本发明属于采摘机械技术领域，涉及一种手臂式辅助采摘多种水果的机械装置。
背景技术：
在实际生产中，果树都长得比较高，在进行水果采摘时难以进行高空作业。虽然可以利用人字梯爬到树上来采摘水果，但是存在很大的安全隐患，不能保证作业人员的人身安全问题。而且，很多水果都结得很紧密，茎比较硬，因此作业时存在一定的难度。
当今市场上，现有的水果采摘器存在着很多不足。首先，现有的水果采摘器不能适用于不同高度的水果采摘工作；另外，在收集水果的过程中容易导致水果摔坏，并且现有水果采摘器结构复杂，使用不方便，造成了不必要的劳动力浪费。
技术实现要素：
为解决上述技术问题，本发明的目的是提供手臂式辅助采摘多种水果的机械装置，改善传统摘果器与人手的不足之处，延长手臂的作业距离，实现连续采摘，可大大提高生产效率。
本发明提供一种手臂式辅助采摘多种水果的机械装置，包括：采摘机构、伸缩机构、固定机构、传力机构和收集机构；
所述采摘机构包括圆筒和多个采摘抓，圆筒固定在伸缩机构的前端，圆筒的一端侧壁上设有用于安装采摘抓的安装槽，采摘抓通过双扭弹簧固定在安装槽内并在传力机构的带动下夹紧将果实包裹住；
收集机构安装在圆筒的另一端用于收集果实；固定机构设置在伸缩机构的末端用于固定手臂；
传力机构包括手握装置、拉杆、多根闸线和闸线套，手握装置固定在伸缩装置的中部，闸线套一端固定在手握装置上另一端固定在圆筒上，闸线穿设在闸线套内一端与拉杆相连接另一端与对应的采摘抓相连接，通过拉杆拉动闸线可带动采摘抓夹紧。
在本发明的手臂式辅助采摘多种水果的机械装置中，所述伸缩机构包括两根伸缩杆，伸缩杆由连接杆、可伸缩的设置于连接杆内的连接子杆和锁紧元件组成，固定机构设置在连接杆末端，圆筒固定在连接子杆的前端。
在本发明的手臂式辅助采摘多种水果的机械装置中，所述固定机构包括两个半圆形固定件和固定在半圆形固定件上用于将连接杆固定于手臂上的魔术贴，半圆形固定件通过两个连接件安装在两个连接杆上。
在本发明的手臂式辅助采摘多种水果的机械装置中，所述收集机构为与所述圆筒相连通的弹性管道，所述弹性管道的管壁内填充有缓震材料。
在本发明的手臂式辅助采摘多种水果的机械装置中，所述采摘机构设有3个采摘抓，在所述圆筒的一端侧壁上等间距设置3个安装槽；所述安装槽由u型槽和开设在u型槽内两侧筒壁的矩形槽组成；所述采摘抓的末端设置于u型槽内，所述双扭弹簧的连接部卡设于采摘抓的末端，两个弹簧部分别固定在u型槽内两侧筒壁的矩形槽内。
在本发明的手臂式辅助采摘多种水果的机械装置中，所述采摘抓呈弧形其末端设有卡槽，所述圆筒内壁上设有闸线套固定件，所述闸线套固定到闸线套固定件上，所述闸线穿过闸线套挂到采摘抓的卡槽上。
在本发明的手臂式辅助采摘多种水果的机械装置中，手握装置为矩形框架，矩形框架上设有3个闸线槽，所述闸线套固定在所述闸线槽内；拉杆设置在矩形框架内，闸线穿过闸线槽固定到拉杆上。
本发明提供的手臂式辅助采摘多种水果的机械装置，其结构简单，使用方便，能够适应不同高度水果的采摘需求，同时在采摘以及收集水果的过程中能够有效保护水果，提高水果的采摘质量。另外，该水果采摘器能够有效提高水果的采摘效率，省时省力。
附图说明
图1是本发明的一种手臂式辅助采摘多种水果的机械装置的结构示意图；
图2是本发明的采摘机构的结构示意图；
图3是本发明的伸缩机构的结构示意图；
