专利名称：作业车的制作方法
技术领域：
本发明涉及在作业地转弯中能够检测机体位置的作业车。
背景技术：
在作为作业车的一个例子的载人型插秧机中，当完成一次栽插行程(相当于作业行程)机体到达田边时，使秧苗栽插装置从田面上升而进行转弯(形成大致U字路线的转弯)，当转弯完成时，使秧苗栽插装置下降至田面，进入下一次的栽插行程。
例如在专利文献1中，当机体到达田边前轮被转向操作时，判断转弯开始(专利文献l的段落号"0038")，开始利用距离传感器(专利文献l的图3中的27)检测(累计)机体行驶距离，当机体行驶距离达到设定距离时，判断完成转弯(专利文献l的段落号"0042")。 这样，在专利文献1中，构成为通过检测出转弯完成，秧苗栽插装置自动下降至田面(专利文献1的段落号"0044")，在完成转弯时，可以不进行驾驶者利用升降手柄对秧苗栽插装置进行的下降操作。 专利文献1 :JP特开2002-233220号公报；
专利文献2 :JP特开2001-86816号公报。 在为从转弯开始至转弯完成前轮维持在相同的转向角度，并以描绘一个半圆的方式进行转弯的状态下，因为机体行驶距离直接变成转弯的进行，能够根据机体行驶距离唯一地导出转弯中的机体位置，所以如专利文献1那样，当机体行驶距离达到设定距离时判断转弯完成也没有问题。 但是，在作为作业车的一个例子的载人型插秧机中，不仅仅是从转弯开始至转弯完成前轮维持在相同的转向角度，并以描绘一个半圆的方式进行转弯的状态。例如，专利文献2所公开的那样，在具有8根栽插型式的横向宽度大的秧苗栽插装置的载人型插秧机中，往往进行了前半转弯(专利文献2图8中的Ll)后，稍微进行直行(专利文献2图8中的L2)，然后进行后半转弯(专利文献2的图8中的L3)。 由此，如专利文献2的图8所示，在进行前半转弯、直行和后半转弯时，若如专利文献l那样，仅检测(累计)机体行驶距离，则在前半转弯与后半转弯之间的直行中也要检测(累计)机体行驶距离。由此，可能发生如下的情况，当前半转弯与后半转弯之间的直行变长时，虽然尚未完成转弯，但在前半转弯与后半转弯之间的直行中机体行驶距离达到设定距离，而判断转弯完成。
发明内容
本发明的目的在于提供能够适当地检测出转弯完成的作业车。
[I]
(结构) 本发明的第一特征为如下那样构成作业车。
作业车具有行驶距离检测单元，用于检测机体的行驶距离，转向角度检测单元，
用于检测转向操作自由的车轮偏离直行位置的转向角度，机体位置检测单元，从作业行程
转弯开始，利用行驶距离检测单元和转向角度检测单元检测出转弯中的机体在转弯开始前
的机体行进方向上的位置。(作用) 在作为作业车的一个例子的载人型插秧机中，例如专利文献2的图8所示，在进行前半转弯(专利文献2的图8中的LI)、直行(专利文献2的图8中的L2)和后半转弯(专利文献2的图7中的L3)的情况下，无论直行变长或是变短，大多是在转弯开始前的机体行进方向(参照专利文献2的图7和图8中的Kl、 K2)上的转弯完成位置不变(例如在载人型插秧机中，使转弯开始位置(专利文献2的图8中箭头K1的前端位置)与转弯完成位置(专利文献2的图8中箭头L3的前端位置) 一致)。 而且，在作为作业车的一个例子的载人型插秧机中，当完成一次栽插行程(相当于作业行程)而机体到达田边时，因为进行形成大致U字路线的转弯(参照专利文献2的图7和图8)，所以如前所述在转弯开始前的机体行进方向上的转弯完成位置不变，由此，在转弯开始前的机体行进方向(参照专利文献2的图7和图8中的K1、K2)上，如果能够检测转弯中的机体位置，就能够检测出在转弯开始前的机体行进方向上的转弯完成位置。
根据本发明的第一特征，不是仅利用机体行驶距离检测转弯中的机体位置，而使用机体行驶距离和车轮偏离直行位置的转向角度，通过在机体行驶距离的基础上加上车轮偏离直行位置的转向角度，能够检测机体向什么方向行进了多少。 这样，如果能够检测机体向什么方向行进了多少，则基于此，能够检测出转弯中的机体在转弯开始前(例如参照图7中的L01)的机体行进方向(例如参照图7中的(+Y)(-Y))上的位置(例如参照图8的(a)、图8的(b)的Y2)，由此能够适当地检测出在转弯开始前的机体行进方向上的转弯完成位置。
