气动采摘手爪的制作方法

本实用新型的实施例涉及一种气动采摘手爪。

背景技术：

随着水果种植产业的发展，对果实采摘的要求也日益提高，一些名优水果对外表的要求很高，如果采用传统敲打掉落的粗放采摘方式会极大破坏水果的外部表皮，既影响外表美观也影响保鲜效果，如果采用爬树、爬梯子等高攀方式采摘，则效率低下，而且人身安全也得不到保障。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对现有技术中的上述缺陷，提供一种气动采摘手爪，提高采摘效率、保障采摘质量。

为实现上述实用新型目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种气动采摘手爪，其包括：空心杆；以及固定安装在空心杆其中一端部的刀套；以及固定安装在空心杆内的夹刀驱动气缸；以及固定安装在空心杆内的剪刀驱动气缸；以及与刀套和夹刀驱动气缸相配接的，并由夹刀驱动气缸驱动发生开合的，用于夹紧枝干的夹刀组件；以及与刀套和夹刀驱动气缸相配接的，由剪刀驱动气缸驱动发生开合的，用于剪断枝干的剪刀组件。

此外，本实用新型还提供如下附属技术方案：

夹刀组件包括夹刀固定片、夹刀活动片以及衔接轴，夹刀固定片与刀套固定配接，衔接轴连接夹刀固定片和夹刀活动片，夹刀活动片可绕衔接轴转动。

夹刀固定片的刀口为弧形凹面，并且设置有齿牙；夹刀活动片的刀口为弧形凸面，并且设置有齿牙。

夹刀驱动气缸包括第一缸体和第一驱动轴，第一缸体固定安装在空心杆内，第一驱动轴从空心杆内伸出并与夹刀活动片连接，用于驱动夹刀活动片绕衔接轴转动。

剪刀组件包括剪刀固定片、剪刀活动片以及衔接轴，剪刀固定片与刀套固定配接，衔接轴连接剪刀固定片和剪刀活动片，剪刀活动片可绕衔接轴转动。

剪刀固定片的刀口为弧形凹面，并且为锋利口；剪刀活动片的刀口为弧形凸面，并且为锋利口。

剪刀驱动气缸包括第二缸体和第二驱动轴，第二缸体固定安装在空心杆内，第二驱动轴从空心杆内伸出并与剪刀活动片连接，用于驱动剪刀活动片绕衔接轴转动。

夹刀组件与剪刀组件的安装位置相互平行并列。

相比于现有技术，本实用新型的气动采摘手爪的优势在于：通过设置夹刀组件夹持枝干，既防止剪断后采摘物掉落，也能使剪切动作之前枝干或蒂柄位置固定，保证多次剪切位置不变；通过设置剪刀组件剪断枝干，保证断口平整，而且也提高采摘效率；通过夹刀驱动气缸和剪刀驱动气缸分别驱动夹刀组件和剪刀组件，有效增加夹紧和剪切力量，提高采摘效率。综合来说，本实用新型的气动采摘手爪克服了目前采摘工作作业过程中采摘对象直接掉落，落袋挤压擦碰造成表皮损伤，人手施力剪切力度不足、费时耗力等缺点，更好地实现高效优质采摘，降低劳动力的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本实用新型的一些实施例，并非对本实用新型的限制。

图1是本实用新型较佳实施例的气动采摘手爪的结构图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型技术方案作进一步非限制性的详细描述。

见图1，本实施例的气动采摘手爪包括空心杆1、刀套2、夹刀组件3、剪刀组件4、夹刀驱动气缸5、以及剪刀驱动气缸6。本实施例的气动采摘手爪适用于长距离采摘果实。

空心杆1为长条圆杆，内部中空，该空心杆1由硬质且轻质材料制成。刀套2固定安装在空心杆1的其中一个端部，主要用于给夹刀组件5和剪刀组件6提供安装位置。

夹刀组件3包括夹刀固定片3a、夹刀活动片3b以及衔接轴7。夹刀固定片3a和夹刀活动片3b通过衔接轴7连接在一起，但是夹刀固定片3a与刀套2固定配接，不能活动，而夹刀活动片3b可以绕着衔接轴7转动。夹刀固定片3a的刀口为弧形凹面(类似月牙状)，并且设置有齿牙，齿牙为钝口。夹刀活动片3b的刀口为弧形凸面，与夹刀固定片3a的刀口相匹配，同样的，夹刀活动片3b的刀口上也设置有齿牙，齿牙也为钝口。夹刀组件3的作用主要是夹紧采摘物的枝干或蒂柄。

剪刀组件4与夹刀组件3的安装位置相互平行并列，剪刀组件4包括剪刀固定片4a、剪刀活动片4b以及衔接轴7，本实施例剪刀组件4和夹刀组件3共用一根衔接轴7。剪刀固定片4a和剪刀活动片4b通过衔接轴7连接在一起，但是剪刀固定片4a与刀套2固定配接，不能活动，而剪刀活动片4b可以绕着衔接轴7转动。剪刀固定片4a的刀口为弧形凹面(类似月牙状)，刀口为锋利口。剪刀活动片4b的刀口为弧形凸面，与剪刀固定片4a的刀口相匹配，其刀口也为锋利口。剪刀组件4的作用主要是剪断采摘物的枝干或蒂柄。

夹刀驱动气缸5包括第一缸体5a和第一驱动轴5b，第一缸体5a通过上安装套8和下安装套9固定安装在空心杆1内，第一驱动轴5b从空心杆1内伸出并与夹刀活动片3b连接，用于驱动夹刀活动片3b绕衔接轴转动。

剪刀驱动气缸6包括第二缸体6a和第二驱动轴6b，第二缸体6a同样通过上安装套8和下安装套9固定安装在空心杆1内，第二驱动轴6b从空心杆1内伸出并与剪刀活动片4b连接，用于驱动剪刀活动片4b绕衔接轴转动。

工作时，使采摘手爪接近采摘对象如瓜果等农作物，控制夹刀驱动气缸5使其驱动打开夹刀活动片3b，同时也控制剪刀驱动气缸6打开剪刀活动片4b，使两个刀口卡入采摘物的蒂柄或者枝干(枝条)处。然后再先控制夹刀驱动气缸5使其驱动夹刀活动片3b闭合，夹刀活动片3b和夹刀固定片3a共同夹紧采摘物的蒂柄或者枝干(枝条)。接着再控制剪刀驱动气缸6驱动剪刀活动片4b进行剪切操作，由于剪刀组件4与夹刀组件3的安装位置相互平行并列，所以剪刀活动片4b可以在一个位置进行重复剪切动作多次，直至将采摘物切离。在剪刀组件进行剪切过程中始终保持夹刀组件夹紧，待将切下的采摘物移动到指定位置再打开夹刀活动片3b。

需要指出的是，上述较佳实施例仅为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。