可实现对禽蛋整理及搬运的机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种可实现对禽蛋整理及搬运的机械手，有机械手抓部分和传动部分；机械手抓底座上装平行四边形连杆机构、凹槽、气弹簧；平行四边形连杆机构上装机爪，机爪有六个手指，六个手指均分为弯曲的上部手指和下部手指两节，下部手指通过关节联动带动上部手指运动；气弹簧在凹槽外，橡胶挡片装在装气弹簧的孔内；电机通过键连接将运动和动力传给大螺旋齿轮，大螺旋齿轮与六个小螺旋齿轮啮合，实现90°交叉轴运动传递，六个小螺旋齿轮分别与六个下部手指配合，通过小螺旋齿轮的运动带动橡胶上指张合，进行鸡蛋抓取与放置工作。本实用新型可与常用的具有五自由度机械人本体相连将无序堆放的鸡蛋整理为有序排列在凹槽鸡蛋盒中。
【专利说明】
可实现对禽蛋整理及搬运的机械手
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及一种可实现对禽蛋整理及搬运的机械手。
【背景技术】
[0002]目前，从鸡蛋厂中搜集的鸡蛋一般都呈无规则堆放形态，例如:用篮子进行堆放。然后通过人工将鸡蛋放入凹槽鸡蛋盒中，这样不仅费力，也消耗人工，增加劳动成本。因此，为了将人工从搬运鸡蛋中解放出来，同时为了降低成本，本实用新型专利涉及一种鸡蛋整理及搬运机器人，此机器人可以实现鸡蛋的有序排放及搬运的功能从而大大提高劳动生产率及节约成本。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的是针对上述现状，旨在提供一种能方便地将任意形态堆放的鸡蛋整理，且呈竖直状态放入凹槽鸡蛋盒中的可实现对禽蛋整理及搬运的机械手。
[0004]本实用新型目的的实现方式为，可实现对禽蛋整理及搬运的机械手，有机械手抓部分和传动部分;机械手抓底座上装平行四边形连杆机构、鸡蛋对心装置;平行四边形连杆机构上装机爪，机爪有六个手指，六个手指均分为上部手指和下部手指两节，前方弯曲部分为上部手指，下部手指通过关节联动带动上部手指运动;所述上部手指为橡胶上指;鸡蛋对心装置由凹槽、两个气弹簧及两个挡片构成，气弹簧装在机械手抓底座上，橡胶挡片通过过渡配合安装在装有气弹簧的孔内；电机通过键连接将运动和动力传给大螺旋齿轮，大螺旋齿轮与六个小螺旋齿轮啮合，实现90°交叉轴运动传递，六个小螺旋齿轮分别与六个下部手指配合，通过小螺旋齿轮的运动带动橡胶上指张合。
[0005]使用本实用新型，机械手抓底座可与一般常用的具有五自由度机械人本体相连，电机通过平行四边形连杆机构、大螺旋齿轮、六个小螺旋齿轮、下部手指、关节联动分别带动上部手指。机身部分的机械手臂旋转使机爪部分呈竖直向下状态，六根手指同步张开，机械手臂下移，六根手指插入鸡蛋间的缝隙中，六根手指闭合，抓住鸡蛋。机械手臂再次旋转使机爪竖直向上。气弹簧带动挡片之一竖直向上运动，向上运动的挡片会给鸡蛋竖直向上的力，从而调整鸡蛋的位置，另一挡片重复运动，六根手指张开，让抓住的鸡蛋落入凹槽中。两气弹簧向下运动恢复原位，进行下一个鸡蛋的整理与搬运。
[0006]本实用新型有以下优点:
[0007]1、对手指部位进行了简化，只需一个电机就可以带动六根手指同步的张开与闭合运动；
[0008]2、采用的连杆机构为平行四边形机构，将平行四边形直杆改成弯杆，使其更适于鸡蛋的抓取；
[0009]3、鸡蛋抓取后，在机爪中进行整理，采用了挡片及凹槽，通过挡片给鸡蛋的竖直向上的力，使鸡蛋竖直落入凹槽中，从而实现鸡蛋的对心找正功能。
[0010]本实用新型可将无序堆放的鸡蛋整理为有序排列在凹槽鸡蛋盒中的鸡蛋，减少了这个过程中人力的消耗，使得鸡蛋的整理更便利更经济。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型的机械手抓结构示意图，
