一种自动化抓取机械手臂的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种自动化抓取机械手臂，它包括固定底座，所述的固定底座上设置有立柱，所述的立柱的上部设置有PLC，所述的立柱中部的右侧设置有支撑板，所述的支撑板上分别设置有电机和气缸，所述的气缸的伸缩端连接有滑块A，所述的电机的输出轴连接有减速箱，所述的减速箱的输出轴上设置有齿轮，所述的齿轮啮合有齿条，所述的齿条的上端设置有滑块B，所述的滑块B连接有大臂，所述的大臂的末端连接有吊臂，所述的吊臂的底部设置有吊具，所述的滑块A分别连接有支撑臂A和支撑臂B，所述的支撑臂A的末端连接大臂的中部，所述的支撑臂B的末端连接吊臂的中部；本实用新型具有结构简单、工作可靠、自动化程度高、成本低的优点。
【专利说明】
一种自动化抓取机械手臂
技术领域
[0001 ]本实用新型属于自动化机械设备领域，具体涉及一种自动化抓取机械手臂。
【背景技术】
[0002]现有工作生产中，由于采用机械手作业可获得较高的工作效率及进行一些较危险的工作，因此采用机械手取代人工操作已成为一种趋势，在平台上安装机械手臂，通过机械手臂进行抓取，而现有的机械手臂存在运动的灵敏度不好的缺陷，限制了运动行程，这样使生产效率低，劳动量大，可靠性不高，因此，有必要开发一种自动化抓取机械手臂。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，而提供一种结构简单、工作可靠、自动化程度高、成本低的自动化抓取机械手臂。
[0004]本实用新型的目的是这样实现的:一种自动化抓取机械手臂，它包括固定底座，所述的固定底座上设置有立柱，所述的立柱的上部设置有PLC，所述的立柱中部的右侧设置有支撑板，所述的支撑板上分别设置有电机和气缸，所述的气缸的伸缩端连接有滑块A，所述的电机的输出轴连接有减速箱，所述的减速箱的输出轴上设置有齿轮，所述的齿轮啮合有齿条，所述的齿条的上端设置有滑块B，所述的滑块B连接有大臂，所述的大臂的末端连接有吊臂，所述的吊臂的底部设置有吊具，所述的滑块A分别连接有支撑臂A和支撑臂B，所述的支撑臂A的末端连接大臂的中部，所述的支撑臂B的末端连接吊臂的中部。
[0005]所述的PLC的型号为西门子S7-200SMART PLC0
[0006]所述的支撑板的底部设置有加强杆。
[0007]所述的立柱上部的右侧设置有燕尾型的滑道。
[0008]所述的齿条可以在滑道内上下滑动。
[0009]所述的滑块A上设置有位移传感器A。
[0010]所述的滑块B上设置有位移传感器B。
[0011]所述的滑块B和大臂、滑块A和支撑臂A、滑块A和支撑臂B、支撑臂A和大臂、支撑臂B和吊臂、大臂和吊臂的连接方式均为铰接。
[0012]所述的齿轮和齿条的外部设置有密封润滑装置。
[0013]所述的PLC连接有电机、气缸、位移传感器A和位移传感器B。
[0014]本实用新型的有益效果:本实用新型当滑块A移动时，吊具沿相同的水平方向做放大运动，当滑块B移动时，吊具沿相同的竖直方向做放大运动，当滑块A和滑块B同时移动时，吊具可以做复杂的升降和水平复合运动，这就解决了大行程运动时机构的稳定性和运动精度难以保证的问题，具有结构简单、工作可靠的优点；本实用新型的PLC连接有电机和位移传感器B，电机启动时通过齿轮驱动齿条带动滑块B上下移动，移动量取决于电机的工作时间，再由位移传感器B对滑块B的移动量进行闭环反馈调节;本实用新型的PLC连接有气缸和位移传感器A，通过操控气缸的伸缩实现滑块A的水平移动，移动量取决于气缸的伸缩量，再由位移传感器A对滑块A的移动量进行闭环反馈调节，具有自动化、可靠性高的优点；总的，本实用新型具有结构简单、工作可靠、自动化程度高、成本低的优点。
【附图说明】
[0015]图1是本实用新型一种自动化抓取机械手臂的结构示意图。
[0016]图2是本实用新型一种自动化抓取机械手臂中PLC的外部接线图。
[0017]图中:1、固定底座2、立柱3、支撑板4、加强杆5、PLC6、电机7、气缸8、滑块A
9、减速箱10、齿轮11、齿条12、滑块B 13、大臂14、支撑臂A 15、吊臂16、支撑臂B 17、吊具。
【具体实施方式】
[0018]下面结合附图对本实用新型做进一步的说明。
[0019]实施例
