一种密封式机械手过线结构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种密封式机械手过线结构，包括：具有内腔的密封腰部，密封腰部侧端分别设有穿线孔和输出孔；容纳在内腔的减速部件，减速部件的输出端从输出孔穿出；过线管，为中空的“L”型结构，其一端连接穿线孔，另一端设有朝向输出孔的接洽部；内部设有过线孔的转动臂，转动连接在接洽部上，减速部件的输出端固定连接转动臂；密封腰部的内腔、过线孔、过线管中空部分和穿线孔之间连通并形成密闭的过线腔。本实用新型大大降低了喷涂机械手的成本，而且保障喷涂过程中的安全。本实用新型可应用于喷涂机械手。
【专利说明】
一种密封式机械手过线结构
技术领域
[0001]本实用新型涉及喷涂机械手领域，特别是涉及一种密封式机械手过线结构。【背景技术】
[0002]喷涂行业中喷涂环境含有易燃易爆气体，对喷涂机械手的防爆性能要求很高，因此喷涂机械手相对于普通机械手价格昂贵。
[0003]目前，六轴喷涂机械手有三种形式:一种是各轴全部采用中空型减速机，而相应规格的中空减速机要比非中空减速机贵50%左右，并且中空减速机需要的安装空间大，做成全密闭式会增大机器整体尺寸，使机器显得笨重;另一种是采用带轴减速机，该方式需要从机械手本体外走线，电机线裸露会造成安全隐患，无法保证喷涂环境的安全性，只能用于防爆安全性要求低的场合;第三种是使用防爆电机，而防爆电机更是比普通电机价格高一倍以上。【实用新型内容】
[0004]为了解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种安全可靠的密封式机械手过线结构，其成本也相对较低。
[0005]本实用新型所采用的技术方案是:
[0006]—种密封式机械手过线结构，包括:
[0007]具有内腔的密封腰部，密封腰部侧端分别设有穿线孔和输出孔；
[0008]容纳在内腔的减速部件，减速部件的输出端从输出孔穿出；[〇〇〇9]过线管，为中空的“L”型结构，其一端连接穿线孔，另一端设有朝向输出孔的接洽部；
[0010]内部设有过线孔的转动臂，转动连接在接洽部上，减速部件的输出端固定连接转动臂；
[0011]密封腰部的内腔、过线孔、过线管中空部分和穿线孔之间连通并形成密闭的过线腔。
[0012]作为本实用新型的进一步改进，所述减速部件包括电机以及连接电机转轴的减速器，所述减速器的输出端固定并密封连接转动臂，减速器与输出孔的内壁密封连接。
[0013]作为本实用新型的进一步改进，所述转动臂包括主体以及密封连接主体端部开口处的端盖，所述过线孔位于主体内，所述端盖转动连接接洽部。
[0014]作为本实用新型的进一步改进，所述转动臂内设有固线夹。
[0015]作为本实用新型的进一步改进，所述接洽部为圆筒状，所述转动臂通过轴承转动连接在接洽部外壁。
[0016]作为本实用新型的进一步改进，所述接洽部与转动臂之间设有旋转密封圈和卡环，所述旋转密封圈被限位在轴承与卡环之间。
[0017]作为本实用新型的进一步改进，所述接洽部的内壁设有防磨套。
[0018]作为本实用新型的进一步改进，所述过线管包括“L”型的管体以及可拆装地密封连接在管体侧端开口的管盖，所述管体与管盖围成过线管的中空部分。
[0019]本实用新型的有益效果是:本实用新型使用非中空减速机作为转动臂的驱动部件，大大降低了喷涂机械手的成本，另外，由于设置了由密封腰部的内腔、过线孔、过线管中空部分和穿线孔之间形成的密闭的过线腔以用于穿过机械手内部线路，从而保障了喷涂过程中的安全。【附图说明】
[0020]下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。[0021 ]图1是喷涂机械手的轴测示意图；[〇〇22]图2是喷涂机械手的主视图；[〇〇23]图3是图2中的A-A剖视图；[〇〇24]图4是图3中B部分的放大示意图。【具体实施方式】
[0025]如图1和图2所示的六轴喷涂机械手，具有多组传动部件和多根转轴。其中某一组传动部件包括一转动臂3和一密封腰部1。在转动臂3和密封腰部1上还设置有过线管2。
[0026]具体来说，参考图3,密封腰部1具有一内腔，容纳用于驱动转动臂3旋转的部件。所述的密封腰部1 一端的侧面上设有穿线孔11和输出孔，输出孔位于穿线孔11的上方。
[0027]上述的容纳用于驱动转动臂3旋转的部件为减速部件，减速部件的输出端从输出孔穿出并固定连接转动臂3。
[0028]所述的过线管2为中空的“L”型结构，其一端密封连接穿线孔11，另一端设有朝向输出孔的接洽部21。所述的转动臂3内部设置有并未图示的过线孔，转动臂3转动连接在接洽部21上，在减速部件的驱动下可以绕接洽部21转动。
