一种机械夹爪的制作方法

本实用新型属于机械手技术领域，尤其涉及一种可以限制机械手指张开程度的机械手指。

背景技术：

机械手被广泛地运用于工业生产中，现有机械手种类繁多，一般都是采用诸如舵机、或者PLC之类的电信号控制，其抓取精度好，动作效率高，但是其结构复杂，制作成本较高，出现故障后难以排除，维护难度大，不适用于一般的工业应用和大面积推广使用；另外，大部分机械手无法实现机械手的手指之间的张开或夹紧度，或者是依靠传感器来检测、反馈给控制系统，以实现对夹紧度的控制，而设置传感器发生故障(精度受损)时，却难以立即直观地被发现，即如前所述出现故障后难以排除，维护难度大，而对于一些零部件尤其是易碎零部件，由于夹紧力控制不好，容易在抓取时脆裂损坏。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于解决上述技术问题，提供一种机械夹爪，该夹爪结构简单紧凑，制作成本低廉，检修维护方便，可以广泛地推广应用。

本实用新型的技术方案如下：

一种机械夹爪，由上至下依次包括气缸和手指，气缸活塞轴的输出端设有第一连接块，所述第一连接块上左右对称设有一对所述手指，每根手指由上至下依次包括第一指节和第二指节，其中，第一指节上端与所述第一连接块铰接，第一指节下端与第二指节上端铰接，第二指节下端与固定的第二连接块铰接且第二指节下端还与夹持部固定相连，两个夹持部在在各自相连的第二指节转动时形成一个用于抓取货物的钳口，所述第二连接块固定在气缸下盖上并向下延伸出第一连接块。

进一步地，所述第一连接块和第一指节下端均为呈n型的叉形块，相应铰接轴垂直贯穿叉形块的缺口的两侧壁。

进一步地，各个铰接结构均包括铰接轴和设置在铰接轴上的轴承，所述轴承分别内嵌于第一指节和第二指节内。

进一步地，所述活塞轴的顶端嵌入活塞内，螺栓竖直向下穿过活塞后与活塞轴固定联接，在所述螺栓的正上方设有与气缸缸体顶端相连的限位螺杆，所述限位螺杆与所述螺帽相对的一端为球面。

进一步地，所述限位螺杆为球头螺栓，该球头螺栓由气缸缸体内竖直向上伸出气缸顶盖后用螺母锁紧，且在球头螺栓的末端面上开有用于拧动球头螺栓的凹槽。

进一步地，两根手指的夹持部之间设有用于限制两夹持部靠拢后的极限间距的限位螺栓，所述限位螺栓穿过第二连接块上的竖直设置的条形孔后用螺母固定在第二连接块上。

本实用新型的有益效果：本实用新型采用气缸来直接驱动由第一、二指节相铰接构成的两根手指来实现抓取，其结构简单紧凑，制作成本低廉，便于检修维护，可以作为机械手广泛地应用到各种自动化抓取设备上。并进一步地在气缸的缸体内设置限位螺杆和在手指的夹持部之间设置限位螺栓来实现对机械夹爪的夹持部之间的开合度，防止夹爪的两夹持部夹得过紧或者张开得太大，起到控制机械夹爪夹紧力的作用，防止过度夹紧而导致的零部件变形、损坏。

附图说明

图1为本实用新型正向结构示意图。

图2为本实用新型侧向结构示意图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

如图1—2所示，一种机械夹爪，由上至下依次包括气缸1和手指，气缸1的活塞轴5的输出端设有第一连接块9，所述第一连接块9上左右对称设有一对手指，每根手指由上至下依次包括第一指节11和第二指节13，其中，第一指节11的上端与所述第一连接块9铰接，第一指节11的下端与第二指节13的上端铰接，第二指节13的下端与固定的第二连接块8铰接，且第二指节13下端还与夹持部1301固定相连，在制作时可将第二指节13和夹持部1301制成一体，两根手指的夹持部1301用于抓取货物、零件。夹持部1301可制成矩形条块状、棒状或其他可用于抓取所需货物零件的相应结构。当气缸1的活塞轴5上下移动时带动第一连接块9上下移动，从而实现两根指节的夹持部1301的靠拢或者分离，从而抓取或放下货物、零件。为了便于安装使用本机械夹爪，可以在机械夹爪外侧上设置一个大的带U型叉块的手臂，将气缸放入U型叉块内并与气缸外壁螺栓联接，将手臂安装在所需要使用的设备上即可。

进一步地，所述第一连接块9和第一指节11的下端均为呈n型的叉形块，相应铰接轴(10、14)垂直贯穿第一连接块9和第二连接块8的叉形块的缺口的两侧壁，可提高结构紧凑度和相应铰接轴被支撑的强度。

进一步地，各个铰接结构均包括铰接轴(10、12、14)和设置在这些铰接轴上的滚动轴承，所述滚动轴承分别内嵌于第一指节11和第二指节13的轴承安装孔内，利用轴承作为铰接元件，可提高铰接结构的灵活度，防止机械夹爪在抓取时运动迟缓、停滞，提高抓取效率，同时便于更换维护各个铰接点(关节)。

进一步地，所述活塞轴5的顶端嵌入活塞4内，采用一颗螺栓竖直向下穿过活塞4后与活塞轴5的顶端固定联接，在所述螺栓的正上方，即该螺栓的螺帽正上方设有与气缸缸体顶端相连的限位螺杆3，限制活塞轴5向上的移动高度位置，从而控制两夹持部1301之间的的开合度，所述限位螺杆3与所述螺帽相对的一端为球面，以便能以点接触的形式在活塞4向上运动时相接触，提高其限位精度，若以面接触或者线接触形式进行限位，则需要保证两个结合面或线的贴合度，制作上难以控制。

进一步地，上述限位螺杆3，优先采用球头螺栓，由气缸缸体内往外穿出气缸缸盖后用螺母固定锁紧，且在球头螺栓的末端面上开有用于拧动球头螺栓的凹槽，以便调节限位高度。

进一步地，两根手指的夹持部1301之间设有用于限制两夹持部1301靠拢后的极限间距的限位螺栓15，所述限位螺栓15垂直穿过第二连接块8上的竖直设置的条形孔16后用螺母固定在第二连接块8上，当两夹持部1301靠拢时所能形成的夹缝宽度只能等于限位螺栓15的直径，同时，采用条形孔16作为螺孔，可便于调节限位螺栓15在两夹持部1301的缝隙之间的高度方向上的位置，限位螺栓15越靠上(位置越高)，夹缝越小，限位螺栓15越靠下(位置越低)夹缝越大，且当限位螺栓15足够靠上设置时，便不会对两夹持部1301的靠拢起到干涉作用，两夹持部1301便会直接接触。采用这种条孔结构来调节限位螺栓15的位置高度，可以对机械夹爪的夹紧力进行调节，以便适应各种不同材料、不同需求的货物、零部件的抓取，有效地防止所夹取的货物、零部件变形、损坏。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。