本发明涉及农作物采收设备技术领域，特别涉及一种土豆自动捡取机器。
背景技术：
起土豆的时候，通常需要大型机器将土豆挖出来，然后雇佣人工去捡取，由于捡土豆工人不需要不断弯腰去捡取，造成捡土豆工人腰部受损，而且需要给捡土豆工人支付一大笔费用，因此需要一种可以自动完成捡取土豆且省钱的机器。
技术实现要素：
针对上述问题，本发明提供了一种土豆自动捡取机器，通过起土豆部分、传输带部分和装袋部分实现了将土豆挖出来并将其放到装到袋子里，实现了自动化起土豆和装袋的过程，提高了起土豆效率和质量。
本发明所使用的技术方案是：一种土豆自动捡取机器，包括底座部分、起土豆部分、装袋部分、四个行走部分、传输带部分，其特征在于：所述的起土豆部分的两个滑槽滑动安装在滑套侧板上，所述的第一齿轮与第一齿条相互啮合；所述的装袋部分的第一舵机底面固定安装在支撑柱顶板下面；所述的四个行走部分的十二个第七液压缸的缸体底部分别固定安装在底板下面的四个角处；所述的传输带部分的四个传输带部分支撑板侧板分别固定安装在四个第一液压缸的活塞杆端部；
所述的底座部分包括底板、四个第一液压缸、土豆挡板、六十个漏土凹槽、两个支撑柱、支撑柱顶板、土豆入口、支撑板、两个第二液压缸、滑套、滑套侧板、第一齿条、土豆掉出口，所述的底板是一个长方形板子，在其上面设有中间设有六十个呈三行阵列的漏土凹槽；在底板上面设有土豆挡板；所述的四个第一液压缸的缸体底部分别固定安装在底板上面的四个角处；在底板上面靠后的位置设有两个支撑柱，所述的支撑柱顶板下面固定安装在两个支撑柱上面；在底板上面靠前的位置设有土豆入口，在土豆入口上面设有支撑板，所述的滑套滑动安装在支撑板上；在滑套外侧设有滑套侧板，在滑套侧板上面设有第一齿条；所述的两个第二液压缸的缸体底部固定安装在支撑板前侧的支撑板上，其活塞杆端部与滑套侧板下面固定连接；在底板下面靠后的位置设有土豆掉出口；
所述的起土豆部分包括起土豆部分底板、两个滑槽、第一步进电机、第一齿轮、四个第三液压缸、两个带动轮支撑板、带动轮转轴、第二步进电机、两个带动轮、五个挖土轮，所述的起土豆部分底板是一个长方形板子，在其上面设有两个滑槽，所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在滑槽上面，其电机轴与第一齿轮固定连接；所述的两个滑槽滑动安装在滑套侧板上，所述的第一齿轮与第一齿条相互啮合；所述的四个第三液压缸均分成两组，每组的第三液压缸的缸体底部分别固定安装在起土豆部分底板下面的左右两侧，其活塞杆端部与带动轮支撑板侧板固定连接；所述的带动轮转轴转动安装在两个带动轮支撑板上面的圆孔里；在轮转轴上面设有五个呈线性阵列的挖土轮，其位置在两个带动轮支撑板中间；所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在支撑柱顶板侧面的支撑板上，其电机轴与带动轮转轴通过联轴器固定连接；
所述的装袋部分包括第一舵机、三角块、六个第四液压缸、三个第四液压缸顶板、六个燕尾槽、三个滑动板、三个土豆存放槽支撑板、三个土豆存放槽、六个第五液压缸、三个袋子压下板、六个第六液压缸、三个袋子顶板、三个第三步进电机、三个第二齿轮、三个第二齿条，所述的第一舵机竖直向下放置，其底面固定安装在支撑柱顶板下面，其电机轴与三角块上面固定连接；所述的六个第四液压缸均分成两组，每组的缸体底部分别固定安装在三角块的三个侧面，其活塞杆端部分别与三个第四液压缸顶板内侧面固定连接；在第四液压缸顶板外侧设有两个燕尾槽和第二齿条，所述的第二齿条在两个两个燕尾槽的左侧；所述的滑动板内侧的两个滑块分别滑动安装在两个燕尾槽里；在滑动板外侧设有土豆存放槽支撑板，所述的土豆存放槽固定安装在土豆存放槽支撑板下面；所述的第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在滑动板外侧，其电机轴与第二齿轮固定连接；所述的第二齿轮与第二齿条相互啮合；所述的六个第五液压缸均分成三组，每组的两个第五液压缸的缸体底部分别固定安装在土豆存放槽的左右两侧，其活塞杆端部分别与三个袋子压下板下面固定连接；所述的六个第六液压缸均分成三组，每组的缸体底部固定安装在土豆存放槽外侧，其活塞杆端部与袋子顶板内侧固定连接，所述的袋子顶板滑动安装在土豆存放槽下面的凹槽里；
