一种电能表搬运机械手及电能表搬运方法与流程

本发明涉及一种搬运机械手及搬运方法，尤其涉及一种电能表搬运机械手及电能表搬运方法。

背景技术：

在电能表生产的流水线中，电能表罩盖螺丝锁定后，需要对电能表进行检定。在检定工序中，电能表置于托盘之上，每个托盘具有两排槽道，每排槽道能够放置3至5个电能表，电能表的接线头需要朝外，满足电能表耐压、上电检测要求。而电能表罩盖在完成锁螺丝之后，电能表在锁螺丝装置中的输送带位置与进行耐压检定装置中的输送带位置上的姿态不同，对电能表位置进行搬运的机械手需要进行180度的翻转，从而将电能表搬运至正确的位置，同时使其保持合适的姿态。

技术实现要素：

本发明要解决的第一个技术问题是针对现有技术的现状，提供一种电能表搬运机械手，其能够同时对多个电能表完成180度的翻转，将电能表从上一工序搬运至下一工序，实现电能表姿态的转变。

本发明要解决的第二个技术问题是针对现有技术的现状，提供一种利用电能表搬运机械手进行电能表搬运方法，其能够同时对多个电能表完成180度的翻转，将电能表从上一工序搬运至下一工序，实现电能表姿态的转变。

本发明解决上述第一个技术问题所采用的技术方案为：一种电能表搬运机械手，包括机架、穿设于机架中的第一输送带以及与该第一输送带垂直布置的第二输送带，所述机架的顶部设置有一滑移组件，该滑移组件包括方向与第一输送带相同的导轨、丝杠、驱动该丝杠旋转的电机以及设置于丝杠和导轨上的滑架，其特征在于：所述滑架上竖向布置有一移动缸，该移动缸的输出端固定有一固定板，该固定板的下方固定有一轴承座，该轴承座内通过轴承转动设置有旋转轴，该旋转轴上设置有齿轮，旋转轴的下端部固定有一安装板，所述固定板上设置有一推动缸，该推动缸的输出端设置有一与所述齿轮啮合的齿条，所述安装板的下方固定有多个抓手组件，每个抓手组件包括设置于所述安装板下方的旋转件，该旋转件的输出端固定有一气爪，所述第一输送带上位于每个气爪的下方设置有用于阻挡电能表的阻挡组件，位于每个阻挡组件的后侧设置有记录电能表位置的位置传感器，所述第一输送带上位于安装板的后侧设置有对电能表进行夹紧的夹紧组件。

作为改进，所述滑架上设置有轴套，该轴套内设置有导向轴，该导向轴的一端固定于固定板上，通过设置导向轴，提高了固定板上下移动的稳定性。

优选地，所述旋转件为旋转气缸或者为旋转电机。

再改进，所述安装板的下底面上设置有调节轨道，该调节轨道上设置有多个旋转件固定板，所述旋转件安装于旋转件固定板上，旋转件固定板一侧设置有调节缸，该调节缸的输出端与旋转件固定板连接，利用调节缸推动旋转件固定板在调节轨道上移动，进而实现对安装板上各个气爪之间的距离进行调节。

再改进，所述阻挡组件包括一阻挡缸，该阻挡缸的输出端连接有一挡条。

再改进，所述夹紧组件包括设置于第一输送带一侧的挡板、设置于第一输送带相对另一侧的夹紧缸，该夹紧缸的输出端设置有垫块。

与现有技术相比，本发明解决第一技术问题的优点在于：本发明利用位置传感器、阻挡组件和夹紧组件，将多个电能表定位于第一输送带的各个气爪下方，多个气爪同时抓起电能表后，旋转件旋转，使得气爪上的电能表先发生90度旋转，接着，利用推动缸推动齿条移动，带动旋转轴旋转，使得气爪上的电能表再发生90度旋转，这样，通过旋转件的旋转，以及利用齿轮齿条带动旋转轴的旋转，使得第一输送带上的电能表被气爪抓起后发生了180度旋转，使得电能表在第二输送带上的位置发生180度的变化，满足下一检定工序的需求，本发明将电能表180度旋转方式拆分成两个90度旋转过程，使得一次可以并列旋转多个电能表，使其并列置于第二输送带上，从而将电能表从上一工序搬运至下一工序，实现电能表姿态的转变。

