个互成角度的销孔，切刀座上也设有多个互成角度的销孔，切刀座上的销孔和角度轴上的销孔相适应，开口销插入切刀座的销孔和角度轴的销孔，即开口销先插入切刀座上的销孔，然后再插入角度轴上的销孔，从而将角度轴固定住，角度轴不能相对切刀座转动。多个销孔可以形成不同的切削角度，可以不同的角度切削接穗和砧木，以适应不同嫁接苗的生产需求。也可以安装一个切削驱动机构，该切削驱动机构可以驱动切削机构沿水平方向和竖直方向移动，从而能使刀片沿着水平方向和竖直方向移动。上夹机构包括用于夹持嫁接夹的第三气动夹指，用于推动第三气动夹指平行移动的第五双杆气缸，第三气动夹指安装在第五双杆气缸上，接穗和砧木的嫁接位置与嫁接夹的高度相适应。当切削完砧木和接穗后，第五双杆气缸推动第三气动夹指，嫁接夹到达嫁接部位后，第三气动夹指松开嫁接夹，则嫁接夹夹住砧木和接穗。

结合图17所示，本发明的嫁接夹为一体式弹性固定夹，包括夹体和两片翼体，两片翼体设置在夹体的圆周侧面上，呈圆筒形的夹体上设有夹口槽。正视于弹性固定夹的端面，夹体呈不完整的圆筒形，夹体上有一缺口，称为夹口槽，夹口槽从弹性固定夹的一个端面贯穿至弹性固定夹的另一个端面。翼体呈柱形，两片翼体设置呈八字形。嫁接中的砧木和接穗的嫁接部位穿过弹性固定夹的夹口槽，然后松开两片翼体，从而夹体夹住砧木和接穗的嫁接部位。弹性固定夹的高度即呈圆筒形的夹体的高度。

本发明嫁接装置的工作原理介绍如下：

如图1所示，上一个砧木和接穗嫁接完后，整个嫁接装置处于初始状态，此时进行下一个砧木和接穗的嫁接：

接穗夹指移动到夹取接穗的位置并夹取接穗：第一双杆气缸的推板向右移动一个行程(推板处于伸出的最大状态)，一个行程指的是第一双杆气缸的推板从缩回状态向右移动的最大距离，第一双杆气缸的推板带动第二双杆气缸整体向右移动，进而带动导杆气缸及支撑架向右移动，此时，接穗夹指的左端位于接穗源机构上方的右侧。然后导杆气缸的推板推动支撑架向下移动一个行程(推板处于伸出的最大状态)，此时，接穗夹指的左端位于接穗源机构的右侧。然后第二双杆气缸的缸体推动支撑架整体向左移动一个行程(推板处于伸出的最大状态)，此时，接穗夹指的左端仍位于接穗源机构的右侧，但接穗夹指更靠近接穗源机构了。然后第一滑台气缸的滑台向左移动一个行程，从而通过第二连接块推动第二滑台气缸整体向左移动一个行程，第二滑台气缸又通过第三连接块带动第三双杆气缸和接穗夹指向左移动同样一个行程，此过程中，第三双杆气缸的推板始终推压在机械夹具的推杆上，两个机械手指处于打开状态；第一滑台气缸的滑台向左移动一个行程后，第三双杆气缸的推板脱离机械夹具的推杆，则两个机械手指处于关闭状态，此时，正好夹持住接穗。

夹取接穗后，接穗夹指移动回砧木的上方，且砧木夹指夹持砧木：接穗夹指在接穗源机构夹取到接穗后，第二双杆气缸的缸体带动导杆气缸和支撑架向右移动一个行程(推板处于缩回量的最大状态)，此时，接穗夹指的左端位于接穗源机构的右侧；然后导杆气缸的推板带动支撑架整体向上移动一个行程(推板处于缩回量的最大状态)，然后第一双杆气缸带动第二双杆气缸整体和导杆气缸向左移动一个行程(推板处于缩回量的最大状态)，此时，接穗夹指夹持住的接穗处于砧木源机构的中心位置，砧木也是设置在砧木源机构的中心位置上的，实际中，接穗和砧木都是有尺寸的，因此，接穗和砧木相平行且贴靠在一起。在这过程中，第一气动夹指始终处于打开状态，则砧木夹也处打开状态，砧木处于砧木夹的夹持范围内，此时，第一气动夹指关闭，砧木夹随即关闭，砧木处砧木夹内，然后笔形气缸带动砧木推板向左移动，则砧木推板将砧木推向砧木夹的夹持体的夹持槽内。实际中，砧木有可能不处于砧木源机构的中心位置上，会有一定的偏离，且有些砧木可能也会向某些方向倾斜，因此，第一双杆气缸带动夹取到的接穗回到砧木源的中心位置后，第二双杆气缸的缸体带动导杆气缸和支撑架向左移动一个行程(推板处于伸出的最大状态)，则砧木一定处于砧木夹的夹取范围内了，然后此时再用砧木夹夹持砧木，砧木夹夹持住砧木后，第二双杆气缸的缸体再带动导杆气缸和支撑架向右移动一个行程(推板处于缩回量的最大状态)，则接穗和砧木都回到砧木源机构的中心位置了。

扶苗机构扶持接穗和砧木：由于接穗夹指只是夹持住接穗的某一处，接穗可能会倾斜，砧木夹同样也是夹持住砧木的某一处，砧木也可能会倾斜；接穗夹指夹持住接穗和砧木夹指夹持住砧木后，第四双杆气缸的缸体推动第二气动夹指向左移动，然后再使第二气动夹指处于闭合状态，则扶苗爪的上爪夹持住接穗，扶苗爪的下爪夹持住砧木。这样接穗和砧木都不容易倾斜。

切削接穗和砧木：接穗和砧木被夹持好后，使用切削机构的刀片以某个角度切削接穗和砧木，由于顶苗块上设有避位槽，扶苗爪上设有u形槽，因此刀片不会碰到顶苗块和扶苗爪。

吸走可能残留的接穗和砧木：切断接穗和砧木后，一般而言，被切削掉的砧木上部分和接穗下部分会自然掉落，但被切削掉的砧木上部分和接穗下部分也有可能会粘在接穗和砧木的附近。鉴于此种情况，真空发生器产生负压，则定型管和软管内也产生负压，产生负压的v型吸嘴会吸走被切削掉的砧木上部分和接穗下部分。

切削后的接穗和砧木贴合：切削后，贴靠着的接穗和砧木并没有将切口贴合在一起。由于接穗和砧木的切口是同一平面的，如果直接将接穗往砧木上贴合，接穗的切口和砧木的切口会产生摩擦，因此，真空发生器再次产生负压，v型吸嘴再再次产生负压，则砧木的上部会偏离一定的位置，此时，第二滑台气缸的滑台向左滑动，第二滑台气缸通过第三连接块带动接穗夹指向左移动，即将接穗向左移动，接穗移动到位后，真空发生器不产生负压，则砧木的上部分回到原来的位置，此时砧木的切口和接穗的切口较好地贴合在一起。接穗和砧木贴合后，第五双杆气缸推动第三气动夹指向右移动，然后用弹性固定夹夹住接穗和砧木，完成接穗和砧木的嫁接。

经过上述的步骤，完成一个接穗和砧木的嫁接，然后在完成下一个接穗和砧木的嫁接。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。