一种割麻机器人的制作方法

本实用新型涉及一种割麻设备，特别涉及一种割剑麻的一种割麻机器人。

背景技术：

目前，一种剑麻叶片的收割，使用人工收割，收割的劳动强度较大，效率较低；同时，收割工人也容易被剑麻叶片的刺扎伤，人工收割剑麻叶片时，勾刀难以沿剑麻主杆的圆弧切割，使叶片留有一段叶片在主杆上，造成叶片的浪费；一种割麻机器人，已成为企业降低工人劳动强度以及提高割麻效率的需要。

技术实现要素：

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种割麻机器人，用于降低工人割麻的劳动强度以及提高割胶的效率。

本实用新型的所采取的技术方案是：一种割麻机器人包括有割麻机械手、水平移动装置、垂直移动装置、转动装置、连接器以及控制器，割麻机械手与水平移动装置连接，水平移动装置与垂直移动装置连接，垂直移动装置与转动装置连接，转动装置与连接器连接；割麻机械手包括有弧形割刀，水平移动装置包括有水平滑座、水平滑块、水平电动推杆，水平滑座设有水平滑槽，水平滑块与水平滑槽动配合连接，水平滑块与水平电动推杆的水平动力杆固定连接，水平电动推杆的外壳与水平滑座固定连接，弧形割刀与水平滑块连接，用于控制弧形割刀水平移动；垂直移动装置包括有垂直滑座、垂直滑块、垂直电动推杆，垂直滑座设有垂直滑槽，垂直滑块与垂直滑槽动配合连接，垂直电动推杆的垂直动力杆与水平滑座或者垂直滑块固定连接，水平滑座与垂直滑块固定连接，垂直电动推杆的外壳与垂直滑座固定连接，用于控制弧形割刀垂直移动，利用弧形割刀切割剑麻的叶片；转动装置包括有旋转座、电机、斜齿轮以及开合电动拉杆，旋转座设有圆形斜齿轮以及圆形燕尾槽，旋转座由前旋转座与后旋转座构成，圆形斜齿轮由前半圆斜齿轮与后半圆斜齿轮构成，圆形燕尾槽由前半圆燕尾槽与后半圆燕尾槽构成，前半圆斜齿轮以及前半圆燕尾槽设于前旋转座，后半圆斜齿轮以及后半圆燕尾槽设于后旋转座；前旋转座与后旋转座铰接，后旋转座与连接器固定连接；电机的机座设有燕尾滑块，燕尾滑块与前半圆燕尾槽或者后半圆燕尾槽动配合连接，电机的电机轴与斜齿轮连接，斜齿轮与前半圆斜齿轮或者后半圆斜齿轮啮合；电机的外壳与电机的机座连接，垂直滑座与电机的外壳固定连接，利用电机驱动垂直滑座、水平滑座及弧形割刀围绕剑麻转动；开合电动拉杆的外壳与连接器铰接，开合电动拉杆的驱动杆与前旋转座铰接，用于驱动前旋转座与后旋转座的分开与闭合；控制器包括有显示器、摄像头、左传感器、右传感器、右感应件、上传感器、下传感器、垂直感应件、前进按钮、割麻按钮、顺时针转动按钮、逆时针转动按钮、开座按钮、合座按钮、启动按钮以及复位按钮；摄像头设于水平滑座上，左传感器设于弧形割刀的刀架上，右传感器、上传感器以及下传感器设于水平滑座的传感器支架上，右感应件设于水平滑块上，垂直感应件设于垂直滑块上；控制器的输入接口通过输入控制线与摄像头、左传感器、右传感器、右感应件、上传感器、下传感器、垂直感应件、前进按钮、割麻按钮、顺时针转动按钮、逆时针转动按钮、开座按钮以及合座按钮、启动按钮以及复位按钮连接；控制器的输出接口通过输出控制线与水平电动推杆、垂直电动推杆、电机以及开合电动拉杆连接；水平电动推杆初始状态是：水平电动推杆的水平动力杆处于未伸出状态，右感应件接近右传感器；垂直电动推杆的初始状态是：垂直电动推杆的垂直动力杆处于伸出状态，垂直感应件接近下传感器；旋转座的初始状态是：前旋转座与后旋转座闭合，开合电动拉杆的驱动杆处于伸出状态。

