异形搬运机械手的制作方法
【专利摘要】异形搬运机械手。本产品其组成包括:腕部支撑平台（12），所述的腕部支撑平台连接驱动舵机（13），所述的驱动舵机连接连杆（16），所述的连杆连接舵机驱动摇臂（15），所述的舵机驱动摇臂连接拉销孔座（18），所述的拉销孔座连接手指支撑下平台（10），所述的手指支撑下平台连接驱动步进电机（9）和手指支撑中立柱（8），所述的手指支撑中立柱连接手指支撑上平台（7），所述的手指支撑上平台连接指尖底座（6），所述的指尖底座连接机械手指尖（1）。本实用新型用于机械手。
【专利说明】
异形搬运机械手
[0001 ] 技术领域:
[0002]本实用新型涉及一种异形搬运机械手。
[0003]【背景技术】:
[0004]传统的工业机械手由于体积和力量过大，很难控制其进行精细化操作;特别是对小部件或圆形物体不能体现机械手的通用性和灵活性。因此异形搬运机械手的研究、应用为各个领域的发展做出了巨大贡献，这也是今年来异形柔性机械手的研究成为一个热点学科的原因。
[0005]
【发明内容】
:
[0006]本实用新型的目的是提供一种灵活性强，操作精确，功能强大的异形搬运机械手。
[0007]上述的目的通过以下的技术方案实现:
[0008]—种异形搬运机械手，其组成包括:腕部支撑平台(12)，所述的腕部支撑平台连接驱动舵机(13)，所述的驱动舵机连接连杆(16)，所述的连杆连接舵机驱动摇臂(15)，所述的舵机驱动摇臂连接拉销孔座(18)，所述的拉销孔座连接手指支撑下平台(10)，所述的手指支撑下平台连接驱动步进电机(9)和手指支撑中立柱(8)，所述的手指支撑中立柱连接手指支撑上平台(7)，所述的手指支撑上平台连接指尖底座(6)，所述的指尖底座连接机械手指尖⑴。
[0009]所述的异形搬运机械手，所述的腕部支撑平台连接球头形支撑杆(27)，所述的球头形支撑杆连接球头套座(26)，所述的驱动步进电机连接光杆支撑平台(24)，所述的光杆支撑平台连接驱动螺杆(28)，所述的驱动螺杆连接一号连接销轴(34)，所述的光杆支撑平台连接滑动光轴(31)，所述的滑动光轴连接驱动推盘(30)，所述的驱动推盘连接二号连接销轴(35)，所述的二号连接销轴连接驱动推板(32)，所述的驱动推板连接所述的指尖底座。
[0010]所述的异形搬运机械手，所述的机械手指尖顺次连接一号指尖支撑板(2)、二号指尖支撑板(3)、三号指尖支撑板(4)、四号指尖支撑板(5)，所述的手指支撑下平台连接螺钉
[11]，所述的连杆连接螺栓(14)，所述的拉销孔座与所述的连杆之间通过螺栓(17)固定。
[0011]所述的异形搬运机械手，所述的手指支撑上平台连接螺栓(19)，所述的螺栓(19)连接螺母(20)，所述的驱动推盘连接螺栓(21)，所述的螺栓(21)连接螺母(22)，所述的光杆支撑平台连接螺栓(23)，所述的螺栓(23)连接螺母(25)，所述的驱动推盘连接法兰螺母(29),所述的指尖底座连接连接销轴(33 )。
[0012]有益效果:
[0013]1.本实用新型的夹持机构能够完成圆形或不规则物体的抓取工作，不规则物体的抓取工作采用夹持形式;选取了合理的夹持机构。
[0014]2.本实用新型的三个手指的运动是同步进行的，驱动系统采用整体式驱动方案，一个动力输入能够同时满足三根手指的运动抓取工作，动作灵活。
[0015]3.本实用新型在驱动力的作用下，机械手指闭合接触到物体，持续施加驱动力，柔性橡胶在反作用力的作用下弯曲变形，对物体产生一个包裹的趋势，增大接触面积。利用柔性橡胶可以很好的解决，柔性橡胶在接触表面易损的物体时能够避免表面损伤，柔性橡胶在受力时能够产生包络物体的趋势，增加接触面积增大摩擦力保证物体抓取稳定性。
[0016]4.本实用新型体积小巧，重量轻，使用环保材料;效率高、维护更换方便，成本低廉，柔性好，使用范围广。
[0017]5.本实用新型的驱动系统自身必须是轻便、经济、精确、灵敏、可靠且便于维护。
[0018]【附图说明】:
