一种管具处理机械臂的制作方法

本发明涉及一种海洋钻井平台上的猫道机，特别涉及一种管具处理机械臂。

背景技术：

钻井施工过程中，需要不断进行接续钻杆，而钻杆需要接成立根(三个单根钻杆组成一个立根)，立根的完成需要在鼠洞中进行。当排管机器人接单根钻杆时由吊卡只能控制钻杆的一端，另一端处于自由状态，在空中很容易摇晃，不易控制，过去只能靠人工扶正，劳动强度大、效率低、存在安全隐患，影响钻井速度。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是提供一种管具处理机械臂，该装置实现了能够扶正与定位钻杆，配合排管机器人将钻杆放入鼠洞，定位准确，提高接单根效率，体积小、质量轻，占用空间小，含有多个自由度并全部采用液压驱动，可实现自动控制，安全可靠，不需要过多的操作人员，节约了劳动力。克服了现有接单根需要人工扶正，劳动强度大、效率低、存在安全隐患的不足。

本发明所采取的技术方案是：一种管具处理机械臂，包括液压缸Ⅰ、支柱、内臂和外臂；液压缸Ⅰ下端通过销轴、耳板连接在猫道机上，液压缸Ⅰ上端通过销轴、耳板与内臂下端侧面相连，支柱下端固定在猫道机上，支柱上端与内臂下端销轴连接，内臂上部插入外臂内，液压缸Ⅱ上端连接在外臂内，液压缸Ⅱ下端与内臂上端连接，摆动液缸一端连接在外臂侧壁上，摆动液缸另一端与后臂相连，后臂通过摆动液缸能够上下摆动，前臂与后臂相连并能够绕后臂转动，托辊安装在轴上，连接杆与轴相连，连接杆另一端设计成折线状，连接杆的折点处通过销轴与外臂上端相连，连接杆下端与托辊液压缸上端销轴连接，托辊液压缸下端通过销轴、耳板与外臂侧壁相连。

本发明的有益效果是：本发明由于采用含有多个自由度的托辊与摇臂相配合的方式，因而具有能够扶正与定位钻杆的功能，配合排管机器人将钻杆放入鼠洞，定位准确，提高接单根效率，体积小、质量轻，占用空间小，容易安装，含有多个自由度并全部采用液压驱动，可实现自动控制，安全可靠，不需要过多的操作人员，节约了劳动力。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。

图1为本发明的结构示意图。

图2为图1的A向示意图。

图3为托辊翻转时示意图。

具体实施方式

如图1、图2所示，一种管具处理机械臂，包括液压缸Ⅰ1、支柱2、内臂3和外臂4；液压缸Ⅰ1下端通过销轴、耳板连接在猫道机上，液压缸Ⅰ1上端通过销轴、耳板与内臂3下端侧面相连，支柱2下端固定在猫道机上，支柱2上端与内臂3下端销轴连接，内臂3上部插入外臂4内，液压缸Ⅱ5上端连接在外臂4内，液压缸Ⅱ5下端与内臂3上端连接，摆动液缸6一端连接在外臂4侧壁上，摆动液缸6另一端与后臂7相连，后臂7通过摆动液缸6能够上下摆动，前臂8与后臂7相连并能够绕后臂7转动，托辊10安装在轴上，连接杆9与轴相连，连接杆9另一端设计成折线状，连接杆9的折点处通过销轴与外臂4上端相连，连接杆9下端与托辊液压缸11上端销轴连接，托辊液压缸11下端通过销轴、耳板与外臂4侧壁相连。

本发明工作时液压缸Ⅰ1推动内臂3和外臂4等部件组成的整体绕支柱2顶部的销轴转动到最大角度后再回转，回转的同时托辊液压缸11推动托辊10向外侧垂直于外臂4的方向翻转，如图3所示，当钻杆压到托辊10后，摆动液缸6带动后臂7向上侧旋转，前臂8与托辊10压紧钻杆，然后整体随着钻杆的起升而运动直到钻杆竖直后后臂7、托辊10、外臂4与内臂3依次复位。当需要调整高度时可通过液压缸Ⅱ5带动外臂4起升，以适应不同尺寸管具的扶正要求。

可以理解的是，以上关于本发明的具体描述，仅用于说明本发明而并非受限于本发明实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本发明的保护范围之内。