(发明的效果) 根据本发明的第一特征，在作业车中通过检测转弯中的机体在转弯开始前的机体行进方向上的位置，能够适当地检测转弯完成位置，从而适当进行基于转弯完成位置的检测进行的作业(例如在载人型插秧机中，基于转弯完成位置的检测，秧苗栽插装置自动下降至田面)，从而能够提高作业车的作业性能。
[II]
(结构) 本发明的第二特征为在本发明的第一特征的作业车的基础上构成为如下那样。
机体位置检测单元构成为利用机体行驶距离和车轮偏离直行位置的转向角度，检测机体转弯半径和机体相对于机体转弯中心移动的移动角度，基于机体转弯半径和移动角度，根据三角函数检测出转弯中的机体在转弯开始前的机体行进方向上的位置。
(作用) 如前项[I]所记载，如果能够根据机体行驶距离和车轮偏离直行位置的转向角度检测出机体向什么方向行进了多少，则如图8的(a)、(b)所示，能够根据机体行驶距离G和车轮1偏离直行位置Al的转向角度A，检测出机体转弯半径R和机体相对于机体转弯中心C移动了的移动角度9 (例如，基于车轮1、2的轴距W和车轮1偏离直行位置A1的转向角度A等检测出机体转弯中心C和转弯半径R，基于机体转弯中心C、转弯半径R和机体行驶距离G检测出移动角度e)。 根据本发明的第二特征，通过检测机体转弯半径和移动角度，能够通过三角函数高精度地检测出转弯中的机体在转弯开始前的机体行进方向上的位置(例如在图8的(b)中，通过MSIN(e)检测Y2)。
(发明的效果) 根据本发明的第二特征，能够根据三角函数高精度地检测出转弯中的机体在转弯开始前的机体行进方向上的位置，能够更高精度地检测转弯完成位置，适当进行基于转弯完成位置的检测进行的作业，从而能够提高作业车的作业性能。
[III]
(结构) 本发明的第三特征为在本发明第二特征的作业车的基础上构成如下那样。 对于车轮偏离直行位置的转向角度设定具有规定的角度范围的多个区域，在多个
区域分别设定一个机体转弯半径，机体位置检测单元构成为当车轮偏离直行位置的转向
角度进入多个区域中的一个时，基于车轮偏离直行位置的转向角度进入的区域的机体转弯
半径，检测出转弯中的机体在转弯开始前的机体行进方向上的位置。(作用) 如前项[II]所记载，在利用机体行驶距离和车轮偏离直行位置的转向角度检测出机体转弯中心和转弯半径的情况下，如果车轮偏离直行位置的转向角度变化，则机体转弯半径也变化，对应车轮偏离直行位置的转向角度具有多个(无数)的机体转弯半径。由此，每次车轮偏离直行位置的转向角度变化都检测机体转弯半径，对于机体位置检测单元来说变成负担。特别是车轮偏离直行位置的转向角度频繁地变化时，前述的负担变大。
根据本发明的第三特征，不是每次车轮偏离直行位置的转向角度变化都检测机体转弯半径，而是对于车轮偏离直行位置的转向角度设定具有所定的角度范围的多个区域，在多个区域分别设定一个机体转弯半径(例如，将90度分成9个区域(规定的角度范围为IO度)，在多个区域分别设定一个机体转弯半径。在0度 IO度区域中，设定与车轮偏离直行位置的转向角度(例如5度)对应的机体转弯半径作为0度 10度区域的机体转弯半径)。 根据本发明的第三特征，当进入具有车轮偏离直行位置的转向角度的区域时，即使车轮偏离直行位置的转向角度变化，只要处于该区域内，使用该区域的一个机体转弯半径检测转弯中的机体在转弯开始前的机体行进方向上的位置即可，不需要每次车轮偏离直行位置的转向角度变化都检测机体转弯半径(例如，只要车轮偏离直行位置的转向角度处于0度 10度区域，即使车轮偏离直行位置的转向角度变为3度或者8度，使用0度 10度区域的一个机体转弯半径即可。接着，如果车轮偏离直行位置的转向角度进入10 20度区域，则使用10度 20度区域的一个机体转弯半径即可)。 由此，能够减少检测机体转弯半径的次数，从而能够减轻机体位置检测单元的负担。(发明的效果) 根据本发明的第三特征，不需要每次车轮偏离直行位置的转向角度变化都检测机体转弯半径，能够减轻机体位置检测单元的负担，有利于机体位置检测单元的简单化和低成本化。
[IV]
