作业车的制作方法

本发明涉及一种以使与设定的目标行驶路径之间的错位量减少的方式自动转向的能够自动行驶的作业车。

背景技术：

专利文献1所述的农用作业车具有gps装置和教学路径生成单元，生成与由教学路径生成单元生成的教学路径平行的目标路径，通过灯显示部显示农用作业车的机体位置相对于该目标路径的的错位方向、以及自动行驶的可能性。

对于专利文献2的插秧机而言，通过测位卫星计算本车位置，通过显示在显示器的实机标志和从该实机标志的中心向行进方向延伸的指针，表示本车相对于目标行驶路径的错位。

在上述专利文献1和2中，车体相对于目标行驶路径的错位通过灯显示和图形显示的方式示出，因此，只要注视灯或显示器，驾驶员就能够掌握本车的错位。因此，信赖车体相对于目标行驶路径的错位，从而管理行驶状态。就通过卫星测位和惯性测量计算本车位置而言，只要满足规定的条件，就能够计算出正确的车体位置和车体朝向。然而，就卫星测位而言，当能够捕捉的卫星数减少时，其精度下降。此外，就惯性测量而言，累积的漂移量越大其精度越低。然而，在上述专利文献1和2中，即使产生了上述精度下降的问题，还是会继续显示车体相对于目标行驶路径的错位，因此，驾驶员可能会进行错误的判断。(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1：日本发明专利申请公布“特开2008-131880号”

专利文献2：日本发明专利申请公布“特开2016-021890号”

技术实现要素：

(本发明要解决的问题)

鉴于上述情况，希望实现一种智能型通知控制，在测位精度下降等特殊情况下，中止车体相对于目标行驶路径的错位的通知。

(解决问题的方案)

本发明的作业车具有：行驶车体；本车位置计算部，计算所述行驶车体的位置；路径设定部，设定作为行驶目标的目标行驶路径；错位量计算部，计算所述行驶车体相对于所述目标行驶路径的错位量；通知设备，通知所述错位量；以及通知控制部，根据通知条件控制所述通知设备通知或不通知所述错位量。

根据该结构，设定有通知条件，该通知条件为，当在液晶显示器、音频通知器、灯通知器等通知设备上通知由错位量计算部计算的行驶车体的错位量时决定实际上通知或不通知该错位量的条件。因此，当该通知条件成立时，通知错位量，而当该通知条件不成立时，不通知错位量。也就是说，预先规定好需要通知该错位量的情况和不需要通知的情况，将此作为通知条件进行设定，由此，实现了根据情况通知错位量。

判断通知或不通知错位量的重要条件之一为计算的错位量的信赖度。通知信赖度低的错位量不仅是一种浪费，也是有害的。由此，作为本发明的优选实施方式之一，具有：推算部，推算所述错位量的信赖度，所述通知控制部将所述错位量的信赖度作为所述通知条件，控制所述通知设备通知或不通知所述错位量。

作为本发明的优选实施方式之一，所述本车位置计算部根据卫星测位数据或惯性测量数据或双方计算所述行驶车体的位置，所述推算部根据卫星测位数据的信赖度或惯性测量数据的信赖度或双方的信赖度推算所述错位量的信赖度。在该实施方式中，作为用于计算错位量的基础的行驶车体的姿势位置是根据卫星测位数据或惯性测量数据或双方测定的，因此，错位量的信赖度与卫星测位数据或惯性测量数据的信赖度有直接关系。例如，就卫星测位而言，因能够捕捉的卫星数、卫星电波的接收强度、来自基站的误差补正信息的接收状态等因素的不同，根据卫星测位数据计算的位置的精度也会变动。并且，当根据算出的两个位置计算车体方向时，该两个位置间的距离也会影响车体方向的精度。就惯性测量而言，因用于取消累积误差的补正值的计算间隔、发动机状态、行驶面状态等因素的不同，根据惯性测量数据计算的行驶车体的位置和方向的精度也会变动。因此，检测上述因素并作为输入参数，由此，能够导出错位量的信赖度。

当通过演算式、表格以数值的形式计算出错位量时，能够将通知条件设定成相对于计算的错位量的阈值，因此，能够容易地进行判断。由此，作为本发明的优选实施方式之一，当所述信赖度为规定值以下时，所述通知控制部不通知所述错位量。