一种割麻机器人的使用方法是：使用时，通过一种割麻机器人的连接器与机动车的车架固定连接，将一种割麻机器人的控制器安装于机动车的驾驶室上；割麻时，将机动车开到剑麻田，利用启动按钮启动一种割麻机器人进入割麻工作状态，利用开座按钮控制开合电动拉杆的驱动杆缩回，将闭合的前旋转座与后旋转座打开；前旋转座与后旋转座打开后，驾驶机动车带动前旋转座以及后旋转座由开口插到剑麻的旁边，使剑麻位于接近旋转座圆心的位置，以及使弧形割刀位于剑麻的叶片的下方；使剑麻位于接近旋转座圆心的位置后，按下合座按钮，控制器控制开合电动拉杆的驱动杆申出，使前旋转座与后旋转座闭合；前旋转座与后旋转座闭合以及剑麻位于接近旋转座圆心的位置后，使弧形割刀对着剑麻的叶片，按下前进按钮，控制器控制水平电动推杆的水平动力杆推水平滑块沿水平滑座的水平滑槽向前移动，当与水平滑块固定连接的弧形割刀与剑麻的主杆接触时，弧形割刀上的左传感器接近剑麻的主杆，左传感器将其信号传输给控制器，控制器控制水平电动推杆停止；水平电动推杆停止后，按下割麻按钮，控制器控制垂直电动推杆的垂直动力杆驱动垂直滑块沿垂直滑座的垂直滑槽向上移动，垂直滑块带动水平滑座向上移动，水平滑座带动弧形割刀向上移动，弧形割刀对着剑麻的叶片的根部向上移动，利用弧形割刀将叶片割下；剑麻的叶片割下后，垂直感应件跟随上升到接近上传感器的位置，上传感器将其信号传输给控制器，控制器控制垂直电动推杆停止；剑麻的叶片割下后，按下复位按钮，控制器控制水平动力杆推水平滑块沿水平滑座的水平滑槽向后移动回到初始状态；控制器控制垂直电动推杆驱动垂直滑块沿垂直滑座的垂直滑槽向下移动回到初始状态；如此不断循环，利用一种割麻机器人割麻，减少割麻的劳动强度，提高割麻的效率。

本实用新型的有益效果是：一种割麻机器人包括有割麻机械手、水平移动装置、垂直移动装置、转动装置、连接器以及控制器，割麻机械手与水平移动装置连接，水平移动装置与垂直移动装置连接，垂直移动装置与转动装置连接，转动装置与连接器连接；使用时，通过一种割麻机器人的连接器与机动车连接，利用控制器控制水平移动装置、垂直移动装置以及转动装置带动弧形割刀移动，利用弧形割刀沿剑麻叶片的根部切割剑麻的叶片，解决了工人割麻劳动强度大的问题，提高了割麻的效率。

