一种自动化制造用机械手臂的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及一种手臂，特别是一种自动化制造用机械手臂。
【背景技术】
[0002]自动化制造系统是指在较少的人工直接或间接干预下，将原材料加工成零件或将零件组装成产品，在加工过程中实现管理过程和工艺过程自动化。管理过程包括产品的优化设计;程序的编制及工艺的生成;设备的组织及协调;材料的计划与分配;环境的监控等。工艺过程包括工件的装卸、储存和输送;刀具的装配、调整、输送和更换；工件的切削加工、排肩、清洗和测量;切肩的输送、切削液的净化处理等。在自动化制造系统中，用于夹持加工物的机械手臂是其中重要的一个环节，机械手臂的工作需要达到结构简单可靠，维修方便，稳定可控的要求。
[0003]CN203156749U公告了一种自动化制造用机械手臂，具有机械手底座，在所述的机械手底座的底端设有法兰盘，在所述的法兰盘的中部设有可直线性移动的圆柱销，所述的圆柱销与法兰盘之间设有第一连接杆，在所述的圆柱销上对称设有两个相同的第二连接杆，在所述的第二连接杆上均螺接设有伸出手臂，该实用新型通过最简单的几个部件的组合，在顺利实现机械手臂的功能的同时，尽可能的简化了结构的设计，方便制造加工以及后续的维修保养，同时结构简单，所以工作起来稳定可靠。
[0004]CN204322098U公告了一种自动化制造用机械手臂，包括T型固定臂，所述T型固定臂两端设有对称布置的夹持臂，所述夹持臂的中间处设有对称
[0005]布置的控制臂，所述控制臂与牵引臂一端相连接，所述牵引臂通过移动杆与滑槽相连接，所述牵引臂的端部通过销轴与伸缩杆相连接，所述夹持臂之间设有回复弹簧，该实用新型结构简单，设计合理，通过最简单的几个部件的组合，在顺利实现机械手臂的功能的同时，尽可能的简化了结构的设计，方便制造加工以及后续的维修保养，同时结构简单，所以工作起来稳定可靠。
[0006]上述两种机械手臂虽然都具有结构简单、维修方便、稳定可靠的优点，但是它们的夹持臂所张开的范围受到一定的限制，只能用于直径范围较小的圆柱类工件的夹持，且对零件的加持力大小不方便进行调整，很容易造成夹持过松或夹持过紧，夹持过松会导致工件稳定性不高，夹持过紧会导致工件磨碎较大，还会出现能量浪费的现象。
【发明内容】
[0007]本实用新型的目的是克服现有技术的上述不足而提供一种自动化制造用机械手臂，它可以扩大机械手臂的使用范围，并且便于调整夹持力的大小，结构简单、可靠性较高。
[0008]本实用新型的技术方案是:一种自动化制造用机械手臂，包括固定架，所述固定架的上端设有对称布置的夹持臂，所述夹持臂的中间处设有对称分布的控制臂，所述控制臂为弹性部件，控制臂的交点处连接有牵引臂，所述牵引臂为伸缩式结构，牵引臂的另一端连接有动力机构，所述动力机构安装在固定架上;所述夹持臂的夹持部位处设有凹槽，凹槽内设有压力传感器，所述动力机构上设有压力信号接收器。
[0009]本实用新型进一步的技术方案是:所述夹持臂的夹持部位设有弹性橡胶层，凹槽处于弹性橡胶层内，所述弹性橡胶层与夹持臂通过沉头螺钉连接。
[0010]进一步，所述弹性橡胶层的表面为平整结构或弧形结构。
[0011 ] 进一步，所述压力传感器的上表面低于凹槽的上表面0.2?0.5mm。
[0012]进一步，所述动力机构为液压油缸。
[0013]进一步，所述固定架呈T形结构。
[0014]进一步，所述固定架由可相对转动的两部分组成，牵引臂也为可折叠式结构，夹持臂与动力机构分别安装在固定架的两部分上。
[0015]本实用新型与现有技术相比具有如下特点:
[0016](I)本实用新型提供的自动化制造用机械手臂将控制臂设计成弹性部件，由于弹簧的伸缩特性，可保证夹持臂的夹持范围较大，可以夹持较大直径的工件，也可以夹持较小直径的工件；
[0017](2)本实用新型提供的自动化制造用机械手臂采用了由可相对转动的两部分组成的固定架，可以根据需要，合理调节夹持臂的夹持角度，可保证夹持臂的夹持稳定性较高；
