一种机械手指结构的制作方法

本实用新型属于机械结构领域，尤其涉及一种机械手指结构。

背景技术：

机械手指结构的传动需要轴、轴承(滑轮)、传动拉绳等多种部件的装配与配合，轴、轴承等部件还需考虑轴向定位问题，因而还需要设置轴向定位部件等其它部件，现有技术由于其结构设计的不合理，导致机械手指结构结构复杂，传动不灵活，且拆卸较为繁琐，无法实现中间指节的快速更换，不便于后续的维护和保养。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机械手指结构，旨在解决现有技术的机械手指结构复杂、传动不灵活及无法实现快速更换的问题。

本实用新型是这样实现的：一种机械手指结构，其包括多个首尾相接的指节，所述指节的一端具有头部连接部，另一端具有尾部连接部，相邻两所述指节之间通过一转轴连接，所述指节的一侧设置有用于对所述转轴进行轴向限位的第一盖板，所述尾部连接部包括与所述第一盖板同侧设置的第一尾部连接板及与所述第一尾部连接板对侧设置的第二尾部连接板，所述转轴穿越前一所述指节的头部连接部后嵌设于与该所述前一指节首尾接续设置的后一所述指节的第二尾部连接板中。

具体地，所述转轴穿越所述第一尾部连接板后穿越所述头部连接部，且所述转轴位于所述第一尾部连接板的一侧的端部的端面相对凹陷于所述第一尾部连接板的外壁面所在的平面。

具体地，所述转轴与所述第一尾部连接板、所述头部连接部及所述第二尾部连接板均为间隙配合。

进一步地，所述头部连接部包括至少两个间隔设置的头部连接板，且各所述头部连接板位于所述第一尾部连接板和所述第二尾部连接板之间。

具体地，所述第二尾部连接板内侧设置有用于嵌设所述转轴的转轴孔，所述第二尾部连接板外侧还设置有与所述转轴相对设置的通孔，所述通孔与所述转轴孔相连通。

具体地，所述指节的另一侧嵌设有与所述第一盖板对设的第二盖板。

具体地，所述指节的数量为四个。

进一步地，所述头部连接板包括矩形部及于所述矩形部上延伸设置的弧形部，所述矩形部与所述第一尾部连接板和所述第二尾部连接板为相对设置。

进一步地，所述两个头部连接板之间设置有滑轮，所述滑轮套设于所述转轴上。

进一步地，所述第一尾部连接板和所述第二尾部连接板均为弧形。

本实用新型提供的机械手指结构，其通过于指节的一端设置头部连接部，另一端设置尾部连接部，且该尾部连接部包括第一尾部连接板和第二尾部连接板，其还设置了一穿越前一指节的头部连接部后嵌设于后一指节的第二尾部连接板中的转轴以实现两个指节之间的转动连接，与此同时也实现了对转轴一端端部的限位，而转轴的另一端则通过于指节的侧端设置第一盖板进行限位，从而在实现使两指节相互转动连接的同时，还减少了对转轴进行限位及定位的专用结构部件的设置，进一步地，当需要对中间指节进行更换时，只需拆卸第一盖板和转轴即可快速进行更换，其拆卸简单快捷，给机械手指的后续维护和保养提供了较大的便利。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的机械手指结构的立体图；

图2是本实用新型实施例提供的机械手指结构的另一立体示意图；

图3是本实用新型实施例提供的机械手指结构的爆炸示意图；

图4是本实用新型实施例提供的相邻两指节连接示意图；

图5是本实用新型实施例提供的相邻两指节首尾相接部分的剖视示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

还需要说明的是，本实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

如图1至图5所示，为本实用新型实施例提供的机械手指结构的各相关示意图，其包括多个首尾相接的指节1，具体地，指节1的一端具有头部连接部11，另一端具有尾部连接部12，即前一指节1的头部连接部11和后一指节1的尾部连接部12相互连接从而形成首尾相接，并且，相邻两指节1之间是通过一转轴2进行连接，从而各指节1间可相对转动，以满足机械手指抓取物品时的动作需要。作为一较佳实施方式，指节1的一侧设置有第一盖板3，从而既可用于对转轴2进行轴向限位及定位，防止转轴2轴向滑脱，又可对指节1起到一定的防护作用。作为一具体实施方式，尾部连接部12包括与第一盖板3同侧设置的第一尾部连接板121及与第一尾部连接板121对侧设置的第二尾部连接板122，转轴2穿越前一指节1的头部连接部11后嵌设于与该前一指节1首尾接续设置的后一指节1的第一尾部连接板121与第二尾部连接板122之间，这样，转轴2的另一端即可通过第二尾部连接板122进行限位及定位，从而既实现了相邻指节1间的转动连接，又可通过指节1本身对转轴2进行限位及定位，而无需设置专门的定位结构，从而简化了机械手指的结构。