[0012]图2是本实用新型的传动部分结构示意图。
【具体实施方式】
[0013]本实用新型有机械手抓部分和传动部分。
[0014]下面参照附图详述本实用新型。
[0015]参照图1，机械手抓底座I上装平行四边形连杆机构2、鸡蛋对心装置。平行四边形连杆机构上装机爪，机爪有六个手指，六个手指均分为上部手指和下部手指两节。前方弯曲部分为上部手指，下部手指3通过关节联动带动上部手指运动。所述上部手指为橡胶上指4，可有效防止抓取时鸡蛋发生损坏。鸡蛋对心装置由凹槽5、两个气弹簧6及两个橡胶挡片7构成。气弹簧6装在机械手抓底座I上，橡胶挡片7通过过渡配合安装在装有气弹簧的孔内，使得气弹簧能顶住橡胶挡片。
[0016]本实用新型采用的连杆机构为平行四边形连杆机构，平行四边形连杆机构2的四个连杆为弯杆，将直杆改成弯杆，使其更适于鸡蛋的抓取；
[0017]参照图2，电机9通过键连接将运动和动力传给大螺旋齿轮8，大螺旋齿轮与六个小螺旋齿轮10啮合，实现90°交叉轴运动传递，六个小螺旋齿轮分别与六个下部手指3配合，通过小螺旋齿轮的运动带动橡胶上指张合，进行鸡蛋抓取与放置工作。
[0018]使用本实用新型，机械手抓底座可与一般常用的具有五自由度机械人本体相连，电机通过平行四边形连杆机构、大螺旋齿轮、六个小螺旋齿轮、下部手指、关节联动分别带动上部手指。
[0019]机身部分的机械手臂旋转使机爪部分呈竖直向下状态，六根手指同步张开，机械手臂下移，六根手指插入鸡蛋间的缝隙中，六根手指闭合，抓住鸡蛋。机械手臂再次旋转使机爪竖直向上。气弹簧带动挡片之一竖直向上运动，向上运动的挡片会给鸡蛋竖直向上的力，从而调整鸡蛋的位置，另一挡片重复运动，六根手指张开，让抓住的鸡蛋落入凹槽中。两气弹簧向下运动恢复原位，进行下一个鸡蛋的整理与搬运。
[0020]本实用新型在凹槽外的气弹簧带动挡片上下运动，向上运动的挡片会给鸡蛋竖直向上的力，从而调整鸡蛋的位置，让鸡蛋落入凹槽中。两个挡片相继向上运动。实现对任意方向倾斜鸡蛋的对心整理。在挡片的作用下，鸡蛋会落入凹槽。凹槽5内表面与鸡蛋竖直时表面的曲度大致相同，使鸡蛋保持竖直状态。
[0021]本实用新型可将无序堆放的鸡蛋整理为有序排列在凹槽鸡蛋盒中的鸡蛋，减少了这个过程中人力的消耗，使得鸡蛋的整理更便利更经济。
【主权项】
1.可实现对禽蛋整理及搬运的机械手，其特征在于:有机械手抓部分和传动部分;机械手抓底座上装平行四边形连杆机构、鸡蛋对心装置;平行四边形连杆机构上装机爪，机爪有六个手指，六个手指均分为上部手指和下部手指两节，前方弯曲部分为上部手指，下部手指通过关节联动带动上部手指运动;所述上部手指为橡胶上指;鸡蛋对心装置由凹槽、两个气弹簧及两个挡片构成，气弹簧装在机械手抓底座上，橡胶挡片通过过渡配合安装在装有气弹簧的孔内；电机通过键连接将运动和动力传给大螺旋齿轮，大螺旋齿轮与六个小螺旋齿轮啮合，实现90°交叉轴运动传递，六个小螺旋齿轮分别与六个下部手指配合，通过小螺旋齿轮的运动带动橡胶上指张合。2.根据权利要求1所述的可实现对禽蛋整理及搬运的机械手，其特征在于:平行四边形连杆机构的四个连杆为弯杆。3.根据权利要求1所述的可实现对禽蛋整理及搬运的机械手，其特征在于:凹槽内表面与鸡蛋竖直时表面的曲度大致相同。
【文档编号】B25J15/08GK205704175SQ201620414017
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年5月9日
【发明人】汪泉, 罗慧琪, 杜鹏, 田家豪, 王君, 孙金风, 任军, 魏琼
【申请人】湖北工业大学