一种实心胎搬运机械手及具有该机械手的轮胎转运装置的制作方法

本发明涉及一种机械手及轮胎转运装置，特别是一种实心胎搬运机械手及具有该机械手的轮胎转运装置。

背景技术：

随着机械自动化的逐渐普及，在各个场合，尤其是制造行业，简单的机械手臂使用的越来越频繁。在实心胎成型机上，生产出的生胎一般自重达到50-100Kg，以往都是使用人工搬运到称重装置上，根据重量进行修补，然后再搬运到固定的放置点，严重消耗人力，且影响到成型机制作的效率。由于实心胎成型机上空间有限，且需要将生胎从成型鼓上取下，所以机械手的结构需要紧凑且满足要求。在轮胎成型机行业，多鼓成型机在完成胎坯制作后，一般均为人工取胎搬运，较大规格使用叉车，这种方式已经难以满足成型机生产节拍，浪费产能的同时费时费力。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种实心胎搬运机械手及具有该机械手的轮胎转运装置。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种实心胎搬运机械手，其特征在于：包含固定架、旋转架、齿轮、齿条、竖直驱动气缸、两片夹爪、一片推爪、锁紧气缸和两个夹紧气缸，旋转架包含滚筒和夹爪支架，滚筒固定在夹爪支架一侧，滚筒转动设置在固定架内，齿轮固定在滚筒一端，齿条竖直设置在齿轮一侧并且与齿轮啮合，齿条上端与竖直驱动气缸连接由竖直驱动气缸驱动，两片夹爪相对设置并且两片夹爪的一端分别铰接在夹爪支架两端，两个夹紧气缸分别对应一片夹爪设置，夹紧气缸一端铰接在夹爪支架上，夹紧气缸另一端铰接在夹爪外侧，锁紧气缸固定在滚筒内，一片推爪固定在锁紧气缸上由锁紧气缸驱动。

进一步地，所述两片夹爪和一片推爪的内侧都设置有缓冲垫层。

进一步地，所述缓冲垫层上设置有增加摩擦的纹路。

进一步地，所述推爪上设置有接近开关。

进一步地，所述齿条长度大于或等于齿轮周长。

一种轮胎转运装置，其特征在于：包含机架、抬升轨道架、小车和竖直升降机构，机械手设置在竖直升降机构上由竖直升降机构驱动，竖直升降机构固定在小车上，抬升轨道架水平设置并且固定在机架上，抬升轨道架内设置有齿条，小车四个轮胎设置在抬升轨道架上侧，齿轮转动设置在小车上并且齿轮设置在齿条上与齿条啮合，齿轮由伺服电机驱动。

进一步地，所述小车下侧设置有防脱装置。

进一步地，所述防脱装置包含滑轮和滑轮支架，滑轮转动设置在滑轮支架上并且滑轮位于抬升轨道架下侧，滑轮支架固定在小车上。

进一步地，所述竖直升降机构包含竖直螺杆、螺杆驱动电机、螺杆支架和两根竖直滑竿，竖直螺杆竖直设置并且竖直螺杆两端分别转动设置在小车和螺杆支架上，竖直螺杆上端与螺杆驱动电机连接由螺杆驱动电机驱动，两根竖直滑竿竖直设置在竖直螺杆两侧，竖直滑竿两端分别固定在小车和螺杆支架上，机械手的固定架滑动设置在两根竖直滑竿上并且固定架套设在竖直螺杆上与竖直螺杆螺纹连接。

进一步地，所述支架包含两条支腿、水平支架和倾斜支撑架，支腿竖直设置，水平支架水平设置并且水平支架一端固定在支腿上端侧面，倾斜支撑架倾斜设置并且倾斜支撑架下端固定在支腿侧面，倾斜支撑架上端固定在水平支架另一端下侧。

本发明与现有技术相比，具有以下优点和效果：本发明的机械手所占空间小，结构紧凑，能够很好地在成型机上进行轮胎装卸工作，轮胎转运装置可以在成型机间有限的空间内实现轮胎的抓取、称重以及搬运等动作，替代人工搬运，从而大大提高了轮胎搬运的效率。

