一种新型的便携手势全向运输器的制作方法

本实用新型智能控制技术领域，具体涉及一种新型的便携手势全向运输器。

背景技术：

随着社会的发展，人类的生活越来越智能化。机器人具有耐力强、智能度高、寿命长等优点，因此受到人们的广泛亲睐。但现有的机器人在运输行驶方面灵活性差、体积大、控制难。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种新型的便携手势全向运输器，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型的便携手势全向运输器，包括手势控制器和运输器，所述手势控制器包括第一控制器，所述第一控制器电性连接第一微惯性测量单元、第一存储器、RTC时钟、第一蓝牙、第一WIFI、震动马达；所述运输器包括福来轮、第一电机、电机支架、底盘、磁铁，所述底盘上固定设置4个电机支架和4个磁铁，所述电机支架上均固定设置第一电机，所述第一电机的输出端均固定设置福来轮,所述第一电机均电性连接第二控制器，所述第二控制器信号连接第二存储器，所述第二控制器电性连接第二蓝牙、第二WIFI、红外检测模块、摄像头、编码器、第二微惯性测量单元，所述编码器电性连接第一电机。所述第一蓝牙信号连接第二蓝牙，所述第一WIFI信号连接第二WIFI。

优选的，所述第一电机为直流伺服电机。

优选的，所述磁铁设置在底盘的四个角，相临的磁铁的夹角为90°。

优选的，红外检测模块包括红外发射和接收管共有16个，红外发射和接收管设置在所述底盘的四个边，每一边各有4个，红外发射和接收管分别以向左5°、向左45°、向右5°和向右45°。

本实用新型的技术效果和优点：

1.外发射和接收管共有16个扩大了检测范围，使运输器能提前感知自身周围的环境状态，使运输器能及时的调整自身姿态，准确运行在复杂地形，提高了运输器行走的精准性。

2.运输器的第二存储器用于存储行驶过的路径，和规划最佳路径。运输器的机械部分由四个福来轮和直流伺服电机组成全向器，能随时360°旋转，全向行走。在底板上有四条磁铁，用于吸附夹板，可调节宽度的固定运输载物，提高了运输器的灵活性和改善了运输器的体积问题。

3.运输器的结构可以实现运输器的6个方向运动，同时再通过控制每个福来轮的速度差就可以实现全向运行，大大增加了运输器的灵活性。手势控制器有一个大容量的存储器和外部RTC时钟，用于实时记录行走的位置和采集手势运动轨迹。采用了WIFI和蓝牙双通信方式，以便于在近处或远处控制运输器。运输器用微惯性测量单元、红外检测模块和编码器来保持运输器全向运动的准确性。

附图说明

图1为本实用新型的运输器结构示意图；

图2为本实用新型的运输器使用状态示意图；

图3为本实用新型的电路原理示意图；

图4为本实用新型的底盘及红外发射和接收管组装结构示意图。

图中：1-手势控制器，2-运输器，3-第一微惯性测量单元，4-第一存储器，5-RTC时钟，6-第一蓝牙，7-第一WIFI，8-第二微惯性测量单元，9-红外检测模块，10-红外发射和接收管，11-第二蓝牙，12-第二存储器，13-福来轮，14-第一电机，15-电机支架，16-底盘，17-磁铁，18-第一控制器，19-第二WIFI，20-第二控制器，21-震动马达，22-摄像头，23-编码器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-3所示的一种新型的便携手势全向运输器，包括手势控制器1和运输器2；所述手势控制器1包括第一控制器18，所述第一控制器18电性连接第一微惯性测量单元3、第一存储器4、RTC时钟5、第一蓝牙6、第一WIFI7、震动马达21；所述运输器2包括福来轮13、第一电机14、电机支架15、底盘16、磁铁17，所述底盘16上固定设置4个电机支架15和4个磁铁17，所述电机支架15上均固定设置第一电机14，所述第一电机14的输出端均固定设置福来轮13,所述第一电机14均电性连接第二控制器20，所述第二控制器20信号连接第二存储器12，所述第二控制器20电性连接第二蓝牙11、第二WIFI19、红外检测模块9、摄像头22、编码器23、第二微惯性测量单元8，所述编码器23电性连接第一电机14。所述第一蓝牙6信号连接第二蓝牙11，所述第一WIFI7信号连接第二WIFI 19。所述第一电机14为直流伺服电机。所述磁铁17设置在底盘16的四个角，相临的磁铁17的夹角为90°。所述红外检测模块9包括红外发射和接收管23共有16个，红外发射和接收管23设置在所述底盘16的四个边，每一边各有4个，红外发射和接收管23分别以向左5°、向左45°、向右5°和向右45°摆放排列。所述第一电机14为直流伺服电机。

实施例1：当用户将手势控制器1水平放置的时候，第一控制器18进入动作执行模式，通过第一蓝牙6广播响应的指令编码，等待相应的设备响应，并通过RTC时钟5，实时记录指令执行时间。当运输设备出现异常情况时，通过震动马达21震动反馈给用户。

实施例2：运输器2中第二控制器20通过第二蓝牙11和第二WIFI19实时接收手势控制器1的运行指令。当要运行时、第二控制器20通过红外发射和接收管23感知自身周围的环境状态，再通过第二微惯性测量单元8和编码器23共同组成闭环控制系统，精准的控制运输器2的运行方向和位移。在遇到异常状态时可以通过第二蓝牙11、第二WIFI 19提醒用户并停止动作等待用户的进一步指令。同时，运输器2上的摄像头能通过第二WIFI19实时回传当前图像给用户，方便用户的远程控制。并且运输器2的每次运行轨迹会记录在第二存储器12中，方便运输器2下次同路线的运行和自主返回。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。