一种同步开合多爪机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其是指一种具有同步抱抓动作的同步开合多爪机械手,包括机械手本体、第一移动部和第二移动部，以及伸缩装置，所述机械手本体设置有可以相互靠拢和远离的第一半爪和第二半爪，该第一半爪与第二半爪的数量均为至少四个，第一半爪与所述第一移动部固定连接，第二半爪与第二移动部固定连接，第一半爪与第二半爪一一对应组成至少四个手爪。伸缩装置驱动第一移动部和第二移动部相互靠拢和远离时，所述第一半爪和第二半爪同步做靠拢和远离动作，从而实现机械手爪的夹持和松开功能，本实用新型经过结构上的改进，一个机械手可以实现至少四个手爪同时夹持取料，生产效率得到成倍提升，实用性强。
【专利说明】
一种同步开合多爪机械手
技术领域
[0001]本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其是指一种具有同步抱抓动作的同步开合多爪机械手。
【背景技术】
[0002]机械手作为机器人的一个重要分支，随着工业自动化水平的不断提高，其自动化生产设计在近几十年来发展迅速。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械和自动化，能在各种环境下完成指定的工作任务，因而被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能的部门。由于作业对象的形状、大小、成分存在差异，因此要求机械手的有一定的适应性，同时作业效率是设备重要性能指标，因此要求在最小的功耗和最简单的结构条件下，实现最大的工作效能输出。针对机械手工作过程中易失稳、作业效率低等问题，研发结构较为简单的机构实现机械手对作业对象的抓取和抱紧，且在一次作业过程中完成对多个作业对象的同步作业，对于作业效率将会有很大程度的提高。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题是提供一种具有同步抱抓动作的同步开合多爪机械手，该多爪机械手不仅结构简单，功能完善，通过同步装置还提高了作业效率和质量。
[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案:
[0005]一种同步开合多爪机械手，包括机械手本体、活动装设于机械手本体的第一移动部和第二移动部，以及用于驱动第一移动部和第二移动部相互靠拢和远离的伸缩装置，所述机械手本体设置有可以相互靠拢和远离的第一半爪和第二半爪，该第一半爪与第二半爪的数量均为至少四个，第一半爪与所述第一移动部固定连接，第二半爪与第二移动部固定连接，第一半爪与第二半爪一一对应组成至少四个手爪。
[0006]优选的，所述伸缩装置包括本体及相对于本体伸出和回缩的伸缩件，所述第一移动部与本体连接，所述第二移动部与伸缩件连接，所述机械手本体装设有用于限制第一移动部或第二移动部移动范围的限位组件。
[0007]优选的，所述机械手本体装设有两组限位组件，该两组限位组件分别用于限制第一移动部和第二移动部的移动范围。
[0008]优选的，所述伸缩装置为气缸，所述本体为缸体，所述伸缩件为与缸体配合的活塞杆。
[0009]优选的，所述机械手本体装设有两根横轴，所述第一移动部和第二移动部分别通过直线轴承与两根横轴活动连接。
[0010]优选的，所述手爪的数量为八组，每根横轴的下方分别布置四组手爪。
[0011 ]本实用新型的有益效果在于:
[0012]本实用新型提供了一种同步开合多爪机械手，本实用新型在实际应用中，伸缩装置驱动第一移动部和第二移动部相互靠拢和远离时，所述第一半爪和第二半爪同步做靠拢和远离动作，从而实现机械手爪的夹持和松开功能，本实用新型经过结构上的改进，一个机械手可以实现至少四个手爪同时夹持取料，生产效率得到成倍提升，实用性强。
【附图说明】
[0013]图1为本实用新型同步开合多爪机械手的立体结构示意图。
[0014]图2为本实用新型同步开合多爪机械手的立体结构分解示意图。
[0015]图3为本实用新型同步开合多爪机械手隐藏部分机械手本体时的立体结构示意图。
【具体实施方式】
[0016]为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。