错位量的误差也会受到车速、车体的振动、行驶轨迹等作业车的行驶状态和作业状态的影响。因此，作为本发明的优选实施方式之一，具有：状态检测部，检测所述行驶车体的状态，所述通知控制部将所述行驶车体的状态作为所述通知条件，控制所述通知设备通知或不通知所述错位量。例如，也可以在行驶车体的状态为行驶车体的旋转行驶时通知所述错位量。

就插秧机等农田作业车而言，采用了以旋转行驶连接平行的直行行驶的作业行驶方式。从旋转行驶向直行行驶移动时的位置对准也称为相邻行位置对准，若能够正确地执行，则能够实现在农业中至关重要的均等行距。因此，就为了下一次直行行驶而设定了目标行驶路径的旋转行驶而言，当通知车体与该目标行驶路径的错位时，根据该通知进行操纵，从而能够实现正确的相邻行位置对准。

附图说明

图1是插秧机的整体侧视图。

图2是插秧机的整体俯视图。

图3是插秧机的主视图。

图4是表示转向单元的图。

图5是控制系统的功能框图。

图6是表示插秧机通过自动转向控制进行的动作的俯视说明图。

图7是表示采用惯性测量模块的自动转向控制的说明图。

图8是液晶显示器的画面图。

图9是表示自动行驶控制的一例的流程图。

附图标记说明

48：液晶显示器(通知设备)

53：自动转向控制部

532：路径设定部

533：错位量计算部

534：转向量计算部

54：行驶模式管理部

55：推算部

56：状态检测部

57：自动转向管理部

70：状态检测器群

72：通知单元

720：通知控制部

74：行驶设备状态检测器

75：作业设备状态检测器

80：本车位置计算部

81：卫星测位模块

82：惯性测量模块

92：目标设定开关

93：自动转向开关

101：错位信息区域

103：转向状态信息区域

104：位置信息区域

105：消息显示区域

具体实施方式

下面，根据附图对本发明的实施方式进行说明。在此，作为本发明的农田作业车的一例，例举乘坐型插秧机(以下仅称为插秧机)进行说明。如图2所示，在本实施方式中，箭头f表示行驶车体c的车体前方，箭头b表示行驶车体c的车体后方，箭头l表示行驶车体c的车体左方，箭头r表示行驶车体c的车体右方。

如图1至图3所示，插秧机具有行驶车体c和作为能够对农田插植秧苗的作业装置的秧苗插植装置w，行驶车体c具有左右一对转向车轮10和作为行驶装置的左右一对后车轮11。左右一对转向车轮10设置在行驶车体c的车体前侧，能够自由变更操作行驶车体c的朝向，左右一对后车轮11设置在行驶车体c的车体后侧。秧苗插植装置w经由通过升降用液压缸20的伸缩动作进行升降动作的连杆机构21，以自由升降的方式连结在行驶车体c的后端。

在行驶车体c的前部具有开闭式机罩12。在机罩12的顶端位置具有棒状的中心标志14，中心标志14作为用于沿着由标记装置33描画在农田的指标线行驶的参照。行驶车体c具有沿前后方向延伸的车体框架15，在车体框架15的前部设立有支承支柱框架16。

在机罩12内具有发动机13。在此不详细说明，发动机13的动力经由设置在车体的未图示的hst(静液压无级变速装置)传递至转向车轮10和后车轮11，变速后的动力经由电动马达驱动式插植离合器(未图示)传递至秧苗插植装置w。

秧苗插植装置w具有具备旋转式插植臂的传动机构22、对农田的地面进行整地的浮板23、载置有插植用毯状秧苗的载秧台26以及在农田的地面形成指标线(未图示)的标记装置33。插植臂从载置于载秧台26的插植用毯状秧苗取出秧苗并插植在农田。该秧苗插植装置w构成为八行插植型，但也可以为四行插植型、六行插植型、七行插植型以及十行插植型。

在行驶车体c的机罩12的左右侧部具有多个(例如四个)通常预备载秧台28和预备载秧台29。在行驶车体c的机罩12的左右侧部具有支承各通常预备载秧台28和预备载秧台29的较高的作为框架部件的左右一对预备载秧框架30。左右预备载秧框架30的上部彼此连结在连结框架31。