附图说明

图1是本发明的机械手的示意图。

图2是本发明的机械手的剖视图。

图3是本发明的轮胎转运装置的示意图。

图4是本发明的轮胎转运装置的局部示意图。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。

如图所示，本发明的一种实心胎搬运机械手，包含固定架1、旋转架2、齿轮3、齿条4、竖直驱动气缸5、两片夹爪6、一片推爪7、锁紧气缸8和两个夹紧气缸9，旋转架2包含滚筒10和夹爪支架11，滚筒10固定在夹爪支架11一侧，滚筒10转动设置在固定架1内，齿轮3固定在滚筒10一端，齿条4竖直设置在齿轮3一侧并且与齿轮3啮合，齿条4上端与竖直驱动气缸5连接由竖直驱动气缸5驱动，竖直驱动气缸竖直固定在固定架1上侧。两片夹爪6相对设置并且两片夹爪6的一端分别铰接在夹爪支架11两端，两个夹紧气缸9分别对应一片夹爪6设置，夹紧气缸9一端铰接在夹爪支架11上，夹紧气缸9另一端铰接在夹爪6外侧，锁紧气缸8固定在滚筒10内，一片推爪7固定在锁紧气缸8上由锁紧气缸8驱动。

两片夹爪6和一片推爪7的内侧都设置有缓冲垫层12。缓冲垫层12上设置有增加摩擦的纹路。通过缓冲垫层12的设置，保证对轮胎的夹持更加的稳固。推爪7上设置有接近开关。齿条4长度大于或等于齿轮3周长，这样通过竖直驱动气缸5的分段式伸缩控制，从而保证夹爪6能够沿着两个方向自由转动。在两片夹爪6呈竖直方向时，机械手由侧面抓取向生胎，当中心线对齐后，推爪7受锁紧气缸8驱动向前推，当接触到生胎时，接近开关传递信号，锁紧气缸8锁紧，然后两片夹爪6受夹紧气缸9驱动向内抓取，从而由3点固定住生胎。

一种轮胎转运装置，包含机架、抬升轨道架13、小车14和竖直升降机构，机械手设置在竖直升降机构上由竖直升降机构驱动，竖直升降机构固定在小车14上，抬升轨道架13水平设置并且固定在机架上，抬升轨道架13内设置有齿条15，小车14四个轮胎16设置在抬升轨道架13上侧，齿轮转动设置在小车14上并且齿轮设置在齿条15上与齿条15啮合，齿轮由伺服电机17驱动。

小车14下侧设置有防脱装置。防脱装置包含滑轮18和滑轮支架19，滑轮18转动设置在滑轮支架19上并且滑轮18位于抬升轨道架13下侧，滑轮支架19固定在小车14上。这样，小车14的轮胎16和滑轮18将抬升轨道架13夹持在中间，从而避免小车14滑脱轨道。

竖直升降机构包含竖直螺杆20、螺杆驱动电机21、螺杆支架22和两根竖直滑竿23，竖直螺杆20竖直设置并且竖直螺杆20两端分别转动设置在小车14和螺杆支架22上，竖直螺杆20上端与螺杆驱动电机21连接由螺杆驱动电机21驱动，两根竖直滑竿23竖直设置在竖直螺杆20两侧，竖直滑竿23两端分别固定在小车14和螺杆支架22上，机械手的固定架1滑动设置在两根竖直滑竿23上并且固定架1套设在竖直螺杆20上与竖直螺杆20螺纹连接。

支架包含两条支腿24、水平支架25和倾斜支撑架26，支腿24竖直设置，水平支架25水平设置并且水平支架25一端固定在支腿24上端侧面，倾斜支撑架26倾斜设置并且倾斜支撑架26下端固定在支腿24侧面，倾斜支撑架26上端固定在水平支架25另一端下侧。

本发明的轮胎转运装置可实现两个方向上的移动，机械手可双向旋转，自由度高。当实心胎坯在成型机上制作完成，竖直升降机构移动至胎坯附近，抓胎后退出并上升在高点，此时内置的重量感应器根据胎坯重量检测其是否合格，若合格则机械手继续旋转并绕轴翻转将其运送至合格品区域，否则将胎坯运送至操作工侧补胎，合格后运往合格品区域。

本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明所作的举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明说明书的内容或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。