本发明涉及机械工程领域,特别是一种柔性抓取机械手。
背景技术:
机械臂是一种常用的机械工程结构。在现实的工厂中最常用的就是刚性机械臂。刚性机械臂负重能力强,但是运动路径需要的路径需要的空间大,当遇到阻挡物时,有些空间不能到达。
柔性机械臂虽然负重能力较弱,但是可以做到刚性机械臂做不到的事。在现在科技面向大众化的时代,很多的智能机器需要一种能做刚性机械臂做不到的新型机械臂。本发明具有上述软性机械臂的的大部分优点,成本低,易维修。
技术实现要素:
本发明的目的是为了提供一种可360度旋转的柔性机械臂,该机械臂具有成本低,易维修,精度高等优点。为实现上述目的,本发明提供了一种可360旋转的柔性机械臂,其包括底盘,电机,柔性特制刚管,电线,紧固盘,抓取工具等。其主要特征有:
一种可360旋转的柔性机械手,其包括底盘,电机,柔性特制刚管,电线,紧固盘,抓取工具等。其主要特征有:
第一根特制钢管通过螺纹旋进第一个底盘孔,第二根特制钢管通过螺纹旋进第二个底盘孔,第三根特制钢管通过螺纹旋进第三个底盘孔,第四根特制钢管通过螺纹旋进第四个底盘孔,第五根特制钢管通过螺纹旋进第五个底盘孔,第 六根特制钢管通过螺纹旋进第六个底盘孔,第七根特制钢管通过螺纹旋进第七个底盘孔,第八根特制钢管通过螺纹旋进第八个底盘孔,中间软管通过第一个、第二个、第三个紧固盘固定,抓取工具通过螺纹与第三个紧固盘连接。
抓取工具由工具底盘,液压顶,固定片,机械爪组成,工具底盘通过螺纹与第三个紧固盘旋紧,液压顶通过焊接固定在工具底盘前四周,第一个液压顶前段通过焊接与第一转动副连接,第二个液压顶前段通过焊接与第二转动副连接液,第三个液压顶前段通过焊接与第三转动副连接,第一个固定片、第二个固定片通过第一转动副连接,第三个固定片、第四个固定片通过第二转动副连接,第五个固定片、第六个固定片通过第三转动副连接,第七个固定片、第一个机械爪通过第四转动副连接,第八个固定片、第二个机械爪通过第四转动副连接,第九个固定片、第三个机械爪通过第四转动副连接。
本发明突出优点:
1.把机械工程和电子工程相结合,通过程序控制,使得机械臂更加的精确。再加上部件少,使得故障率低,维修成本低,维修简单。
2.机械臂前端配有的抓取工具有芯片控制液压顶的工作,使其更快速。抓取动作用四边形原理,使得抓取过程更快速,简洁。还有就是其方便移动,可以将其装在导轨上。
附图说明
图1为本发明的一种柔性抓取机械手结构示意图。
图2为本发明的一种柔性抓取机械手一种局部示意图。
图3为本发明的一种柔性抓取机械手另一种局部示意图。
图4为本发明的一种柔性抓取机械手第一个抓取工具结构示意图。
图5为本发明的一种柔性抓取机械手第二个抓取工具结构示意图。
图6为本发明的一种柔性抓取机械手第三个抓取工具结构示意图。。
主要附图标记说明:
底盘-1,钢管-5、6、7、43、44、45、49、51,中心软管-8,第一个固定片-21,第二个固定片-15,第三个固定片-31,第四个固定片-24,第五个固定片41、第六个固定片-35,通过第三转动副-36,第七个固定片12,第八个固定片22,第九个固定片39。
具体实施方式
下面结合附图,对本发明的具体实施方式进行详细描述,但应了解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
除非另有其他明确表示,否则在整个说明书和权利要求书中,术语“包括”或其变换“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所述的元件或其组成部分,而并未排除其他元件或其他组成部分。
对照图1,一种可360旋转的柔性机械手结构,其包括底盘1,电机,柔性特制刚管,电线,紧固盘,抓取工具。
对照图2、3,结构由底盘1,钢管5、6、7、43、44、45、49、51和中心软管8组成。第一根特制钢管5通过螺纹旋进第一个底盘孔3。第二根特制钢管6通过螺纹旋进第二个底盘孔2。第三根特制钢管7通过螺纹旋进第三个底盘孔4。第四根特制钢管43通过螺纹旋进第四个底盘孔48。第五根特制钢管44通过螺纹旋进第五个底盘孔47。第六根特制钢管45通过螺纹旋进第六个底盘孔 46。第七根特制钢管49通过螺纹旋进第七个底盘孔52。第八根特制钢管51通过螺纹旋进第八个底盘孔53。中间软管8通过第一个9、第二个10、第三个11紧固盘固定。抓取工具通过螺纹与第三个紧固盘11连接。
对照图4、5、6,抓取工具由工具底盘,液压顶,固定片,机械爪组成。工具底盘通过螺纹与第三个紧固盘11旋紧。液压顶通过焊接固定在工具底盘前四周。第一个液压顶前段通过焊接与第一转动副16连接。第二个液压顶前段通过焊接与第二转动副26连接液。第三个液压顶前段通过焊接与第三转动副36连接。第一个固定片21、第二个固定片15通过第一转动副16连接。第三个固定片31、第四个固定片24通过第二转动副26连接。第五个固定片41、第六个固定片35通过第三转动副36连接。第七个固定片12、第一个机械爪19通过第四转动副17连接。第八个固定片22、第二个机械爪29通过第四转动副27连接。第九个固定片39、第三个机械爪32通过第四转动副37连接。