在行驶车体c的中央部具有进行各种驾驶操作的驾驶部40。在驾驶部40具有驾驶座椅41、转向手柄43、主变速杆44以及操作杆45。驾驶座椅41设置在行驶车体c的中央部，能够供驾驶员落座。转向手柄43能够通过人为操作对转向车轮10进行转向操作。主变速杆44能够进行前进后退的切换操作和行驶速度的变更操作。秧苗插植装置w的升降和左右标记装置33的切换是通过操作杆45进行的。转向手柄43、主变速杆44、操作杆45等设置在位于驾驶座椅41的车体前部的操纵塔42的上部。在驾驶部40的落脚部位设置有搭乘踏板46。搭乘踏板46向机罩12的左右两侧延伸。在驾驶座椅41的下侧配置有通过发动机13的旋转而充电的电池17。

当操作主变速杆44时，变更hst(未图示)的斜板的角度，从而对发动机13的动力无等级地进行变速。虽未图示，hst的斜板角度是通过装载有伺服液压控制设备的液压单元来控制的。伺服液压控制设备采用了已知的液压泵、液压马达等。

当将操作杆45操作至上升位置时，插植离合器(未图示)被操作成切断状态，从而切断了向秧苗插植装置w传递的动力，升降用液压缸20动作使秧苗插植装置w上升，并将左右标记装置33操作成收纳姿势。当将操作杆45操作至下降位置时，秧苗插植装置w下降并接触农田面，从而呈停止状态。当在该下降状态下将操作杆45操作至右标记位置时，右标记装置33从收纳姿势转换成作用姿势。当将操作杆45操作至左标记位置时，左标记装置33从收纳姿势转换成作用姿势。

当开始插植作业时，驾驶员操作操作杆45使秧苗插植装置w下降，并且，开始对秧苗插植装置w的动力传递从而开始插植作业。并且，当停止插植作业时，操作操作杆45使秧苗插植装置w上升，并切断对秧苗插植装置w的动力传递。

如图2所示，在驾驶部40的操纵塔42的上部的操作面板47，具有作为通知设备(参照图5)之一的能够以图形显示各种信息的触屏式液晶显示器48。在液晶显示器48的右侧具有按压操作式始点终点设定开关91，在液晶显示器48的左侧具有按压操作式目标设定开关92。也可以在液晶显示器48的左侧具有始点终点设定开关91，在液晶显示器48的右侧具有目标设定开关92。

在主变速杆44的握持部具有按压操作式自动转向开关93。自动转向开关93为自动恢复型，每次按压操作都会指示自动转向控制的开关切换。自动转向开关93例如配置于在手握主变速杆44的握持部的状态下能够用拇指按压的位置。始点终点设定开关91、目标设定开关92以及自动转向开关93的功能将在下文中说明。

如图4所示，行驶车体c具有能够对左右转向车轮10进行自动转向的转向机构u。转向机构u具有转向操作轴64、连臂61、与连臂61连动连结的左右连结机构62、转向马达66以及齿轮机构63。转向操作轴64经由离合器67与转向手柄43连动连结。连臂61构成为随着转向操作轴64的转动而摆动。齿轮机构63将转向马达66连动连结在转向操作轴64。

转向操作轴64经由连臂61和左右连结机构62分别连动连结在左右转向车轮10。在转向操作轴64的下端部具有由旋转编码器构成的转向角度传感器65，转向操作轴64的旋转量由转向角度传感器65进行检测。

当进行转向机构u的自动转向时，驱动转向马达66，通过转向马达66的驱动力旋转操作转向操作轴64，从而变更转向车轮10的转向角度。当不进行自动转向时，转向机构u能够通过转向手柄43的人为操作进行旋转操作。

下面，对用于进行自动转向控制的结构进行说明。

就该插秧机而言，作为测位单元ps，具有卫星测位模块81和惯性测量模块82。卫星测位模块81作为接收来自卫星的电波从而检测车体的位置的gnss(globalnavigationsatellitesystem：卫星测位用系统)的一例，具有采用周知的技术gps(globalpositioningsystem：全球定位系统)求出车体的位置的卫星测位功能。在本实施方式中，作为卫星测位，采用了dgps(differentialgps：相对测位方式)，但也可以采用rtk-gps(realtimekinematicgps：干涉测位方式)等其他方式。惯性测量模块82包含3轴陀螺传感器以及3轴加速度传感器。