所述的行走部分包括三个第七液压缸、第七液压缸顶板、第二舵机、轮子座、第四步进电机固定板、第四步进电机、轮子轴、轮子，所述的三个第七液压缸呈三角形阵列，其缸体底部固定安装在底板下面的角处，其活塞杆端部与第七液压缸顶板上面固定连接，所述的第二舵机竖直向下放置，其底面固定安装在第七液压缸顶板下面，其电机轴与轮子座上面固定连接；在轮子座侧面设有第四步进电机固定板，所述的第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定板下面，其电机轴与轮子轴一端通过联轴器固定连接；所述的轮子轴转动安装在轮子座两侧的圆孔里；所述的轮子固定安装在轮子轴上面，其位置在轮子座里面；
所述的传输带部分包括传输带部分支撑板、四个传输带部分支撑板侧板、四个皮带轮支撑板、两个第五步进电机、两个皮带轮、皮带、十二个卡座，所述的传输带部分支撑板是一个长方形板子，在其左右两侧各设有两个传输带部分支撑板侧板，所述的四个传输带部分支撑板侧板下面固定安装在四个第一液压缸的活塞杆端部；在传输带部分支撑板的左右两侧各设有两个皮带轮支撑板，其位置分别在四个传输带部分支撑板侧板外侧；所述的两个皮带轮分别转动安装在四个皮带轮支撑板中间的圆孔里，所述的两个第五步进电机水平放置，其侧面固定安装在皮带轮支撑板外侧的支撑板上，其电机轴与皮带轮一端通过联轴器固定连接；所述的皮带安装在两个皮带轮上面，在皮带上面设有十二个等距的卡座。
本发明的有益效果：通过起土豆部分、传输带部分和装袋部分实现了将土豆挖出来并将其放到装到袋子里，实现了自动化起土豆和装袋的过程，提高了起土豆效率和质量。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5、图6为本发明的底座部分的结构示意图。
图7、图8为本发明的起土豆部分的结构示意图。
图9、图10为本发明的装袋部分的结构示意图。
图11为本发明的行走部分的结构示意图。
图12为本发明的传输带部分的结构示意图。
附图标号：1-底座部分、2-起土豆部分、3-装袋部分、4-行走部分、5-传输带部分、101-底板、102-第一液压缸、103-土豆挡板、104-漏土凹槽、105-支撑柱、106-支撑柱顶板、107-土豆入口、108-支撑板、109-第二液压缸、110-滑套、111-滑套侧板、112-齿条、113-土豆掉出口、201-起土豆部分底板、202-滑槽、203-第一步进电机、204-第一齿轮、205-第三液压缸、206-带动轮支撑板、207-带动轮转轴、208-第二步进电机、209-带动轮、210-挖土轮、301-第一舵机、302-三角块、303-第四液压缸、304-第四液压缸顶板、305-燕尾槽、306-滑动板、307-土豆存放槽支撑板、308-土豆存放槽、309-第五液压缸、310-袋子压下板、311-第六液压缸、312-袋子顶板、313-第三步进电机、314-第二齿轮、315-第二齿条、401-第七液压缸、402-第七液压缸顶板、403-第二舵机、404-轮子座、405-第四步进电机固定板、406-第四步进电机、407-轮子轴、408-轮子、501-传输带部分支撑板、502-传输带部分支撑板侧板、503-皮带轮支撑板、504-第五步进电机、505-皮带轮、506-皮带、507-卡座。