[0017]如图1至3所示，一种同步开合多爪机械手，包括机械手本体1、活动装设于机械手本体I的第一移动部2和第二移动部3，以及用于驱动第一移动部2和第二移动部3相互靠拢和远离的伸缩装置4，所述机械手本体I设置有可以相互靠拢和远离的第一半爪5和第二半爪6，该第一半爪5与第二半爪6的数量均为至少四个，第一半爪5与所述第一移动部2固定连接，第二半爪6与第二移动部3固定连接，第一半爪5与第二半爪6—一对应组成至少四个手爪。
[0018]本实用新型在实际应用中，伸缩装置4驱动第一移动部2和第二移动部3相互靠拢和远离时，所述第一半爪5和第二半爪6同步做靠拢和远离动作，从而实现机械手爪的夹持和松开功能，本实用新型经过结构上的改进，一个机械手可以实现至少四个手爪同时夹持取料，生产效率得到成倍提升，实用性强。
[0019]本实施例的所述伸缩装置4包括本体41及相对于本体41伸出和回缩的伸缩件42，所述第一移动部2与本体41连接，所述第二移动部3与伸缩件42连接，所述机械手本体I装设有用于限制第一移动部2或第二移动部3移动范围的限位组件。
[0020]本实用新型在实际的应用时，需要远离和合拢的两个部件分别与第一移动部2和第二移动部3连接，在伸缩装置4的驱动作用下，第一移动部2和第二移动部3相互靠拢和远离，由于限位组件的设置，第一移动部2和第二移动部3始终在设定的范围内左右移动，实现了设备上两个部件的远离和合拢动作，从而实现所述开合驱动机构的驱动功能。本实用新型不仅结构简单、成本低廉，仅仅需要一个伸缩装置4即可实现多个机械手爪的同步夹持和松开功能，尤其适用于可以批量抓取并进行特定操作的批量化生产设备，实用性较强。
[0021]本实施例的所述机械手本体I装设有两组限位组件，该两组限位组件分别用于限制第一移动部2和第二移动部3的移动范围。具体的，所述伸缩装置4为气缸，所述本体41为缸体，所述伸缩件42为与缸体配合的活塞杆。两组限位组件的设置，进一步提高对第一移动部2和第二移动部3移动范围的控制精度，气缸的选用大大降低了同步开合多爪机械手的投入成本，实用性更强。
[0022]本实施例的所述机械手本体I装设有两根横轴7，所述第一移动部2和第二移动部3分别通过直线轴承与两根横轴7活动连接，具体的，所述手爪的数量为八组，每根横轴7的下方分别布置四组手爪。当第一移动部2和第二移动部3相互靠拢和远离时，第一移动部2和第二移动部3沿着横轴7来回移动，确保第一半爪5与第二半爪6在指定的回程上移动，大大提高了第一半爪5与第二半爪6配合准确性，直线轴承的设置用于减小第一移动部2和第二移动在移动过程中造成的设备磨损，动作响应速度更快，设备使用寿命更长。
[0023]以上所述实施例仅表达了本实用新型的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1.一种同步开合多爪机械手，包括机械手本体(I)、活动装设于机械手本体(I)的第一移动部(2)和第二移动部(3)，以及用于驱动第一移动部(2)和第二移动部(3)相互靠拢和远离的伸缩装置(4)，其特征在于:所述机械手本体(I)设置有可以相互靠拢和远离的第一半爪(5)和第二半爪(6)，该第一半爪(5)与第二半爪(6)的数量均为至少四个，第一半爪(5)与所述第一移动部(2)固定连接，第二半爪(6)与第二移动部(3)固定连接，第一半爪(5)与第二半爪(6)—一对应组成至少四个手爪。2.根据权利要求1所述的同步开合多爪机械手，其特征在于:所述伸缩装置(4)包括本体(41)及相对于本体(41)伸出和回缩的伸缩件(42)，所述第一移动部(2)与本体(41)连接，所述第二移动部(3)与伸缩件(42)连接，所述机械手本体(I)装设有用于限制第一移动部(2)或第二移动部(3)移动范围的限位组件。3.根据权利要求1所述的同步开合多爪机械手，其特征在于:所述机械手本体(I)装设有两组限位组件，该两组限位组件分别用于限制第一移动部(2)和第二移动部(3)的移动范围。4.根据权利要求2所述的同步开合多爪机械手，其特征在于:所述伸缩装置(4)为气缸，所述本体(41)为缸体，所述伸缩件(42)为与缸体配合的活塞杆。5.根据权利要求1所述的同步开合多爪机械手，其特征在于:所述机械手本体(I)装设有两根横轴(7)，所述第一移动部(2)和第二移动部(3)分别通过直线轴承与两根横轴(7)活动连接。6.根据权利要求5所述的同步开合多爪机械手，其特征在于:所述手爪的数量为八组，每根横轴(7)的下方分别布置四组手爪。
【文档编号】B25J15/10GK205521362SQ201521015595
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2015年12月8日
【发明人】谭文章
【申请人】东莞市冠佳电子设备有限公司