如图1所示，包含卫星测位天线的卫星测位模块81经由板状的支承板安装在连结框架31。根据来自卫星测位模块81的卫星测位数据计算的位置(地图坐标位置)为卫星测位天线的位置。即使将该卫星测位天线的位置转换成最适合转向控制的位置，卫星测位天线的安装位置的精度也是至关重要的，在如该实施方式将卫星测位天线安装在卫星测位模块81的情况下，卫星测位模块81的安装位置的精度就极为重要。因此，在构成行驶车体c的车体框架15的最适合转向控制的位置或车体中心位置形成有凹部等，能够牢固地安装卫星测位天线或卫星测位模块81。此外，为了保证正确的安装位置，作为安装构造，采用了组合有长孔和螺栓的能够调整位置的构造。

惯性测量模块82具有陀螺传感器和加速度传感器，能够检测行驶车体c的旋转角度的角速度，通过对角速度进行积分，能够求出车体方向的角度变位。惯性测量模块82除了能够测量行驶车体c的旋转角度的角速度，还能够测量行驶车体c的左右倾斜角度、行驶车体c的前后倾斜角度的角速度等。惯性测量模块82配置在处于驾驶座椅41的后侧下方位置且行驶车体c的宽度方向上的中央的较低位置的部位，作为优选，配置在处于行驶车体c旋转时的旋转基准位置(与行驶车体c的旋转轨迹的圆大致一致的位置)的部位。惯性测量模块82也可以配置在与卫星测位模块81相同的位置。

在图5中，以功能框图的形式示出了插秧机的控制系统的一部分。控制装置cu具有作为输入输出界面的输入输出处理部50。输入输出处理部50与状态检测器群70、手动操作单元90等各种设备相连接。在该功能框图中，上述测位单元ps经由车载lan与控制装置cu相连接。用于驱动发动机13的发动机控制设备25经由车载lan从与控制装置cu相连接的发动机控制单元71接收控制信号。作为通知设备之一的液晶显示器48根据来自嵌入通知单元72的通知控制部720的通知信号，显示各种信息。通知单元72经由车载lan与控制装置cu相连接。

由各种传感器、开关等构成的状态检测器群70包含行驶设备状态检测器74和作业设备状态检测器75。行驶设备状态检测器74除了包含上述转向角度传感器65以外，还包含未图示的车速传感器、发动机转数传感器、刹车踏板检测传感器、停车刹车检测传感器等检测行驶状态的传感器。作业设备状态检测器75包含检测构成秧苗插植装置w的各种部件的状态的传感器、检测载秧台26的秧苗量的传感器、检测浮板23的姿势位置的浮板传感器等。

由开关、按钮、旋钮(volume)等构成的手动操作单元90为通过驾驶员的手动操作赋予控制指令的部件，该操作指令输入控制装置cu。手动操作单元90包含上述始点终点设定开关91、目标设定开关92以及自动转向开关93等。

控制装置cu具有本车位置计算部80、行驶控制部51、作业控制部52、自动转向控制部53、行驶模式管理部54、推算部55、状态检测部56以及自动转向管理部57等。

本车位置计算部80根据从测位单元ps不断送出的卫星测位数据，计算行驶车体c的地图坐标(本车位置)和行驶车体c的朝向(方向)。此时，将根据卫星测位数据直接计算的位置转换成行驶车体c的特定部位(例如车体中心或秧苗插植装置w的作业中心)的位置。

行驶控制部51将转向信号和车速信号发送给转向机构u和其他行驶设备群。该插秧机能够通过自动行驶或手动行驶进行插植作业，因此，行驶控制部51包含自动行驶控制部511和手动行驶控制部512。

作业控制部52随着行驶车体c的行驶控制秧苗插植装置w的升降和秧苗插植装置w的驱动。

为了进行自动驾驶，设定为自动行驶模式，为了进行手动驾驶，设定为手动行驶模式。上述行驶模式通过行驶模式管理部54进行管理。当设定为自动行驶模式时，自动行驶控制部511从自动转向控制部53接收自动转向数据(转向量)。

自动转向控制部53具有教学路径计算部531、路径设定部532、错位量计算部533以及转向量计算部534。教学路径计算部531通过教学行驶计算规定的基准路径的数据。路径设定部532根据基准路径的数据设定作为自动行驶目标的目标行驶路径(在该实施方式中为用于直行自动转向行驶的路径)。错位量计算部533计算行驶车体c相对于目标行驶路径的错位和方向偏离。转向量计算部534计算使错位和方向偏离缩小的转向量。