[0020]如图1-2所示，一种自动化抓取机械手臂，它包括固定底座I，所述的固定底座I上设置有立柱2，所述的立柱2的上部设置有PLC5，所述的立柱2中部的右侧设置有支撑板3，所述的支撑板3上分别设置有电机6和气缸7，所述的气缸7的伸缩端连接有滑块A8，所述的电机6的输出轴连接有减速箱9，所述的减速箱9的输出轴上设置有齿轮10，所述的齿轮10啮合有齿条11，所述的齿条11的上端设置有滑块B12，所述的滑块B12连接有大臂13，所述的大臂13的末端连接有吊臂15，所述的吊臂15的底部设置有吊具17，所述的滑块AS分别连接有支撑臂A14和支撑臂B16，所述的支撑臂A14的末端连接大臂13的中部，所述的支撑臂B16的末端连接吊臂15的中部，所述的PLC5的型号为西门子S7-200SMART PLC，所述的支撑板3的底部设置有加强杆4，所述的立柱2上部的右侧设置有燕尾型的滑道，所述的齿条11可以在滑道内上下滑动，所述的滑块AS上设置有位移传感器A，所述的滑块B12上设置有位移传感器B，所述的滑块B12和大臂13、滑块AS和支撑臂A14、滑块AS和支撑臂B16、支撑臂A14和大臂13、支撑臂B16和吊臂15、大臂13和吊臂15的连接方式均为铰接，所述的齿轮10和齿条11的外部设置有密封润滑装置，所述的PLC5连接有电机6、气缸7、位移传感器A和位移传感器B。
[0021]本实用新型的PLC5连接有电机6和位移传感器B，电机6启动时通过齿轮10驱动齿条11带动滑块BI 2上下移动，移动量取决于电机6的工作时间，再由位移传感器B对滑块B12的移动量进行闭环反馈调节;本实用新型的PLC5连接有气缸7和位移传感器A，通过操控气缸7的伸缩实现滑块A8的水平移动，移动量取决于气缸7的伸缩量，再由位移传感器A对滑块AS的移动量进行闭环反馈调节，具有自动化、可靠性高的优点；本实用新型的PLC5的型号为西门子S7-200SMART PLC，本实用新型的支撑板3的底部设置有加强杆4，本实用新型的立柱2上部的右侧设置有燕尾型的滑道，本实用新型的齿条11可以在滑道内上下滑动，本实用新型的滑块AS上设置有位移传感器A，本实用新型的滑块B12上设置有位移传感器B，本实用新型的滑块B12和大臂13、滑块A8和支撑臂A14、滑块A8和支撑臂B16、支撑臂A14和大臂13、支撑臂B16和吊臂15、大臂13和吊臂15的连接方式均为铰接，本实用新型的齿轮10和齿条11的外部设置有密封润滑装置，本实用新型的PLC5连接有电机6、气缸7、位移传感器A和位移传感器B;总的，本实用新型具有结构简单、工作可靠、自动化程度高、成本低的优点。
【主权项】
1.一种自动化抓取机械手臂，它包括固定底座，其特征在于:所述的固定底座上设置有立柱，所述的立柱的上部设置有PLC，所述的立柱中部的右侧设置有支撑板，所述的支撑板上分别设置有电机和气缸，所述的气缸的伸缩端连接有滑块A，所述的电机的输出轴连接有减速箱，所述的减速箱的输出轴上设置有齿轮，所述的齿轮啮合有齿条，所述的齿条的上端设置有滑块B，所述的滑块B连接有大臂，所述的大臂的末端连接有吊臂，所述的吊臂的底部设置有吊具，所述的滑块A分别连接有支撑臂A和支撑臂B，所述的支撑臂A的末端连接大臂的中部，所述的支撑臂B的末端连接吊臂的中部。2.根据权利要求1所述的一种自动化抓取机械手臂，其特征在于:所述的PLC的型号为西门子S7-200SMART PLC。3.根据权利要求1所述的一种自动化抓取机械手臂，其特征在于:所述的支撑板的底部设置有加强杆。4.根据权利要求1所述的一种自动化抓取机械手臂，其特征在于:所述的立柱上部的右侧设置有燕尾型的滑道。5.根据权利要求1或4所述的一种自动化抓取机械手臂，其特征在于:所述的齿条可以在滑道内上下滑动。6.根据权利要求1所述的一种自动化抓取机械手臂，其特征在于:所述的滑块A上设置有位移传感器A。7.根据权利要求1所述的一种自动化抓取机械手臂，其特征在于:所述的滑块B上设置有位移传感器B。8.根据权利要求1所述的一种自动化抓取机械手臂，其特征在于:所述的滑块B和大臂、滑块A和支撑臂A、滑块A和支撑臂B、支撑臂A和大臂、支撑臂B和吊臂、大臂和吊臂的连接方式均为铰接。9.根据权利要求1所述的一种自动化抓取机械手臂，其特征在于:所述的齿轮和齿条的外部设置有密封润滑装置。10.根据权利要求1所述的一种自动化抓取机械手臂，其特征在于:所述的PLC连接有电机、气缸、位移传感器A和位移传感器B。
【文档编号】B25J9/10GK205704182SQ201620596182
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年6月17日
【发明人】王亮, 台畅, 熊莎莎, 王晓侃, 孔宪华, 纪雨薇
【申请人】河南机电职业学院