附图说明

图1是一种割麻机器人的结构示意图；

图2是图1的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施例对本实用新型进行进一步的说明：

如图1所示的一种割麻机器人的结构示意图以及图2所示图1的俯视图；一种割麻机器人包括有割麻机械手1、水平移动装置2、垂直移动装置3、转动装置4、连接器5以及控制器6，割麻机械手1与水平移动装置2连接，水平移动装置2与垂直移动装置3连接，垂直移动装置3与转动装置4连接，转动装置4与连接器5连接；割麻机械手1包括有弧形割刀7，水平移动装置2包括有水平滑座8、水平滑块9、水平电动推杆10，水平滑座8设有水平滑槽11，水平滑块9与水平滑槽11动配合连接，水平滑块9与水平电动推杆10的水平动力杆12固定连接，水平电动推杆10的外壳与水平滑座8固定连接，弧形割刀7与水平滑块9连接，用于控制弧形割刀7水平移动；垂直移动装置3包括有垂直滑座13、垂直滑块14、垂直电动推杆15，垂直滑座13设有垂直滑槽16，垂直滑块14与垂直滑槽16动配合连接，垂直电动推杆15的垂直动力杆17与水平滑座8固定连接，水平滑座8与垂直滑块14固定连接，垂直电动推杆15的外壳与垂直滑座13固定连接，用于控制弧形割刀7垂直移动，利用弧形割刀7切割剑麻48的叶片49；转动装置4包括有旋转座18、电机19、斜齿轮20以及开合电动拉杆21，旋转座18设有圆形斜齿轮22以及圆形燕尾槽23，旋转座18由前旋转座24与后旋转座25构成，圆形斜齿轮22由前半圆斜齿轮26与后半圆斜齿轮27构成，圆形燕尾槽23由前半圆燕尾槽28与后半圆燕尾槽29构成，前半圆斜齿轮26以及前半圆燕尾槽28设于前旋转座24，后半圆斜齿轮27以及后半圆燕尾槽29设于后旋转座25；前旋转座24与后旋转座25铰接，后旋转座25与连接器5固定连接；电机19的机座设有燕尾滑块30，燕尾滑块30与前半圆燕尾槽28或者后半圆燕尾槽29动配合连接，电机19的电机轴与斜齿轮20连接，斜齿轮20与前半圆斜齿轮26或者后半圆斜齿轮27啮合；电机19的外壳与电机19的机座连接，垂直滑座13与电机19的外壳固定连接，利用电机19驱动垂直滑座13、水平滑座8以及弧形割刀7围绕剑麻48转动；开合电动拉杆21的外壳与连接器5铰接，开合电动拉杆21的驱动杆31与前旋转座24铰接，用于驱动前旋转座24与后旋转座25的分开与闭合；控制器6包括有显示器32、摄像头33、左传感器34、右传感器35、右感应件36、上传感器37、下传感器38、垂直感应件39、前进按钮40、割麻按钮41、顺时针转动按钮42、逆时针转动按钮43、开座按钮44、合座按钮45、启动按钮56、复位按钮57；摄像头33设于水平滑座8上，左传感器34设于弧形割刀7的刀架46上，右传感器35、上传感器37以及下传感器38设于水平滑座8的传感器支架47上，右感应件36设于水平滑块9上，垂直感应件39设于垂直滑块14上；控制器6的输入接口通过输入控制线与摄像头33、左传感器34、右传感器35、右感应件36、上传感器37、下传感器38、垂直感应件39、前进按钮40、割麻按钮41、顺时针转动按钮42、逆时针转动按钮43、开座按钮44以及合座按钮45、启动按钮56以及复位按钮57连接；控制器6的输出接口通过输出控制线与水平电动推杆10、垂直电动推杆15、电机19以及开合电动拉杆21连接；水平电动推杆10初始状态是：水平电动推杆10的水平动力杆12处于未伸出状态，右感应件36接近右传感器35；垂直电动推杆15的初始状态是：垂直电动推杆15的垂直动力杆17处于伸出状态，垂直感应件39接近下传感器38；旋转座18的初始状态是：前旋转座24与后旋转座25闭合，开合电动拉杆21的驱动杆31处于伸出状态。

为了减少弧形割刀7与剑麻48树干的碰撞力，水平滑座8设于防碰装置50，防碰装置50包括有防碰柱51、防碰套52以及弹簧53，防碰套52与水平滑座8连接，防碰柱51与防碰套52的导孔54动配合连接，弹簧53被防碰柱51压缩于导孔54内。

为了将前旋转座24与后旋转座25连接在一起，利用前半圆斜齿轮26与后半圆斜齿轮27构成圆形斜齿轮22，前旋转座24与后旋转座25的半径相同，前半圆斜齿轮26与后半圆斜齿轮27形状以及半径相同，前半圆斜齿轮26与后半圆斜齿轮27连通。

为了实施利用前半圆燕尾槽28与后半圆燕尾槽29构成圆形燕尾槽23，前半圆燕尾槽28与后半圆燕尾槽29的形状以及半径相同，前半圆燕尾槽28与后半圆燕尾槽29在同一水平面上，前半圆燕尾槽28与后半圆燕尾槽29连通。

为了实施利用弧形割刀7对剑麻48叶片49的切割，弧形割刀7的弧形根据剑麻48的主杆58的直径设置，弧形割刀7设有多种规格，以适合不同大小的剑麻48，弧形割刀7的刀口向上。

为了减少燕尾滑块30与圆形燕尾槽23的摩擦阻力，燕尾滑块30设有滚珠55，滚珠55位于燕尾滑块30与圆形燕尾槽23之间，滚珠55与燕尾滑块30动配合连接，滚珠55与圆形燕尾槽23的底部接触。