状态检测部56根据来自包含在状态检测器群70的各种传感器的检测结果，决定特定的1个以上行驶状态。例如，将高速直行非作业行驶、低速直行作业行驶、旋转行驶等作为行驶状态进行检测。并且，能够检测发动机转速的高速状态，打滑率、行驶车体c的摆动等行驶状态。

推算部55推算错位量计算部533计算的错位量的信赖度。错位量实质上由卫星测位数据、惯性测量数据以及外部干扰数据决定，因此，信赖度能够通过卫星测位数据和惯性测量数据的信赖度、外部干扰数据的影响度来计算。卫星测位数据的信赖度能够根据卫星捕捉数、卫星电波接收强度等从卫星测位模块81获得的数据来计算。惯性测量数据的信赖度能够根据进行取消偏离等的补正后的经过时间和环境条件(环境温度、农田经度纬度值等)来计算。外部干扰数据的影响度能够根据由状态检测部56检测的行驶状态导出。推算部55向卫星测位数据的信赖度、惯性测量数据的信赖度以及外部干扰数据的信赖度赋予分别设定的加权系数，从而推算最终错位量的信赖度。推算的信赖度被赋予通知控制部720。

通知控制部720根据从推算部55获得的信赖度决定在液晶显示器48上显示错位量还是不显示错位量。在该实施方式中，由于信赖度以数值的形式赋予，因此，当信赖度在预先作为显示条件(通知条件)设定的规定值以下时不显示(不通知)，超过规定值时显示。在该实施方式中，还具有根据由状态检测部56检测的特定行驶状态控制错位量的显示·不显示的模式。具体而言，当设定为该模式时，在检测出旋转行驶状态的过程中以及刚刚进行了旋转行驶后的规定时间(几秒)内，进行错位量的显示，除此以外，不进行错位量的显示。在自动行驶中，即在通过自动转向进行直行行驶以及根据驾驶员的操作进行通过手动转向的旋转行驶以及通过手动转向从该旋转行驶向直行行驶的转移中，为了使驾驶员一边观察错位量的显示一边判断该转移地点，错位量的通知是有效的。作为优选，也可以在此时通知所述信赖度。即使在该模式下，当错位量的信赖度降低到不能允许的程度时，也可以不显示。

自动转向管理部57具有将错位量和错位量信赖度与本车位置相互关联并记录发生较大错位的位置和信赖度下降且难以进行自动转向的位置的功能、以及从农田数据读取这些难以进行自动转向的位置的农田特征并与难以进行自动转向的位置相互关联的功能。后者的功能也可以不构筑在插秧机本身，而是构筑在云系统等构筑的农田管理部。由自动转向管理部57管理的信息为表土深、畦头、电杆、取水口、从插秧机的俯仰推算的路面状态以及农田周边的山脉(是否存在接收障碍)。从该信息预测可能发生较大错位或错位量信赖度下降的农田的特定位置，控制该特定位置的转向增益的调整和车速的调整等，从而提高自动转向的精度。

如图6所示，该插秧机交替进行沿着直线状的路径伴随秧苗插植作业的作业行驶和在田埂边缘附近为了进行下一次秧苗插植作业行驶而向直线状的路径移动的旋转行驶。此时，最初的直线状路径为手动转向操作的教学路径，自下一个的直线状路径起为由路径设定部532以沿着教学路径并排的方式根据教学路径的信息设定的目标行驶路径lm(1)至lm(6)。就目标行驶路径而言，对于未特定顺序的一般表述，省略其附图标记。

当开始秧苗插植作业时，驾驶员使行驶车体c位于农田内的田埂边缘的始点位置ts，操作始点终点设定开关91。此时，控制装置cu被设定为手动转向模式。并且，驾驶员进行手动操纵，使行驶车体c从始点位置ts沿着侧部侧的田埂边缘的直线形状行驶，当移动到相反侧的田埂边缘附近的终点位置tf时，再次操作始点终点开关91。由此执行了教学处理。也就是说，根据从卫星测位模块81获得的基于测位数据的始点位置ts的位置坐标和终点位置tf的位置坐标，设定连结始点位置ts和终点位置tf的教学路径。将沿着该教学路径的方向设定为作为基准的目标方向la。终点位置tf的位置坐标也可以不仅仅根据卫星测位模块81的测位数据，还可以根据基于车速传感器(未图示)的与始点位置ts的距离、以及基于惯性测量模块82的行驶车体c的方向信息来计算。并且，行驶车体c的横跨始点位置ts和终点位置tf的行驶也可以为伴随插秧作业的作业行驶或非作业状态的行驶。

