一种生产线上自动抓取工件的爪手的制作方法

本实用新型具体涉及一种生产线上自动抓取工件的爪手。

背景技术：

在现代化工厂的生产车间，为了提高劳动效率与提高产品质量，节约人力资源以及生产成本，在很多单一重复的工作岗位上，或者危险系数相对较高，生产环境相对较差的一些岗位上，适合选用一些机器人占岗，完成设定的任务。

在生产工件装取环节也可以使用机器人，将工件从传送带上拾取，再放到指定的位置。要很好完成这一工作，除了需要具备一个智能化程度相对较高的机械装置外(当然也可以由简单地通过程控开关工作的机械装置完成)，还需要一个设置灵巧的抓取工件的爪手。

例如：在弹簧生产过程中，其中一个岗位是要求将高温的弹簧从传送装置上拾取，并按设定方向与位置平稳地放置于另一加工步骤的机构平台上，为了提高生产效率，并且高温结构的弹簧不适宜人工拾取，因此，有必要在此岗位上使用机器人完成这一工作。

目前，在机械设计领域，有很多机械爪手的设计，但是，适合于抓取弹簧的机械手却比较少，因为弹簧为总体呈圆柱体结构的螺旋形，中部镂空，普通的机械手指不好握捏。又有一部分机械手指结构复杂，造价成本高，因过多的零件设计其中，容易损坏。然而，在流水线式生产和工艺环节中，一旦该工位因故障停工，就会造成整个生产线停工，对于生产效率与成本的影响可想而知。

因此，在工厂中，我们需要一个结构简单，运行可靠的机械抓手结构。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本实用新型克服现有技术的缺点，提供了一种生产线上自动抓取工件的爪手。

为实现上述目的，本实用新型提供的一种生产线上自动抓取工件的爪手，包括机架、动力部件与机械手指。所述的机架由上方的机座1与下方的安装架3构成，机座与安装架之间设置连接立柱2；所述的安装架3水平布置，安装架下方设置机械手指，所述的机械手指为一对可以相对开合形成抱闸结构的弧形面板7；所述的弧形面板通过连杆6与动力部件连接，动力部件4固定在安装架3上。

如上所述的一种生产线上自动抓取工件的爪手，具体为：所述的动力部件4为气缸，气缸水平布置，气缸的缸体5固定在安装架上，气缸的活塞杆9上设置所述的连杆6，连杆固定在活塞杆端头的下方，连杆与活塞杆9垂直。

如上所述的一种生产线上自动抓取工件的爪手，具体为：所述的安装架3下方左、右两侧各设置有一对气缸，气缸的活塞杆上均设置连杆6及弧形面板7；其中安装架左侧的一对气缸设置在安装架下方；安装架右侧的一对气缸中，其中一个气缸设置在安装架的下方，另一个气缸设置安装架的上方，设置在安装架上方的气缸通过加长连杆8与弧形面板连接，所述的加长连杆包括连接在活塞杆端头的横梁8-1，横梁两端向下设置连接柱8-2，并形成门框将安装架包围在门框内，连接柱下端设置弧形面板7。

如上所述的一种生产线上自动抓取工件的爪手，具体为：各弧形面板7均设置在同一水平高度。

如上所述的一种生产线上自动抓取工件的爪手，具体为：所述的机座1为法兰盘。

如上所述的一种生产线上自动抓取工件的爪手，具体为：所述的动力部件4为液压缸，液压缸上有液压活塞杆，连杆及弧形面板设置在液压活塞杆上。

如上所述的一种生产线上自动抓取工件的爪手，具体为：所述的动力部件4为伺服电机本实用新型的有益效果为：

本实用新型的自动抓取工件的爪手结构简单，除气缸外，其它均非精密的零部件，使本实用新型结构耐用，不易损坏。

本实用新型的一对相对设置的弧形面板形成抱闸结构，可以相对开合，非常利于抓取类似弹簧类的圆柱形镂空工件。

本实用新型的结构设计非常简洁，无过多零部件，使本实用新型总体重量较轻，利于安装于运行。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为弧形面板与连杆的组合结构示意图。

图3为弧形面板与加长连杆的组合结构示意图。

图4为本实用新型工作示意图。

本实用新型的附图标记对应：

1.机座；2.连接立柱；3.安装架；4.动力部件；5.缸体；6.连杆；7.弧形面板；

8.加长连杆；9.活塞杆；10.机器手臂；11.工件；8-1.横梁；8-2.连接柱。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型具体实施例及相应的附图对本实用新型技术方案进行清楚、完整地描述。

参考图1，本实用新型的自动抓取工件的爪手，包括机架、动力部件与机械手指。

机架上方是法兰盘式的机座，机座1安装在机器手臂10上，通过法兰连接，使连接更为稳固。机座下方为安装架，主要用于安装机械手指的。机座与安装架之间设置连接立柱2，使机座与安装架之间有一个空间，该空间内可以布置气动元件的气道，或者如果动力部件4为伺服电机驱动，机座与安装架之间的空间内就可以安装电源导线和电机的变速及传动装置。

本示例中的机座与安装架之间留置的空间用于安装一个气缸。为了使本实用新型的爪手结构更紧密，气缸错位分布在安装架的上下两侧。具体为：安装架下方左、右两侧各设置有一对气缸，气缸的活塞杆上均设置连杆6及弧形面板7；其中安装架左侧的一对气缸都是设置在安装架下方的。而在安装架右侧的一对气缸中，其中一个气缸设置在安装架的下方，另一个气缸设置安装架的上方，为了使各个弧形面板均在同一水平高度，该气缸通过加长连杆8与弧形面板连接。

参考图3，加长连杆类似一个由横梁8-1及连接柱8-2构成的门框，门框伸出在安装架外围，并将安装架包围在门框内，加长连杆的下端设置弧形面板7。

参考图2，机械手指为一对可以相对开合形成抱闸结构的弧形面板；弧形面板通过连杆6与气缸的活塞杆连接。在安装架上的气缸都是水平布置的，气缸的缸体5固定在安装架上。连杆的形状不受限制，连杆可以为单独的杆状体，也可以为一块肋板，为了减轻肋板的重量，在将肋板进行镂空。

本示例中的各个弧形面板的轴线为水平布置的。各弧形面板7均设置在同一水平高度。并且，为了使弧形面板更好地握捏工件，两个相对设置的弧形面板的圆弧圆心最好为同一水平高度上。

当然，本实用新型的动力部件4不限于气缸，除上述的伺服电机外，本实用新型也可以使用液压缸，如果使用液压缸，连杆及弧形面板就设置在液压活塞杆上。

示例1：

本实用新型安装在弹簧生产线上，用于拾取弹簧。通过底座的法兰盘连接在机器手臂10上，安装座上设置两组机械手指，并分别有两组弧形面板，两组弧形面板平行布置。在机器手臂向下运运过程中，各个气缸驱动活塞杆9向缸体内收缩，作为同一组的两块弧形面板7便相互分开，机器手臂10带着弧形板运行到传送带上的工件11(弹簧)处，且工件11正好置于同一组的两块弧形面板之间时，各个气缸驱动活塞杆从缸体内伸出，两块弧形面板夹拢，弧形面板的弧面正好与弹簧的外圆弧形吻合，弹簧被夹紧，完成工件的拾取工作。机器手臂带着爪手与工件11运动至设定位置，气缸驱动活塞杆使弧形面板分开，放下工件，完成工作。

上述实施方式用来解释说明本实用新型，而不是对本实用新型进行限制，在本实用新型的精神和权利要求的保护范围内，对本实用新型做出的任何修改和改变，都落入本实用新型的保护范围。