本发明解决上述第二个技术问题所采用的技术方案为：一种利用所述电能表搬运机械手的电能表搬运方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)、将电能表依次置于第一输送带上，电能表向第二输送带方向移动，第一输送带上的位置传感器记录电能表的位置，当最靠近第二输送带的位置传感器检测到信号时，对应地，最靠近第二输送带的阻挡组件动作，最靠近第二输送带的电能表被阻挡下来，接着，第二靠近第二输送带的位置传感器在第二次检测到信号时，对应地，第二靠近第二输送带的阻挡组件动作，第二靠近第二输送带的电能表被阻挡下来，同理，电能表依次被阻挡下来，当阻挡下来的电能表数量与气爪数量相同时，夹紧组件动作，限制后方的电能表继续向前运动；

(2)、移动缸动作，固定板带动气爪下移；

(3)、气爪动作，夹起各个气爪下方对应的电能表，移动缸复位，固定板带动电能表向上移动；

(4)、旋转件动作，旋转件带动电能表旋转90度；

(5)、滑动组件中的电机动作，滑架带动电能表向第二输送带方向移动，同时，推动缸动作，齿条与齿轮作用，旋转轴旋转，带动电能表继续同向旋转90度；

(6)、移动缸第二次动作，固定板带动电能表下移；

(7)、气爪复位，电能表落入置于第二输送带上的托盘内；

(8)、移动缸再次复位，接着，滑动组件中的电机反向旋转，在滑架复位的同时，推动缸和旋转件同时复位。

与现有技术相比，本发明解决第二个技术问题的优点在于：本发明利用位置传感器、阻挡组件和夹紧组件，将多个电能表定位于第一输送带的各个气爪下方，多个气爪同时抓起电能表后，旋转件旋转，使得气爪上的电能表先发生90度旋转，接着，利用推动缸推动齿条移动，带动旋转轴旋转，使得气爪上的电能表再发生90度旋转，这样，通过旋转件的旋转，以及利用齿轮齿条带动旋转轴的旋转，使得第一输送带上的电能表被气爪抓起后发生了180度旋转，使得电能表在第二输送带上的位置发生180度的变化，满足下一检定工序的需求，本发明将电能表180度旋转方式拆分成两个90度旋转过程，使得一次可以并列旋转多个电能表，使其并列置于第二输送带上，从而将电能表从上一工序搬运至下一工序，实现电能表姿态的转变。

附图说明

图1是本发明实施例中电能表搬运机械手的主视图；

图2是图1的侧视图；

图3是本发明实施例中第一输送带再机架上的结构示意图；

图4是本发明实施例中滑移组件的结构示意图；

图5是图4的侧视图；

图6是本发明中齿轮、齿条和推动缸在固定板上的安装结构示意图；

图7是图6的侧视图；

图8是图6的剖视图；

图9是本发明实施例中抓手组件的结构示意图；

图10是图9的侧视图；

图11是本发明实施例中夹紧组件在第一输送带上的结构示意图；

图12是本发明实施例中阻挡组件的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。

如图1至12所示，本实施中的电能表搬运机械手，包括机架1、第一输送带11、第二输送带12、滑移组件3、轴承座40、旋转轴401、安装板41、推动缸42、齿轮44、齿条43、抓手组件5、阻挡组件6、位置传感器和夹紧组件7。