[0018](3)本实用新型提供的自动化制造用机械手臂在夹持臂的夹持部上设有凹槽，并在凹槽内放置了压力传感器，且在动力机构上设有压力信号接收器，依靠压力传感器和压力信号接收器来感应夹持臂夹持部的压力大小，再通过动力机构控制牵引臂进行调整，保证工件不会被损坏，也利于节省资源。
[0019]以下结合附图和【具体实施方式】对本实用新型的详细结构作进一步描述。
【附图说明】
[0020]图1为本实用新型的结构不意图。
【具体实施方式】
[0021]如附图所示:一种自动化制造用机械手臂，包括固定架I，固定架I的上端设有对称布置的夹持臂5，夹持臂5的中间处设有对称分布的控制臂6，控制臂6为弹性部件，弹性部件可为回复弹簧，具有一定的弹性变形，可保证夹持臂5张开、收放的幅度较大，且安全、稳定性也较高，控制臂6的交点处连接有牵引臂4，牵引臂4为伸缩式结构，牵引臂4的另一端连接有动力机构3，动力机构3为液压油缸，动力机构3安装在固定架上，动力机构3带动牵引臂进行伸缩式运动;夹持臂5的夹持部位处设有凹槽5-1，凹槽5-1内设有压力传感器8，保证压力传感器8不会影响夹持臂5的正常使用，也保证压力传感器8不会被损坏，动力机构3上设有压力信号接收器2，专门用于接收压力传感器8发出的压力信号。
[0022]夹持臂5的夹持部位设有弹性橡胶层7，凹槽5-1处于弹性橡胶层7内，弹性橡胶层7与夹持臂5通过沉头螺钉连接，便于弹性橡胶层7的更换，弹性橡胶层7的表面为平整结构或弧形结构，可根据所夹工件的形状进行合理选择。
[0023]压力传感器8的上表面低于凹槽5-1的上表面0.4mm，由于凹槽5-1所在的弹性橡胶层7具有一定的弹性，在压力作用下，弹性橡胶层7会发生一定的形变，当凹槽5-1的上表面与压力传感器8的上表面齐平时，此时压力传感器8会感应到压力信号，信号被压力信号接收器2接收，然后通过动力机构3控制牵引臂4的位置，使夹持臂5与工件之间的压力处于合适的范围内。
[0024]固定架I呈T形结构；固定架I由可相对转动的两部分组成，牵引臂4也为可折叠式结构，夹持臂5与动力机构3分别安装在固定架I的两部分上，可以根据需要，合理调节固定架I的两部分所夹角度，进而可调节夹持臂5的夹持角度，可保证夹持臂5的夹持稳定性较尚O
【主权项】
1.一种自动化制造用机械手臂，包括固定架，固定架的上端设有对称布置的夹持臂，夹持臂的中间处设有对称分布的控制臂，其特征在于:控制臂为弹性部件，控制臂的交点处连接有牵引臂，牵引臂为伸缩式结构，牵引臂的另一端连接有动力机构，动力机构安装在固定架上;夹持臂的夹持部位处设有凹槽，凹槽内设有压力传感器，动力机构上设有压力信号接收器。2.根据权利要求1所述的自动化制造用机械手臂，其特征在于:夹持臂的夹持部位设有弹性橡胶层，凹槽处于弹性橡胶层内，弹性橡胶层与夹持臂通过沉头螺钉连接。3.根据权利要求2所述的自动化制造用机械手臂，其特征在于:弹性橡胶层的表面为平整结构或弧形结构。4.根据权利要求1或2或3所述的自动化制造用机械手臂，其特征在于:压力传感器的上表面低于凹槽的上表面0.2?0.5mm。5.根据权利要求1或2或3所述的自动化制造用机械手臂，其特征在于:动力机构为液压油缸。6.根据权利要求1或2或3所述的自动化制造用机械手臂，其特征在于:固定架呈T形结构。7.根据权利要求6所述的自动化制造用机械手臂，其特征在于:固定架由可相对转动的两部分组成，牵引臂也为可折叠式结构，夹持臂与动力机构分别安装在固定架的两部分上。
【专利摘要】一种自动化制造用机械手臂，包括固定架，固定架的上端设有对称布置的夹持臂，夹持臂的中间处设有对称分布的控制臂，控制臂为弹性部件，控制臂的交点处连接有牵引臂，牵引臂为伸缩式结构，牵引臂的另一端连接有动力机构，动力机构安装在固定架上；夹持臂的夹持部位处设有凹槽，凹槽内设有压力传感器，动力机构上设有压力信号接收器。本实用新型提供了自动化制造用机械手臂可以扩大机械手臂的使用范围，并且便于调整夹持力的大小，结构简单、可靠性较高。
【IPC分类】B25J15/00, B25J19/02, B23Q7/04
【公开号】CN205271571
【申请号】CN201521119729
【发明人】伍凤
【申请人】湖南机电职业技术学院
【公开日】2016年6月1日
【申请日】2015年12月30日