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12所示，一种土豆自动捡取机器，包括底座部分1、起土豆部分2、装袋部分3、四个行走部分4、传输带部分5，其特征在于：所述的起土豆部分2的两个滑槽202滑动安装在滑套侧板111上，所述的第一齿轮204与第一齿条112相互啮合；所述的装袋部分3的第一舵机301底面固定安装在支撑柱顶板106下面；所述的四个行走部分4的十二个第七液压缸401的缸体底部分别固定安装在底板101下面的四个角处；所述的传输带部分5的四个传输带部分支撑板侧板502分别固定安装在四个第一液压缸102的活塞杆端部；
所述的底座部分1包括底板101、四个第一液压缸102、土豆挡板103、六十个漏土凹槽104、两个支撑柱105、支撑柱顶板106、土豆入口107、支撑板108、两个第二液压缸109、滑套110、滑套侧板111、第一齿条112、土豆掉出口113，所述的底板101是一个长方形板子，在其上面设有中间设有六十个呈三行阵列的漏土凹槽104；在底板101上面设有土豆挡板103；所述的四个第一液压缸102的缸体底部分别固定安装在底板101上面的四个角处；在底板101上面靠后的位置设有两个支撑柱105，所述的支撑柱顶板106下面固定安装在两个支撑柱105上面；在底板101上面靠前的位置设有土豆入口107，在土豆入口107上面设有支撑板108，所述的滑套110滑动安装在支撑板108上；在滑套110外侧设有滑套侧板111，在滑套侧板111上面设有第一齿条112；所述的两个第二液压缸109的缸体底部固定安装在支撑板108前侧的支撑板上，其活塞杆端部与滑套侧板111下面固定连接；在底板101下面靠后的位置设有土豆掉出口113；
所述的起土豆部分2包括起土豆部分底板201、两个滑槽202、第一步进电机203、第一齿轮204、四个第三液压缸205、两个带动轮支撑板206、带动轮转轴207、第二步进电机208、两个带动轮209、五个挖土轮210，所述的起土豆部分底板201是一个长方形板子，在其上面设有两个滑槽202，所述的第一步进电机203水平放置，其侧面固定安装在滑槽202上面，其电机轴与第一齿轮204固定连接；所述的两个滑槽202滑动安装在滑套侧板111上，所述的第一齿轮204与第一齿条112相互啮合；所述的四个第三液压缸205均分成两组，每组的第三液压缸205的缸体底部分别固定安装在起土豆部分底板201下面的左右两侧，其活塞杆端部与带动轮支撑板206侧板固定连接；所述的带动轮转轴207转动安装在两个带动轮支撑板206上面的圆孔里；在轮转轴207上面设有五个呈线性阵列的挖土轮210，其位置在两个带动轮支撑板206中间；所述的第二步进电机208水平放置，其侧面固定安装在支撑柱顶板106侧面的支撑板上，其电机轴与带动轮转轴207通过联轴器固定连接；
所述的装袋部分3包括第一舵机301、三角块302、六个第四液压缸303、三个第四液压缸顶板304、六个燕尾槽305、三个滑动板306、三个土豆存放槽支撑板307、三个土豆存放槽308、六个第五液压缸309、三个袋子压下板310、六个第六液压缸311、三个袋子顶板312、三个第三步进电机313、三个第二齿轮314、三个第二齿条315，所述的第一舵机301竖直向下放置，其底面固定安装在支撑柱顶板106下面，其电机轴与三角块302上面固定连接；所述的六个第四液压缸303均分成两组，每组的缸体底部分别固定安装在三角块302的三个侧面，其活塞杆端部分别与三个第四液压缸顶板304内侧面固定连接；在第四液压缸顶板304外侧