当设定完教学路径后，为了移动到与教学路径相邻的最初的目标行驶路径lm(1)所设定的始点位置ls，进行180度旋转行驶。旋转行驶通过驾驶员手动操作转向手柄43的手动转向进行。

在该旋转行驶结束并与下一个路径对齐后，当操作目标设定开关92时，通过路径设定部532设定目标行驶路径lm(1)。此时，使操作了目标设定开关92的地点成为做出下一行(相邻行)与已插植行之间的间隔(行距)为希望的间隔(行距)的地点是极为重要的。因此，当因目标设定开关92的操作使得目标行驶路径lm(1)过分远离教学路径或过分靠近教学路径从而不能正常地进行秧苗插植时，通过液晶显示器48等通知设备通知警告。然而，当驾驶员为非熟练者时，可能不能够在正确的地点操作目标设定开关92，因此，当判断出目标设定开关92的操作地点做出异常行距时，也可以忽视目标设定开关92的操作地点，将目标行驶路径lm(1)自动设定为由路径设定部532预先设定的行距的位置。并且，路径设定部532还可以具有人为设定模式和自动设定模式，在人为设定模式下，以操作目标设定开关92时的车体位置为基准设定目标行驶路径lm(1)，在自动设定模式下，根据与预先设定的行距相对应的路径间隔自动设定目标行驶路径lm(1)。

在该实施方式中，当直行行驶结束时，设定作为相邻行的下一个临时目标行驶路径，该临时目标行驶路径与行驶车体c的错位量显示在液晶显示器48。驾驶员一边参照该显示的错位量，一边在最合适的位置操作目标设定开关92，从而设定经过该位置的正式目标行驶路径lm(1)。当如上所述地设定了正式目标行驶路径lm(1)，该目标行驶路径lm(1)与行驶车体c的错位量显示在液晶显示器48。当设定有信赖度显示模式时，在显示错位量时显示其信赖度。

无论怎样，当通过路径设定部532设定了目标行驶路径lm(1)时，接着，操作自动转向开关93。由此，输出自动转向要求，从而判断是否能够向自动转向转移。若能够向自动转向转移，则开始沿着设定的目标行驶路径lm(1)的自动转向行驶。此外，在操作了自动转向开关93的阶段的行驶车体c的位置和方向等不适合自动转向的情况下，不向自动转向行驶转移。也可以使目标设定开关92和自动转向开关93共通化，由单个开关构成。

当允许自动转向行驶时，行驶模式从手动转向模式切换成自动转向模式，开始沿着目标行驶路径lm(1)的自动转向操作。目标行驶路径lm(1)为在与教学路径相邻的状态下沿着目标方向la的方向设定的在教学处理后行驶车体c最初进行作业行驶的目标行驶路径lm。

当在目标行驶路径lm(1)的作业行驶结束后，在任意的时刻操作目标设定开关92时，通过路径设定部532将下一个目标行驶路径lm(2)以与上一个目标行驶路径lm(1)的未作业区域侧相邻的方式设定。接着，通过操作自动转向开关93，沿着新设定的目标行驶路径lm(2)开始自动转向行驶，行驶车体c进行自动作业行驶。

当行驶车体c到达目标行驶路径lm(2)的终点位置lf(2)后，以同样的方式，反复进行按照目标行驶路径lm(3)、lm(4)、lm(5)、lm(6)的顺序设定旋转行驶后的目标行驶路径lm、以及作业行驶。

通过卫星测位模块81经时获取行驶车体c的位置信息。并且，不仅计算车速，而且，如图7所示，经时测量惯性测量模块82进行的相对方向变化角δna。错位量计算部533根据方向变化角δna的积分，经时计算来自开始自动转向的地点的车体方向na。并且，错位量计算部533计算车体方向na与目标方向la之间的方向偏离。转向量计算部534以使车体方向na与目标方向la一致的方式计算转向量，并赋予自动行驶控制部511。自动行驶控制部511根据赋予的转向量驱动转向马达66。