为了实施利用水平滑块9带动弧形割刀7的水平移动，水平滑块9以及水平滑槽11与水平面平行，水平电动推杆10的水平动力杆12与水平滑块9平行。

为了实施利用垂直滑块14带动弧形割刀7的垂直移动，垂直滑块14以及垂直滑槽16与水平面垂直，垂直电动推杆15的垂直动力杆17与垂直滑块14平行。

为了实施利用开合电动拉杆21打开旋转座18，使前旋转座24与后旋转座25打开一个开口，以便插到剑麻48的旁边，利用旋转座18围住剑麻48，开合电动拉杆21的驱动杆31与水平面平行，驱动杆31伸出时，前旋转座24与后旋转座25打开，驱动杆31缩回时，前旋转座24与后旋转座25闭合。

为了将弧形割刀7的位置信息传输给控制器6，以便控制弧形割刀7切割剑麻48的叶片49，摄像头33位于弧形割刀7的后面，弧形割刀7位于摄像头33的视线内。

一种割麻机器人的使用方法是：使用时，通过一种割麻机器人的连接器5与机动车的车架固定连接，将一种割麻机器人的控制器6安装于机动车上；割麻时，将机动车开到剑麻田，利用启动按钮56启动一种割麻机器人进入割麻工作状态，利用开座按钮44控制开合电动拉杆21的驱动杆31缩回，将闭合的前旋转座24与后旋转座25打开；前旋转座24与后旋转座25打开后，驾驶机动车带动前旋转座24以及后旋转座25由开口插到剑麻48的旁边，使剑麻48位于接近旋转座18圆心的位置，以及使弧形割刀7位于剑麻48的叶片49的下方；使剑麻48位于接近旋转座18圆心的位置后，按下合座按钮45，控制器6控制开合电动拉杆21的驱动杆31申出，使前旋转座24与后旋转座25闭合；前旋转座24与后旋转座25闭合以及剑麻48位于接近旋转座18圆心的位置后，使弧形割刀7对着剑麻48的叶片49，按下前进按钮40，控制器6控制水平电动推杆10的水平动力杆12推水平滑块9沿水平滑座8的水平滑槽11向前移动，当与水平滑块9固定连接的弧形割刀7与剑麻48的主杆58接触时，弧形割刀7上的左传感器34接近剑麻48的主杆58，左传感器34将其信号传输给控制器6，控制器6控制水平电动推杆10停止；水平电动推杆10停止后，按下割麻按钮41，控制器6控制垂直电动推杆15的垂直动力杆17驱动垂直滑块14沿垂直滑座13的垂直滑槽16向上移动，垂直滑块14带动水平滑座8向上移动，水平滑座8带动弧形割刀7向上移动，弧形割刀7对着剑麻48的叶片49的根部59向上移动，利用弧形割刀7将叶片49割下；剑麻48的叶片49割下后，垂直感应件39跟随上升到接近上传感器37的位置，上传感器37将其信号传输给控制器6，控制器6控制垂直电动推杆15停止；剑麻48的叶片49割下后，按下复位按钮57，控制器6控制水平动力杆12推水平滑块9沿水平滑座8的水平滑槽11向后移动回到初始状态；控制器6控制垂直电动推杆15驱动垂直滑块14沿垂直滑座13的垂直滑槽16向下移动回到初始状态；如此不断循环，利用一种割麻机器人割麻，减少割麻的劳动强度，提高割麻的效率。

为了提高一种割麻机器人的割麻效率，对剑麻48下层的叶片49进行切割，一种割麻机器人使用时，剑麻48下层的第一片叶片49切割后，按下顺时针转动按钮42或者逆时针转动按钮43，控制器6控制电机19驱动斜齿轮20沿圆形斜齿轮22啮合转动，带动电机19机座上的燕尾滑块30沿圆形燕尾槽23转动；与电机19外壳固定连接垂直滑座13跟随电机19的外壳转动，水平滑座8以及弧形割刀7跟随垂直滑座13转动，当水平滑块9上的弧形割刀7对着剑麻48的第二片叶片49时，停止按顺时针转动按钮42或者逆时针转动按钮43；弧形割刀7对着剑麻48的第二片叶片49后，按下前进按钮40，控制器6控制水平电动推杆10的水平动力杆12推水平滑块9沿水平滑座8的水平滑槽11向前移动，当与水平滑块9固定连接的弧形割刀7与剑麻48的主杆58接触时，弧形割刀7上的左传感器34接近剑麻48的主杆58，左传感器34将其信号传输给控制器6，控制器6控制水平电动推杆10停止；水平电动推杆10停止后，按下割麻按钮41，控制器6控制垂直电动推杆15驱动垂直滑块14沿垂直滑座13的垂直滑槽16向上移动，垂直滑块14带动水平滑座8向上移动，水平滑座8带动弧形割刀7向上移动，弧形割刀7对着剑麻48的第二片叶片49的根部59向上移动，利用弧形割刀7将第二片叶片49割下；如此不断循环，利用一种割麻机器人将剑麻48下层的多片叶片49割下。

