工件夹取机械爪的制作方法

本发明涉及一种用于工业领域中的机器人，具体是工件夹取机械爪。

背景技术：

铝铸件是工业中重要的零件种类，其生产时间中包括了保压时间、夹取时间和冷却时间，都关系到生产效率和生产成本。

铝压铸件出模时温度高，取件费时费功，并且容易出工伤事故。

技术实现要素：

本发明针对现有技术不足，提供了可以夹取工件并转向的工件夹取机械爪。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：工件夹取机械爪，包括气动组件、转向组件、夹取组件以及直角连接板，所述直角连接板分夹取安装面和气动安装面，所述夹取安装面上安装有所述夹取组件，所述气动安装面上安装有气转安装板，所述气转安装板安装有所述转向组件，所述气转安装板的侧边外伸出L形板，所述L形板的外端头设置有所述气动组件；所述气动组件和所述转向组件配合能使得所述夹取组件发生转动；所述夹取组件包括上顶气缸、下顶气缸、上顶板、中间夹板、下夹板和左、右两个导柱，所述上顶气缸与所述下顶气缸背靠背设置，由外部的控制台进行操控，左、右两个所述导柱依次串联所述上顶板、所述中间夹板和所述下夹板并分置在两侧，所述夹取安装面固定在所述下顶气缸的底面，所述夹取安装面与中间夹板平行且两侧被导柱穿过，所述上顶气缸带动所述上顶板、所述导柱和所述下夹板向一个方向运动，所述下顶气缸带动所述中间夹板向另一个方向运动。

所述下夹板的内侧面和所述中间夹板的内侧面上各安装有一对带锯齿的三角斜夹块。

所述转向组件包括T形板和转动座，所述T形板的水平部设置在所述竖向导轨的下端，所述转动座包括平板基部、套筒部和转向板部，所述转向板部垂直于所述平板基部且垂直于所述套筒部，所述平板基部固定在气转安装板上，所述套筒部内置有转轴并采用滚针轴承配合，所述套筒部的外侧设置有注油头，所述转轴安装在所述T形板的竖直部上，所述转向板部的侧角处安装有所述气动组件。

所述气动组件包括气管块、气管一、气管二、阀体、转向气缸和气缸座，所需的气体依次通过所述气管块、所述气管一、所述阀体、所述气管二进入所述转向气缸，所述转向气缸朝下设置且其伸缩杆通过转动销安装在转向板部的侧角处；所述气管块通过轴承设置在所述L形板的外端头上。

在气管块和气管一外设置有罩壳一，在气管二和转向气缸外设置有罩壳二。

所述转动销与所述转轴的连线与所述导柱呈45度夹角。

所述阀体或者所述T形板的水平部上安装有防撞装置，所述防撞装置面向所述直角连接板。

本发明与现有技术相比，具有如下有益效果：设置有气动组件、转向组件和夹取组件，可以实现夹取和转向两个工作目的；气管一和气管二始终处于半封闭状态，不容易被飞溅的铝液沾上，并且保持相对静止。

附图说明

图1为本发明实施例的结构示意图一。

图2为本发明实施例的结构示意图二。

图3为本发明实施例的结构示意图三。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：如图1-3所示，标注如下：气动组件A、转向组件B、夹取组件C、直角连接板D 、气转安装板E 、横向导轨F、纵向导轨G、竖向导轨H、气管块a1、气管一a2、气管二a3、阀体a4、转向气缸a5 、气缸座a6 、转动销a7 、罩壳一a8 、罩壳二a9、轴承a10、T形板b1 、水平部b11 、竖直部b12 、转动座b2 、平板基部b21 、套筒部b22 、转向板部b23 、转轴b3 、注油头b4 、上顶气缸c1、下顶气缸c2、上顶板c3、中间夹板c4、下夹板c5 、导柱c6 、三角斜夹块c7 、夹取安装面d1、气动安装面d2 、L形板e1。

如图1所述，有一种非标机器，设置有一个横向导轨F、两个纵向导轨G和两个竖向导轨H，能实现左右前后上下六个方向上的移动，其中一个竖向导轨的下端头上设置有工件夹取机械爪。

工件夹取机械爪包括气动组件A、转向组件B、夹取组件C以及直角连接板D，直角连接板分为夹取安装面d1和气动安装面d2，夹取安装面上安装有夹取组件，气动安装面上安装有气转安装板E，气转安装板安装有转向组件，所述气转安装板的侧边外伸出L形板e1，所述L形板的外端头设置有所述气动组件。

夹取组件包括上顶气缸c1、下顶气缸c2、上顶板c3、中间夹板c4、下夹板c5和左、右两个导柱c6，上顶气缸与下顶气缸背靠背设置，左、右两个导柱依次串联上顶板、中间夹板和下夹板并分置在两侧，夹取安装面固定在下顶气缸的底面，夹取安装面与中间夹板平行且两侧被导柱穿过；下夹板的内侧面和中间夹板的内侧面上各安装有一对带锯齿的三角斜夹块c7。

转向组件包括T形板b1和转动座b2，T形板的水平部b11设置在竖向导轨的下端，转动座包括平板基部b21、套筒部b22和转向板部b23，转向板部垂直于平板基部且垂直于套筒部，转动座可以为一个整体，也可以是由三个独立的部分组成，平板基部固定在气转安装板上，套筒部内置有转轴b3并采用滚针轴承配合，套筒部的外侧设置有注油头b4，可以加润滑油，转轴安装在T形板的竖直部b12上。

气动组件包括气管块a1、气管一a2、气管二a3、阀体a4、转向气缸a5和气缸座a6，所需的气体依次通过气管块、气管一、阀体、气管二进入转向气缸，转向气缸朝下设置且其伸缩杆通过转动销a7安装在转向板部的侧角处，阀体固定在纵向导轨的下端，气缸座也安装在纵向导轨上；气管块通过轴承a10设置在L形板的外端头上；在气管块和气管一外设置有罩壳一a8，在气管二和转向气缸外设置有罩壳二a9，可防止铝液溅到；一般选择转动销与转轴的连线与导柱呈45度夹角。

阀体或者T形板的水平部上可安装调节螺栓置，以防直角连接板。

阀体固定在纵向导轨的底部，所以安装在阀体上的气管一、气管二以及气管块是相对与纵向导轨静止的，在抓取工件的过程中，只是轴承a10在转动，不随转向组件转动；这样有效的保护了气管，并且还在其外设置有罩壳一和罩壳二。

气管二给转向气缸供气，使其伸缩杆伸长并带同转动座和夹取组件绕着转轴b3转动，缷气则反向运作。

当上顶气缸与下顶气缸工作时，上顶气缸带动上顶板、导柱和下夹板向一个方向运动，下顶气缸带动中间夹板向另一个相反的方向运动，从而，使得下夹板和中间夹板夹持住工件，或者由三角斜夹块夹持工件，或者共同夹持工件。