如图8所示，车体的状态显示在液晶显示器48的画面。在该画面上，区分配置有作业信息区域100、错位信息区域101以及车速信息区域102等多个显示区域。作业信息区域100在画面上侧的左端显示作业日期时间和作业实绩。错位信息区域101在上侧的中央显示行驶车体c相对于目标行驶路径lm的横向错位量。车速信息区域102在上侧的右端显示车速。除了画面上侧以外的较大区域为位置信息区域104，位置信息区域104表示农田中行驶车体c的错位量(横向错位和方向偏离)。位置信息区域104的左端的小区域为转向状态信息区域103，转向状态信息区域103显示控制装置cu执行的行驶模式即自动行驶模式(自动转向)或手动行驶模式(手动转向)。在位置信息区域104的右端配置有触屏操作式软件按钮群120。在液晶显示器48的更右侧配置有物理按钮群121。

在位置信息区域104，为了以图形显示由错位量计算部533计算的错位量，显示有行驶车体c周边的农田作业状态、以及目标行驶路径lm和表示行驶车体c的车体标志sy。车体标志sy以箭头状示出，尖锐方向表示行进方向即车体方向na。为了使车体方向na与目标方向la之间的方向偏离在视觉上更易于理解，从车体标志sy的中心沿行进方向延伸的指针110和表示其朝向的角度范围的朝向刻度111重叠显示。并且，还显示有表示方向偏离的允许范围的境界线112。还能够显示方向偏离的数值。驾驶员能够通过液晶显示器48观察确认作为行驶车体c的相对于目标行驶路径lm的错位量的横向错位和方向偏离。目标行驶路径lm中的作业行驶中的目标行驶路径lm为了易于理解而以粗实线绘制。并且，已经完成插秧的区域以点绘制的方式显示各插植秧苗。由此，在视觉上明确地区分了已作业区域和未作业区域。该插植秧苗轨迹的显示除了点绘制以外，也可以以表示线状插植行的线来绘制。

就位置信息区域104的错位量的显示而言，当该错位量的信赖度为规定值以下时，或者当由状态检测部56检测的行驶状态不是特定的行驶状态(例如旋转行驶状态)时，中止显示。

在位置信息区域104的下侧配置有消息显示区域105。消息显示区域105为显示表示想向驾驶员通知的信息的文字和编码的区域。在消息显示区域105能够显示计算的错位量的信赖度、信赖度的允许范围外的下降、卫星测位模块81的精度下降率(dop：精度因子)、特别是基于水平精度下降率(hdop：水平精度因子)的卫星测位强度(gps强度)等。

下面，根据图9，说明当该插秧机在农田中反复进行手动转向的旋转行驶和自动转向的直行行驶从而进行秧苗插植作业时的行驶控制和错位量计算控制的流程的一例。图9的左侧示出了行驶控制流程，图9的右侧示出了计算包含信赖度的错位量的错位量计算流程。在错位量计算流程中生成的包含错位量、信赖度和行驶状态的测位信息被赋予行驶控制流程。

在该行驶控制流程中，最初执行教学行驶(#01)。在教学行驶过程中，如上所述，根据始点位置ts的位置坐标和终点位置tf的位置坐标，设定连结始点位置ts和终点位置tf的教学路径，该始点位置ts和终点位置tf保存在存储器中。当教学行驶结束时，继续通过手动转向行驶至畦附近，在此通过手动转向执行旋转行驶(#02)。

在与教学路径平行且与教学路径空出预先设定的距离的位置设定临时目标行驶路径(#03)。从错位量计算流程获取包含驶车体c相对于该临时设定的目标行驶路径的错位量的测位信息(#04)。根据包含在测位信息中的信赖度判断是否显示错位量(#05)。当信赖度为预先设定的规定值(阈值)以下时(#05“否”分支)，不显示错位量，当超过规定值时(#05“是”分支)，显示错位量(#06)。

当旋转行驶结束且判断为秧苗插植位置到达相邻行的位置时，驾驶员操作目标设定开关92和自动转向开关93，要求进行使行驶车体c沿着正式设定的目标行驶路径自动行驶的自动转向操作(#10)。由此，首先，通过路径设定部532设定目标行驶路径lm(1)(#11)。