为了实施弧形割刀7对着剑麻48叶片49的切割，一种割麻机器人使用时，按下启动按钮56后，水平滑座8上摄像头33将其前面的视频信号传输到控制器6的显示器32，使弧形割刀7以及剑麻48的叶片49的位置情况于显示器32显示出来；然后利用顺时针转动按钮42或者逆时针转动按钮43控制电机19带动垂直滑座13以及水平滑座8按顺时针转动或者按逆时针转动，利用水平滑座8带动弧形割刀7按顺时针转动或者按逆时针转动，使弧形割刀7对着需要切割剑麻48的叶片49，使弧形割刀7的的刀口对着叶片49的根部59，通过控制电机19带动弧形割刀7按逆时针方向转动或者按顺时针方向转动来对准叶片49的根部59；一种割麻机器人使用时，当弧形割刀7位于叶片49的根部59的后面时，按住顺时针转动按钮42，控制器6控制电机19带动弧形割刀7按顺时针方向转动，电机19带动弧形割刀7向对准叶片49的根部59的方向转动，当弧形割刀7转动到对准叶片49的根部59时，停止按顺时针转动按钮42，电机19停止，弧形割刀7停止转动；当弧形割刀7位于叶片49的根部59的前面时，按住逆时针转动按钮43，控制器6控制电机19带动弧形割刀7按逆时针方向转动，电机19带动弧形割刀7向对准叶片49的根部59的方向转动，当弧形割刀7转动到对准叶片49的根部59时，停止按逆时针转动按钮43，电机19停止，弧形割刀7停止转动。

为了避免弧形割刀7碰撞剑麻48的主杆58，水平电动推杆10推水平滑块9上的弧形割刀7向剑麻48的主杆58移动时，水平滑座8上的防碰装置50的防碰柱51先与主杆58接触，防碰柱51克服防碰装置50的弹簧53的弹力，沿防碰装置50的防碰套52的导孔54向弹簧53方向移动，避免弧形割刀7碰撞剑麻48的主杆58。

为了利用电机19驱动斜齿轮20沿圆形斜齿轮22转动，实施燕尾滑块30沿圆形燕尾槽23转动，旋转座18设有齿轮槽63，圆形斜齿轮22设有齿轮槽63内，圆形斜齿轮22的齿面向上, 圆形斜齿轮22轴线与水平面垂直；电机19的轴线与斜齿轮20的轴线相同，斜齿轮20的轴线与圆形斜齿轮22的轴线垂直；圆形燕尾槽23的槽底与斜齿轮20的轴线平行。

为了减少燕尾滑块30与圆形燕尾槽23摩擦力，燕尾滑块30的底部与圆形燕尾槽23的底部之间设有间隙，避免燕尾滑块30的底部与圆形燕尾槽23直接接触；电机19驱动燕尾滑块30于圆形燕尾槽23移动时，燕尾滑块30的滚珠55与圆形燕尾槽23的槽底滚动接触，避免燕尾滑块30的底部与圆形燕尾槽23摩擦。

为了保证弧形割刀7能与剑麻48的主杆58接触，一种割麻机器人使用时，剑麻48位于接近旋转座18圆心的位置后，水平滑块9于水平滑槽11内移动的行程大于弧形割刀7到剑麻48的主杆58的距离。

为了保证前旋转座24与后旋转座25打开后，使剑麻48的主杆58能经该开口进入前旋转座24与后旋转座25构成的旋转座18内，前旋转座24与后旋转座25打开后，该开口的距离大于主杆58的直径。

为了实施机动车与一种割麻机器人的连接，连接器5设有插接口60，机动车设有插接头61，机动车与一种割麻机器人连接时，机动车的插接头61插入连接器5的插接口60，并用螺栓62固定。