图4是本发明的手握装置和拉杆的结构示意图；
图5是本发明的闸线和闸线套的结构示意图；
图6是本发明的闸线套的安装示意图；
图7是本发明的闸线套固定件的结构示意图；
图8是本发明的双扭弹簧的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，本发明的手臂式辅助采摘多种水果的机械装置包括：采摘机构、伸缩机构、固定机构、传力机构和收集机构。
如图2所示，采摘机构包括圆筒1和多个采摘抓2，圆筒1固定在伸缩机构的前端，圆筒1的上端侧壁上设有用于安装采摘抓2的安装槽，采摘抓2通过双扭弹簧3固定在安装槽内并在传力机构的带动下夹紧将果实包裹住。具体实施时，所述采摘机构设有3个采摘抓2，在所述圆筒1的一端侧壁上等间距设置3个安装槽。所述安装槽由u型槽11和开设在u型槽11内两侧筒壁的矩形槽12组成，所述采摘抓2的末端设置于u型槽11内，如图8所示，所述双扭弹簧3的连接部31卡设于采摘抓2的末端，两个弹簧部32分别固定在u型槽内11两侧筒壁的矩形槽12内。
如图3所示，所述伸缩机构包括两根伸缩杆4，伸缩杆4由连接杆41、可伸缩的设置于连接杆41内的连接子杆42和锁紧元件43组成。固定机构设置在连接杆41的末端，圆筒1固定在连接子杆42的前端。具体实施时，连接子杆42通过螺栓与圆筒1固定。
如图4和图5所示，传力机构包括手握装置6、拉杆7、多根闸线8和多根闸线套9。手握装置6固定在伸缩装置的中部，闸线套9一端固定在手握装置6上另一端固定在圆筒1上，闸线8穿设在闸线套9内一端与拉杆7相连接另一端与对应的采摘抓2相连接。具体实施时，手握装置6为矩形框架，矩形框架上设有3个闸线槽61，所述闸线套9一端固定在所述闸线槽61内，拉杆7设置在矩形框架内，闸线8穿过闸线槽61固定到拉杆7上。具体实施时，可在拉杆7上设置通孔71闸线8从通孔71穿入固定到拉杆7上。
如图6和图7所示，所述采摘抓2呈弧形其末端设有卡槽21，所述圆筒1内壁上设有闸线套固定件13，闸线套9另一端固定到闸线套固定件13上。闸线套固定件13包括螺栓部131和固定部132，闸线套固定件13通过螺栓部131和圆筒1的螺纹孔14配合固定到圆筒1上，闸线套9固定在固定部132上。闸线8穿过闸线套9挂到采摘抓2的卡槽21上。通过拉杆7拉动闸线8可带动采摘抓2夹紧。三个采摘爪2互相靠近达到将果实紧密包裹住的状态，将果实与其枝干分离后，采摘爪2在双扭弹簧3作用下回复原位。
收集机构安装在圆筒1的下端用于收集果实，收集机构为与所述圆筒1相连通的弹性管道10，所述弹性管道10的管壁内填充有缓震材料。弹性管道10顶端紧贴固定与圆筒1的内壁，其内径大小与圆筒内径相同，其下端自然下垂。
如图1所示，固定机构设置在伸缩机构的末端用于固定手臂。固定机构包括两个半圆形固定件5和固定在半圆形固定件5上用于将连接杆41固定于手臂上的魔术贴，半圆形固定件5通过两个连接件51安装在两个连接杆41上。使用时两个圆形固定件5分别与小臂前后两端贴合，并通过两个魔术贴将半圆形固定件5与小臂固定，通过小臂的支撑及动作实现抓取和水果准确对接。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明的思想，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。