本实用新型提供的机械手指结构，其通过于指节1的一端设置头部连接部11，另一端设置尾部连接部12，且该尾部连接部12包括第一尾部连接板121和第二尾部连接板122，其还设置了一穿越前一指节1的头部连接部11后嵌设于后一指节1的第二尾部连接板122中的转轴2以实现两个指节1之间的转动连接，与此同时也实现了对转轴2一端端部的限位，而转轴2的另一端则通过于指节1的侧端设置第一盖板3进行限位，从而在实现使两指节1相互转动连接的同时，还减少了对转轴2进行限位及定位的专用结构部件的设置，进一步地，当需要对中间指节1进行更换时，只需拆卸第一盖板3和转轴2即可快速进行更换，其拆卸简单快捷，给机械手指的后续维护和保养提供了较大的便利。

作为一具体实施方式，同时参见图3和图5，本实施例中，转轴2穿越第一尾部连接板121后穿越头部连接部11，继而嵌设于第二尾部连接板122中，且转轴2位于第一尾部连接板121的一侧的端部的端面相对凹陷于第一尾部连接板121的外壁面所在的平面，这样，当第一盖板3与第一尾部连接板121的外侧壁面贴合时，可避免与转轴2发生干涉，从而可对转轴2起到限位及定位作用。

当然，为实现转轴2轴向定位，当转轴2凸出于第一尾部连接板121的外壁面时，也可于第一盖板3内侧与转轴2相对的位置开设定位凹孔进行限位及定位，此种方式可同样实现对转轴2的定位，在此不作细述。

作为一较佳实施方式，为便于转轴2的快速拆卸，本实施例中，转轴2与第一尾部连接板121、头部连接部11及第二尾部连接板122均为间隙配合，较佳地，为小间隙配合即可，从而既能方便转轴2的拆卸，又可保证机械手指的动作精度。

作为一具体实施方式，同时参见图3和图4，头部连接部11包括至少两个间隔设置的头部连接板111，本实施例中，头部连接板111设置有两个，各头部连接板111均位于第一尾部连接板121和第二尾部连接板122之间，这样，可有助于相邻两指节1之间的力矩达到平衡，从而使指节1的传动更为顺畅，避免发生卡死、卡紧的情形。

作为一具体实施方式，第二尾部连接板122内侧设置有用于嵌设转轴2的转轴孔1221，第二尾部连接板122外侧还设置有与转轴2相对设置的通孔1222，该通孔1222的直径小于转轴孔1221的直径，且该通孔1222与转轴孔1221相连通，这样，在拆卸转轴2时，可通过该通孔1222抵顶转轴2从而可将转轴2快速地拆出，方便快捷。

作为一具体实施方式，同时参见图3，指节1的另一侧嵌设有与第一盖板3对设的第二盖板4，从而可对指节1的另一侧起到防护作用。

作为一具体实施方式，本实施例中，指节1设置的数量为四个，当然，指节1的设置数目可根据需要作适当增减，其设置数目并不引以为限。

作为一具体实施方式，同时参见图4，头部连接板111包括矩形部1111及于矩形部1111上延伸设置的弧形部1112，矩形部1111与第一尾部连接板121和第二尾部连接板122为相对设置。较佳地，转轴2穿设于弧形部1112的圆心为宜，从而便于加工制造及校准。

作为一具体实施方式，第一尾部连接板121和第二尾部连接板122均为弧形，从而在指节1转动时，可尽量避免指节1与其它部件或所夹持物之间的干涉，方便指节1的转动及夹持。

作为一具体实施方式，同时参见图3、图4和图5，两个头部连接板111之间设置有滑轮5，滑轮5套设于转轴2上，通过滑轮5，可进行绕线设置，以便于控制指节1的精准动作。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。