其中，第一输送带11穿设于机架1中，第二输送带12与第一输送带11垂直布置，滑移组件3设置于机架1的顶部，滑移组件3包括方向与第一输送带11相同的导轨34、丝杠、驱动该丝杠旋转的电机35以及设置于丝杠和导轨34上的滑架30，滑架30上竖向布置有一移动缸31，优选地，移动缸31为气缸，移动缸31的输出端固定有一固定板33，滑架30上设置有轴套321，该轴套321内设置有导向轴32，该导向轴32的一端固定于固定板33上，通过设置导向轴32，提高了固定板33上下移动的稳定性，固定板33的下方固定有一轴承座40，该轴承座40内通过轴承转动设置有旋转轴401，该旋转轴401上设置有齿轮44，旋转轴401的下端部固定有一安装板41，固定板33上设置有一推动缸42，优选地，推动缸42为气缸，推动缸42的输出端设置有一与齿轮44啮合的齿条43，所述安装板41的下方固定有多个抓手组件5，每个抓手组件5包括设置于所述安装板41下方的旋转件51，优选地，旋转件51为旋转气缸或者为旋转电机，旋转件51的输出端固定有一气爪52，所述第一输送带11上位于每个气爪52的下方设置有用于阻挡电能表2的阻挡组件6，优选地，阻挡组件6包括一阻挡缸61，优选地，阻挡缸61为气缸，该阻挡缸61的输出端连接有一挡条62，位于每个阻挡组件6的后侧设置有记录电能表2位置的位置传感器，所述第一输送带11上位于安装板41的后侧设置有对电能表2进行夹紧的夹紧组件7，优选地，夹紧组件7包括设置于第一输送带11一侧的挡板71、设置于第一输送带11相对另一侧的夹紧缸72，优选地，夹紧缸72为气缸，该夹紧缸72的输出端设置有垫块721。

另外，安装板41的下底面上设置有调节轨道413，该调节轨道413上设置有多个旋转件固定板411，所述旋转件51安装于旋转件固定板411上，旋转件固定板411一侧设置有调节缸412，优选地，调节缸412为气缸，调节缸412的输出端与旋转件固定板411连接，利用调节缸412推动旋转件固定板411在调节轨道413上移动，进而实现对安装板41上各个气爪52之间的距离进行调节。

此外，本发明还提供了一种利用所述电能表搬运机械手的电能表搬运方法，包括以下步骤：

(1)、将电能表2依次置于第一输送带11上，电能表2向第二输送带12方向移动，第一输送带12上的位置传感器记录电能表2的位置，当最靠近第二输送带12的位置传感器检测到信号时，对应地，最靠近第二输送带12的阻挡组件动作，最靠近第二输送带12的电能表被阻挡下来，接着，第二靠近第二输送带12的位置传感器在第二次检测到信号时，对应地，第二靠近第二输送带12的阻挡组件动作，第二靠近第二输送带12的电能表被阻挡下来，同理，电能表2依次被阻挡下来，当阻挡下来的电能表2数量与气爪52数量相同时，夹紧组件7动作，限制后方的电能表2继续向前运动；

(2)、移动缸31动作，固定板33带动气爪52下移；

(3)、气爪52动作，夹起各个气爪52下方对应的电能表2，移动缸31复位，固定板33带动电能表2向上移动；

(4)、旋转件51动作，旋转件51带动电能表2旋转90度；

(5)、滑动组件3中的电机35动作，滑架30带动电能表2向第二输送带12方向移动，同时，推动缸42动作，齿条44与齿轮43作用，旋转轴401旋转，带动电能表2继续同向旋转90度；

(6)、移动缸31第二次动作，固定板33带动电能表2下移；

(7)、气爪52复位，电能表2落入置于第二输送带12上的托盘121内；

(8)、移动缸31再次复位，接着，滑动组件3中的电机35反向旋转，在滑架30复位的同时，推动缸42和旋转件51同时复位。

综上，本发明利用位置传感器、阻挡组件6和夹紧组件7，将多个电能表2定位于第一输送带11的各个气爪52下方，多个气爪52同时抓起电能表2后，旋转件51旋转，使得气爪52上的电能表2先发生90度旋转，接着，利用推动缸42推动齿条43移动，带动旋转轴401旋转，使得气爪52上的电能表2再发生90度旋转，这样，通过旋转件51的旋转，以及利用齿轮44齿条43带动旋转轴401的旋转，使得第一输送带11上的电能表2被气爪52抓起后发生了180度旋转，使得电能表2在第二输送带12上的位置发生180度的变化，满足下一检定工序的需求，本发明将电能表180度旋转方式拆分成两个90度旋转过程，使得一次可以并列旋转多个电能表2，使其并列置于第二输送带12上，从而将电能表2从上一工序搬运至下一工序，实现电能表2姿态的转变。