[0029]上述的减速部件为非中空减速机，并且密封腰部1的内腔、过线孔、过线管2中空部分和穿线孔11之间连通并通过一些密封件形成密闭的过线腔，机械手内部的编码线、供电电源线等导线部件从过线腔中穿过。所述的密闭是指过线腔与机械手外部是不连通的，因此过线腔与机械手内部可以形成一个正压环境，从而能够充满惰性气体以保护内部线路， 保障喷涂过程中的安全。
[0030]进一步优选的，参考图3和图4,转动臂3包括主体31以及连接主体31端部开口处的端盖32,端盖32是可以拆卸的以方便穿线和装配，端盖32与主体31的连接面上设有密封圈 81以将两者所构成的内腔相对于外界封闭隔绝。所述的过线孔位于主体31内，所述的端盖 32转动连接接洽部21。也即是接洽部21、过线管2相对于密封腰部1是固定不动的，而只有转动臂3能够旋转，以带动转动臂3上方的传动结构进行下一步的传动。上述的减速部件包括电机41以及连接电机41转轴的减速器42，减速器42的输出端固定连接转动臂3的主体31，以带动其旋转，另外减速器42的输出端与主体31的连接面上设有密封圈82以将过线孔与外界隔开封闭，减速器42与输出孔的内壁也是通过密封圈83密封连接，那么密封腰部1、减速器 42的输出端与转动臂3的主体31之间的穿线的通道即能够相对外界封闭。
[0031]进一步优选的，转动臂3内设有固线夹5,通过夹持的方式将穿过的线路定位。
[0032]进一步优选的，所述的接洽部21为圆筒状，转动臂3的端盖32通过深沟球轴承9转动连接在接洽部21外壁。为了实现接洽部21与端盖32之间的密封，在接洽部21与转动臂3之间设有旋转密封圈61和卡环62,旋转密封圈61为唇形，被限位在轴承与卡环62之间，所述的卡环62定位在端盖32内。
[0033]进一步优选的，接洽部21的内壁设有防磨套7,穿线时线路接触的是防磨套7而不会对线皮造成损伤;而且也避免了转动臂3转动期间因带动线路的轻微动作造成的线皮损伤。[〇〇34]进一步优选的，过线管2包括“L”型的管体22以及管盖23,管体22与管盖23围成过线管2的中空部分，管盖23可拆装地连接在管体22侧端的开口处，以方便穿线、装配和维护。 另外，管盖23与管体22的连接面上设有密封圈84,以将过线管2与外界分隔密封。
[0035]以上所述只是本实用新型优选的实施方式，其并不构成对本实用新型保护范围的限制。
【主权项】
1.一种密封式机械手过线结构，其特征在于，包括: 具有内腔的密封腰部(I)，密封腰部(I)侧端分别设有穿线孔(11)和输出孔； 容纳在内腔的减速部件，减速部件的输出端从输出孔穿出； 过线管(2)，为中空的“L”型结构，其一端连接穿线孔(11)，另一端设有朝向输出孔的接洽部(21); 内部设有过线孔的转动臂(3)，转动连接在接洽部(21)上，减速部件的输出端固定连接转动臂(3); 所述密封腰部(I)的内腔、过线孔、过线管(2)中空部分和穿线孔(11)之间连通并形成密闭的过线腔。2.根据权利要求1所述的密封式机械手过线结构，其特征在于:所述减速部件包括电机(41)以及连接电机(41)转轴的减速器(42)，所述减速器(42)的输出端固定并密封连接转动臂(3)，减速器(42)与输出孔的内壁密封连接。3.根据权利要求2所述的密封式机械手过线结构，其特征在于:所述转动臂(3)包括主体(31)以及密封连接主体(31)端部开口处的端盖(32)，所述过线孔位于主体(31)内，所述端盖(32)转动连接接洽部(21)。4.根据权利要求3所述的密封式机械手过线结构，其特征在于:所述转动臂(3)内设有固线夹(5)。5.根据权利要求1或2或3或4所述的密封式机械手过线结构，其特征在于:所述接洽部(21)为圆筒状，所述转动臂(3)通过轴承转动连接在接洽部(21)外壁。6.根据权利要求5所述的密封式机械手过线结构，其特征在于:所述接洽部(21)与转动臂(3)之间设有旋转密封圈(61)和卡环(62)，所述旋转密封圈(61)被限位在轴承与卡环(62)之间。7.根据权利要求5所述的密封式机械手过线结构，其特征在于:所述接洽部(21)的内壁设有防磨套(7)。8.根据权利要求1或2或3或4所述的密封式机械手过线结构，其特征在于:所述过线管(2)包括“L”型的管体(22)以及可拆装地密封连接在管体(22)侧端开口的管盖(23)，所述管体(22)与管盖(23)围成过线管(2)的中空部分。
【文档编号】H02G3/00GK205704280SQ201620589295
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年6月15日
【发明人】陈盛花, 张寿椿
【申请人】广州启帆工业机器人有限公司