一种便于移动的机械臂的制作方法

本发明涉及一种机械臂装置，尤其涉及一种可以方便移动使用的机械臂装置，属于机械自动化技术领域。

背景技术：

现代生活中，机械臂的应用越来越广泛。机械臂又称机械手，是最早出现的工业机器人，能模仿人手和臂的动作，进行抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，能在有害环境创下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子等领域。

因为机械臂上有很多的轴关节，在移动过程中容易损伤或折断，所以通常是设计其放置在固定区域使用。但是对于有些应用领域，比如消防救援等领域，机械臂的辅助会对减轻人的劳动强度、更重要的能够在有害的环境下工作而减少人员伤亡。但这些使用环境往往恶劣，使机械臂难于移动并安放而展开工作。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明设计了一种便于移动的机械臂，该机械臂能够方便移动并能随处安置进行工作。

为实现上述发明目的，本发明采取的技术方案如下：

本发明提供了一种便于移动的机械臂，所述机械臂包括：定位装置、基座、轴关节、手爪，所述定位装置、基座、轴关节、手爪，依次两两相连；所述定位装置用于放置机械臂或者将机械臂安置于工作场所，为移动轮或者吸盘装置或者夹持装置，根据工作场所的需求进行选择和更换；所述定位装置与所述基座底部相连，所述定位装置与基座采用可旋转的铰链连接，定位装置可方便从基座拆卸和更换；所述基座的下部和上部分别设有下收纳盒和上收纳盒两个收纳区域，所述定位装置在不使用时，可将其旋入下收纳盒；所述上收纳盒供轴关节和手爪在搬运和不使用是进行收纳，以方便放置和移动，防止轴关节、手爪的损伤；所述基座内还设有连接基座与所述轴关节的安装模块，所述安装模块内腔设有旋转装置，且旋转装置的轴上连接带动其旋转的电机；通过该旋转装置调节轴关节的工作角度；所述轴关节包括多个轴臂，所述轴臂间各两两相互连接且连接处设有活动关节进行可折叠连接，利用电机驱动各关节的运动；所述手爪设于轴关节的端部，两者采用可折叠连接，所述手爪与轴关节相连部设有电机，通过电机带动手爪的运动。

优选的，所述定位装置为吸盘装置时，采用真空吸盘装置，真空吸盘装置通过设置于真空吸盘装置内的真空发生器驱动工作。

优选的，所述定位装置为夹持装置时，夹持装置内设有电机，通过电机驱动夹持装置握紧或者夹持工作区域的某些固定突出物。

本发明的相对现有技术的有益效果，主要体现为，一：本发明所提供的机械臂，其定位装置的设计使得机械臂可以满足适用于不同工作场所，比如在地面平整的工作场所、消防救援的楼房等等。二是因为设置了两个收纳区，在不使用时，可以将定位装置和轴关节和手爪部位都进行归拢收纳内收纳盒，这样，既避免了轴关节和手爪部位容易因碰撞等产生的损伤，也方便整个机械臂的长距离搬运。

附图说明

图1为本发明机械臂的整体结构示意图，图中1为定位装置，2为基座，3为轴关节、4为手爪、5为轴臂，6为下收纳盒，7为下收纳盒，8为安装模块。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明的机械臂进一步说明。

参考图1，本发明提供的机械臂主要包括定位装置、基座、轴关节、手爪。其中定位装置、基座、轴关节、手爪，依次两两相连。其中定位装置用于将机械臂放置于工作场所或者用于将机械臂固定安置于工作场所，使机械臂可以开展工作，具体的，定位装置可以为移动轮或者吸盘装置或者夹持装置，根据工作场所的需求进行选择和更换。所述定位装置与所述基座底部相连，所述定位装置与基座采用可旋转的铰链连接，定位装置可方便从基座拆卸并根据工作场所的需要进行不同种类的定位装置的更换。所述基座的底部和上部分别设有下收纳盒和上收纳盒两个收纳区域，所述定位装置在不使用时，可将其旋入下收纳盒；所述上收纳盒供轴关节、手爪在搬运和不使用时进行收纳，以方便放置和移动，防止轴关节、手爪的损伤。所述基座内还设有连接基座与所述轴关节的安装模块，所述安装模块内腔设有旋转装置，且旋转装置的轴上连接带动其旋转的电机。通过该旋转装置调节轴关节的工作角度。所述轴关节包括多个轴臂，所述轴臂间各两两相互连接且连接处设有活动关节进行可折叠连接，利用电机驱动各关节的运动。所述手爪设于轴关节的端部，两者采用可折叠连接，所述手爪与轴关节相连部设有电机，通过电机带动手爪的运动。

优选的，当机械臂不工作时，将定位装置旋入基座底部的下收纳盒，同时将手爪和轴关节的各轴臂进行折叠、收拢，旋入基座上部设置的上收纳盒。

其中一个实施方式，当工作场所为平整的地面时，定位装置采用移动轮，机械臂可以短距离的移动。

其中另一个实施方式，例如，当工作场所为消防救援的现场，比如楼房，定位装置采用夹持装置时，夹持装置内设有电机，通过电机驱动夹持装置，使其可以握紧或者夹持楼房窗户的窗沿的两侧，将机械臂固定在窗台，消防人员可以操纵机械臂进行窗户内室内的救援。

其中另一个实施方式，例如，当工作场所不是平整地面，也没有如窗沿等固定的突出部位以供夹持时，此时定位装置采用吸盘装置，吸盘装置采用真空驱动工作，通过吸盘装置可以将机械臂固定在墙面或者其他具有局部平整的不移动物体上，使机械臂可以展开工作。

最后要说明的是，以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域的技术人员，依然可以参照本发明各实施例所记载的技术方案进行修改、等同替换。凡在本发明的精神或原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种便于移动的机械臂，包括：定位装置、基座、轴关节、手爪，所述定位装置、基座、轴关节、手爪，依次两两相连，所述机械臂的各关节部位通过电机驱动。所述定位装置可以为移动轮或者吸盘装置或者夹持装置。所述定位装置与所述基座底部相连，所述定位装置与基座采用可旋转的铰链连接，定位装置可方便从基座拆卸和更换。所述基座内设有收纳盒。所述轴关节包括多个轴臂，所述轴臂间各两两相互连接且连接处设有活动关节进行可折叠连接。所述手爪设于轴关节的端部，两者采用可折叠连接。本发明所提供的机械臂，适用于不同工作场所；整个机械臂能够方便的进行长距离搬运且避免损伤。

技术研发人员：刘和勇
受保护的技术使用者：安徽智联投资集团有限公司
技术研发日：2017.03.04
技术公布日：2017.10.03