(结构) 根据本发明的第四特征，在本发明的第一 第三特征中任一个作业车的基础上构成如下那样。 机体位置检测单元构成为从作业行程转弯开始，在车轮偏离直行位置的转向角度处于作业行程的转向角度与设定角度之间的状态下，检测机体行驶距离作为转弯中的机
体在转弯开始前的机体行进方向上的位置。
(作用) 如前项[I]所记载，在根据机体行驶距离和车轮偏离直行位置的转向角度检测机
体向什么方向行进了多少的情况下，在从作业行程中刚开始转弯后，在车轮偏离直行位置
的转向角度处于作业行程的转向角度与设定角度之间的状态下，因为机体行进方向的变化
小，所以能够视为转弯开始前的机体行进方向与刚开始转弯后的机体行进方向大致相同。 根据本发明的第四特征，从作业行程转弯开始，在车轮偏离直行位置的转向角度
处于作业行程上的转向角度与设定角度之间的状态下，如前所述，由于能够视为转弯开始
前的机体行进方向与刚开始转弯后的机体行进方向大致相同，所以检测机体行驶距离作为
转弯中的机体在转弯开始前的机体行进方向上的位置。 由此，与利用机体行驶距离和车轮偏离直行位置的转向角度检测转弯中的机体在转弯开始前的机体行进方向上的位置的情况相比，能够减轻机体位置检测单元的负担。
(发明的效果) 根据本发明的第四特征，从作业行程转弯开始，在车轮偏离直行位置的转向角度处于作业行程上的转向角度与设定角度之间的状态下，能够减轻机体位置检测单元的负担，有利于机体位置检测单元的简单化和低成本化。
[V] 本发明的第五特征在本发明的第四特征的作业车的基础上构成如下那样。 作业车具有右侧侧边离合器(right side clutch)，其能够自由向右侧车轮传递
动力以及能够自由切断向右侧车轮传递动力；左侧侧边离合器，其能够自由向左侧车轮传
递动力以及能够自由切断向左侧车轮传递动力；当车轮偏离直行位置的转向角度达到设定
角度时，转弯中心侧的边离合器被操作成分离状态。(作用) 在作业车中，具有右侧侧边离合器，其能够自由向右侧车轮传递动力以及能够自由切断向右侧车轮传递动力；左侧侧边离合器，其能够自由向左侧车轮传递动力以及能够自由切断向左侧车轮传递动力；随着转弯开始，转弯外侧的边离合器维持在传动状态，转弯中心侧的边离合器被操作成分离状态(参照专利文献l)。由此，在进行转弯时，不向转弯中心侧的车轮传递动力，转弯中心侧的车轮变成自由旋转状态，在转弯中，根据作业地的情况转弯中心侧的车轮进行旋转的状态，减少转弯中心侧的车轮对作业地造成破坏，机体能够顺畅地进行转弯。 根据本发明的第五特征，从作业行程转弯开始，在车轮偏离直行位置的转向角度处于作业行程上的转向角度与设定角度之间的状态下，右侧和左侧侧边离合器被操作成传动状态，由于右侧和左侧车轮被传递了动力而变成机体行进方向不易变化的状态，检测机体行驶距离作为转弯中的机体在转弯开始前的机体行进方向上的位置。 这种情况下，通过机体行进方向不易变化的状态(机体易于直行的状态)，转弯开始前的机体行进方向与转弯刚开始后的机体行进方向更接近(大致相同)，在检测机体行驶距离作为转弯中的机体在转弯开始前的机体行进方向上的位置的结构中，能够高精度检测转弯中的机体在转弯开始前的机体行进方向上的位置。 根据本发明的第五特征，当车轮偏离直行位置的转向角度达到设定角度时，转弯中心侧的边离合器被操作成分离状态，由于转弯中心侧的车轮自由旋转，所以变成机体行进方向容易变化的状态，利用机体行驶距离和车轮偏离直行位置的转向角度检测转弯中的机体在转弯开始前的机体行进方向上的位置。 这种情况下，通过机体行进方向容易变化的状态(机体能够顺畅地进行转弯的状
态)，难以产生用于检测转弯中的机体在转弯开始前的机体行进方向上的位置的结构因机
体转弯的混乱受到影响的状态，能够高精度地检测转弯中的机体在转弯开始前的机体行进
方向上的位置。(发明的效果) 根据本发明的第五特征，通过有效地利用已经存在的结构即右侧和左侧侧边离合器，能够高精度地检测转弯中的机体在转弯开始前的机体行进方向上的位置，使得能够高精度地检测转弯完成位置，适当进行基于转弯完成位置的检测进行的作业，能够提高作业车的作业性能。