[0019]附图1是本产品的结构示意图。
[0020]附图2是附图1的A-A向剖视图。
[0021]【具体实施方式】:
[0022]实施例1:
[0023]—种异形搬运机械手，其组成包括:腕部支撑平台12，所述的腕部支撑平台连接驱动舵机13，所述的驱动舵机连接连杆16，所述的连杆连接舵机驱动摇臂15，所述的舵机驱动摇臂连接拉销孔座18，所述的拉销孔座连接手指支撑下平台10，所述的手指支撑下平台连接驱动步进电机9和手指支撑中立柱8，所述的手指支撑中立柱连接手指支撑上平台7，所述的手指支撑上平台连接指尖底座6，所述的指尖底座连接机械手指尖I的材料为柔性橡胶。
[0024]实施例2:
[0025]实施例1所述的异形搬运机械手，所述的腕部支撑平台连接球头形支撑杆27，所述的球头形支撑杆连接球头套座26，所述的驱动步进电机连接光杆支撑平台24，所述的光杆支撑平台连接驱动螺杆28，所述的驱动螺杆连接一号连接销轴34，所述的光杆支撑平台连接滑动光轴31，所述的滑动光轴连接驱动推盘30，所述的驱动推盘连接二号连接销轴35，所述的二号连接销轴连接驱动推板32，所述的驱动推板连接所述的指尖底座。
[0026]实施例3:
[0027]实施例2所述的异形搬运机械手，所述的机械手指尖顺次连接一号指尖支撑板2、二号指尖支撑板3、三号指尖支撑板4、四号指尖支撑板5，所述的手指支撑下平台连接螺钉11，所述的连杆连接螺栓14，所述的拉销孔座与所述的连杆之间通过螺栓17固定。
[0028]实施例4:
[0029]实施例3所述的异形搬运机械手，所述的手指支撑上平台连接螺栓19，所述的螺栓19连接螺母20，所述的驱动推盘连接螺栓21，所述的螺栓21连接螺母22，所述的光杆支撑平台连接螺栓23，所述的螺栓23连接螺母25，所述的驱动推盘连接法兰螺母29，所述的指尖底座连接连接销轴33。
【主权项】
1.异形搬运机械手，其组成包括:腕部支撑平台(12)，其特征是:所述的腕部支撑平台连接驱动舵机(13)，所述的驱动舵机连接连杆(16)，所述的连杆连接舵机驱动摇臂(15)，所述的舵机驱动摇臂连接拉销孔座(18)，所述的拉销孔座连接手指支撑下平台(10)，所述的手指支撑下平台连接驱动步进电机(9)和手指支撑中立柱(8)，所述的手指支撑中立柱连接手指支撑上平台(7)，所述的手指支撑上平台连接指尖底座(6)，所述的指尖底座连接机械手指尖(Do2.根据权利要求1所述的异形搬运机械手，其特征是:所述的腕部支撑平台连接球头形支撑杆(27)，所述的球头形支撑杆连接球头套座(26)，所述的驱动步进电机连接光杆支撑平台(24)，所述的光杆支撑平台连接驱动螺杆(28)，所述的驱动螺杆连接一号连接销轴(34)，所述的光杆支撑平台连接滑动光轴(31)，所述的滑动光轴连接驱动推盘(30)，所述的驱动推盘连接二号连接销轴(35)，所述的二号连接销轴连接驱动推板(32)，所述的驱动推板连接所述的指尖底座。3.根据权利要求2所述的异形搬运机械手，其特征是:所述的机械手指尖顺次连接一号指尖支撑板(2)、二号指尖支撑板(3)、三号指尖支撑板(4)、四号指尖支撑板(5)，所述的手指支撑下平台连接螺钉(U)，所述的连杆连接螺栓(14)，所述的拉销孔座与所述的连杆之间通过螺栓(17 )固定。4.根据权利要求3所述的异形搬运机械手，其特征是:所述的手指支撑上平台连接螺栓(19)，所述的螺栓(19)连接螺母(20)，所述的驱动推盘连接螺栓(21)，所述的螺栓(21)连接螺母(22)，所述的光杆支撑平台连接螺栓(23)，所述的螺栓(23)连接螺母(25)，所述的驱动推盘连接法兰螺母(29)，所述的指尖底座连接连接销轴(33)。
【文档编号】B25J9/00GK205415616SQ201620219181
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2016年3月22日
【发明人】李 荣, 庞然, 王晓奇, 胡国鹏, 史士财
【申请人】黑龙江工程学院