设有两个燕尾槽305和第二齿条315，所述的第二齿条315在两个两个燕尾槽305的左侧；所述的滑动板306内侧的两个滑块分别滑动安装在两个燕尾槽305里；在滑动板306外侧设有土豆存放槽支撑板307，所述的土豆存放槽308固定安装在土豆存放槽支撑板307下面；所述的第三步进电机313水平放置，其侧面固定安装在滑动板306外侧，其电机轴与第二齿轮314固定连接；所述的第二齿轮314与第二齿条315相互啮合；所述的六个第五液压缸309均分成三组，每组的两个第五液压缸309的缸体底部分别固定安装在土豆存放槽308的左右两侧，其活塞杆端部分别与三个袋子压下板310下面固定连接；所述的六个第六液压缸311均分成三组，每组的缸体底部固定安装在土豆存放槽308外侧，其活塞杆端部与袋子顶板312内侧固定连接，所述的袋子顶板312滑动安装在土豆存放槽308下面的凹槽里；
所述的行走部分4包括三个第七液压缸401、第七液压缸顶板402、第二舵机403、轮子座404、第四步进电机固定板405、第四步进电机406、轮子轴407、轮子408，所述的三个第七液压缸401呈三角形阵列，其缸体底部固定安装在底板101下面的角处，其活塞杆端部与第七液压缸顶板402上面固定连接，所述的第二舵机403竖直向下放置，其底面固定安装在第七液压缸顶板402下面，其电机轴与轮子座404上面固定连接；在轮子座404侧面设有第四步进电机固定板405，所述的第四步进电机406水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定板405下面，其电机轴与轮子轴407一端通过联轴器固定连接；所述的轮子轴407转动安装在轮子座404两侧的圆孔里；所述的轮子408固定安装在轮子轴407上面，其位置在轮子座404里面；
所述的传输带部分5包括传输带部分支撑板501、四个传输带部分支撑板侧板502、四个皮带轮支撑板503、两个第五步进电机504、两个皮带轮505、皮带506、十二个卡座507，所述的传输带部分支撑板501是一个长方形板子，在其左右两侧各设有两个传输带部分支撑板侧板502，所述的四个传输带部分支撑板侧板502下面固定安装在四个第一液压缸102的活塞杆端部；在传输带部分支撑板501的左右两侧各设有两个皮带轮支撑板503，其位置分别在四个传输带部分支撑板侧板502外侧；所述的两个皮带轮505分别转动安装在四个皮带轮支撑板503中间的圆孔里，所述的两个第五步进电机504水平放置，其侧面固定安装在皮带轮支撑板503外侧的支撑板上，其电机轴与皮带轮505一端通过联轴器固定连接；所述的皮带506安装在两个皮带轮505上面，在皮带506上面设有十二个等距的卡座507。
本发明工作原理：本发明在使用时通过四个行走部分4的四个第二舵机403和四个第四步进电机406协同工作来驱动四个轮子408进而带动机器到达需要起土豆的位置，通过十二个第七液压缸401收缩降低机器的高度，下一步通过起土豆部分2的第一步进电机203带动第一齿轮204进而带动起土豆部分2移动到合适的位置，通过四个第三液压缸205调节四个挖土轮210的高度，通过第二步进电机208带动五个挖土轮210将土豆挖出来并通过土豆入口107将土豆放到底板101上面，下一步通过传输带部分5的两个第五步进电机504带动两个皮带轮505进而带动皮带506带动卡座507将土豆带到土豆掉出口113上面，土豆通过土豆掉出口113掉落到装袋部分3的土豆存放槽308里面的袋子里，当一个袋子装满的时候通过第一舵机301带动三个土豆存放槽308旋转120度，下一步通过工作人员将袋子放到将要装土豆的土豆存放槽308里，同时通过两个第六液压缸311收缩带动袋子顶板312进而将装好土豆的袋子放到地面上。