并且，从错位量计算流程获取包含行驶车体c相对于正式设定的目标行驶路径的错位量的测位信息(#12)。在此，根据包含在测位信息中的信赖度，判断是否在液晶显示器48上显示错位量(#13)。当信赖度为预先设定的规定值(阈值)以下时(#13“否”分支)，不显示错位量，当超过规定值时(#13“是”分支)，显示错位量(#14)。

要求了自动转向操作，因此，检查是否能够进行自动转向行驶(#15)。若能够允许自动转向行驶(#15“是”分支)，设定为自动转向，由转向量计算部534根据错位量计算的转向量被赋予自动行驶控制部511(#16)。若不允许自动转向行驶(#15“否”分支)，设定为手动转向，基于驾驶员对操纵杆进行的操作的转向量被赋予手动行驶控制部512(#17)。通过自动转向或手动转向对行驶车体c进行行驶控制(#18)。自动转向行驶的允许/不允许是根据表示错位量、信赖度、行驶状态、作业状态、控制设备状态以及通信状态等的数据判断的。

如上所述，当检测到规定距离或规定时间的自动转向行驶或手动转向行驶时，或检测到行驶车体c接近畦边缘时，检查在设定的目标行驶路径lm(1)的行驶是否结束(#20)。若在目标行驶路径lm(1)的行驶并未结束(#20“否”分支)，则返回步骤#12，继续沿着目标行驶路径lm(1)行驶。若在目标行驶路径lm(1)的行驶结束了(#20“是”分支)，则当设定为自动转向时从自动转向行驶转移到手动转向行驶(#21)，当设定为手动转向时保持原样，然后，检查整个农田或计划的整个区域的作业行驶是否完成(#22)。若整个作业行驶都完成了，且没有未作业区域(#22“是”分支)，则作业结束。若整个行驶作业未完成且残留有未作业区域(#22“否”分支)，则返回步骤#02进行旋转行驶，并设定下一个目标行驶路径lm(2)。如上所述，反复设定目标行驶路径lm(3)···并进行作业行驶。

在与行驶控制流程平行执行的错位量计算流程中，首先，读取来自卫星测位模块81的卫星测位数据(#51)，计算车体位置(#52)。并且，读取来自惯性测量模块82的惯性测量数据(#53)，计算车体方向(#54)。读取设定的目标行驶路径lm(1)的数据(#55)，根据计算的车体位置和车体方向或双方，计算行驶车体c相对于目标行驶路径lm(1)的错位量(#56)。

并且，通过推算部55推算计算出的错位量的信赖度(#57)，通过状态检测部56检测目前的行驶状态(#58)。然后，生成包含错位量、信赖度以及行驶状态的测位信息(#59)。生成的测位信息被用于行驶控制流程的步骤#04和步骤#12。反复进行测位处理(#60“否”分支)，直到向上述步骤#51至步骤#59的测位处理发出中止指令为止(#60“是”分支)。

(其他实施方式)

本发明并不限于上述实施方式所例示的结构，下面，举例说明本发明的具有代表性的其他实施方式。

(1)在上述实施方式中，作为通知错位量的通知设备，采用了液晶显示器48，但也可以采用其他显示设备和音频通知设备。例如，也可以用电子音频通知错位量，还可以通过灯的颜色或闪烁间隔等进行通知。

(2)在上述实施方式中，以目标设定开关92的操作为触发，根据在教学行驶中获得的基准路径设定目标行驶路径，但也可以采用自动设定目标行驶路径的结构。

(3)在上述实施方式中，最初实施教学行驶，根据在教学行驶中获得的基准路径设定目标行驶路径。也可以代替该结构，不进行教学行驶，根据农田的形状等自动生成并设定所有目标行驶路径。

(4)在上述实施方式中，在直行行驶、旋转行驶、自动转向行驶以及手动转向行驶中的任一种状态下都进行错位量的通知或不通知的判断，但也可以在驾驶员确认行驶车体c的错位量的必要性较大的行驶区域，例如在从旋转行驶向直行行驶转移的手动区域，通知错位量，而在其他区域，不通知错位量。

(产业上的可利用性)

本发明能够适用于沿着设定在作业地的行驶路径进行作业行驶的作业车。