图1是载人型插秧机的整体侧视图。 图2是表示右侧和左侧前轮的转向操作系统和右侧和左侧前轮、右侧和左侧后轮的传动系统的俯视图。 图3是后车轴箱的左侧第一箱部附近的横向剖开俯视图。
图4是后车轴箱的左侧第一箱部附近的纵向剖开侧视图。 图5是表示控制装置、机体位置检测单元、自动升降控制单元的控制系统的图。
图6是表示在田边转弯时进行控制的流程图。
图7是表示在田边转弯时的状态的俯视图。 图8的(a)是表示检测车轮轴距、车轮偏离直行位置的转向角度、机体转弯中心、机体转弯半径的状态的俯视图。图8的(b)是表示利用机体转弯半径和移动角度检测Y2的状态的俯视图。 图9是在用于实施发明的第三其他方式中后车轴箱的左侧第一箱部附近的横向剖开俯视图。 图10是在用于实施发明的第三其他方式中后车轴箱的左侧第一箱部附近的纵向剖开侧视图。
具体实施方式
[1] 如图1所示，在由右侧和左侧前轮1 (相当于车轮)、右侧和左侧后轮2(相当于车轮)支撑的机体的后部，支撑有连杆机构3且连杆机构3能够自由升降，并且具有驱动连杆机构3升降的单作用型油缸4，在连杆机构3的后部支撑有秧苗栽插装置5，从而构成作为作业车的一个例子的载人型插秧机。水田通常在下方硬的犁底层Gl上形成有泥和水层，泥和水层的最上面形成田面G2，右侧和左侧前轮1、右侧和左侧后轮2与犁底层Gl接触行驶。
如图1所示，秧苗栽插装置5构成为8根栽插型的结构，具有4个栽插传动箱6、旋转箱7、处于旋转箱7两端的一对栽插臂8、多个船体9和载苗台10等，其中所述旋转箱7支撑在栽插传动箱6的后部右侧和左侧，且被驱动而能够自由旋转。在驾驶座席13的后侧具有用于存积肥料的料斗14和以两根为单位的4个送出部15，在驶座席13的下侧具有鼓风机16。在船体9上具有作沟器17，在送出部15和作沟器17之间连接有软管18。
如图l和图5所示，秧苗栽插装置5的右侧和左侧侧部具有右侧和左侧划线(marker)构件19，该右侧和左侧划线构件19构成为能够在与田面G2接触形成标志的工作姿势(参照图1)和从田面G2向上方抬起的非工作姿势(参照图5)之间自由变化。右侧和左侧划线构件19具有臂部19a，支撑在秧苗栽插装置5上且能够上下自由摆动；旋转体19b，支撑在臂部19a的前端部且能够自由旋转。并且，具有将右侧和左侧划线构件19操作为工作姿势和非工作姿势的电动马达21，电动马达21由控制装置23操作。
[2] 接下来，对右侧和左侧前轮1、右侧和左侧后轮2的传动系统进行说明。 如图2所示，发动机31的动力经由传动带32传递至静油压式无级变速装置33和
变速箱34，该动力从变速箱34内部的副变速装置(未图示)经由前轮差速器机构(未图
示)和前车轴箱35的传动轴(未图示)传递至右侧和左侧前轮1。如图1和图5所示，静
油压式无级变速装置33构成为能够从中立位置向前进侧和后退侧无极地自由变速，利用
处于操纵方向盘20横向左侧的变速手柄45操作静油压式无级变速装置33。 如图2和图3所示，副变速装置的动力经由传动轴36、后车轴箱37的输入轴38、
固定在输入轴38上的锥齿轮38a、与锥齿轮38a啮合的锥齿轮39a、固定有锥齿轮39a的传
动轴39、右侧和左侧侧边离合器40、外嵌在传动轴39上且能够与传动轴39相对自由旋转
的传动齿轮60、大径的传动齿轮62、传动轴63、传动轴63的传动齿轮63a、大径的传动齿轮
64，并且经由右侧和左侧后轮2的车轴65传递至右侧和左侧后轮2。 如图2所示，在俯视下呈梯形状的转向构件41以能够围绕变速箱34下部的纵轴心P2自由摆动的方式被支撑着，由操纵方向盘20操作转向构件41摆动，在转向构件41与右侧和左侧前轮1之间连接有拉杆(tie rod) 42。由此，通过操作操纵方向盘20，能够在从直行位置A1至右侧和左侧转向限度A3的范围内转向操作右侧和左侧前轮1(转向构件41)。
如图3所示，右侧和左侧侧边离合器40具有离合器箱40a、操作构件40b、多个摩擦板40c和弹簧40d等，其中，所述离合器箱40a以能够一体自由旋转的方式固定在传动齿轮60上，所述操作构件40b通过花键结构以能够一体旋转和自由滑动的方式外嵌在传动轴39上，所述多个摩擦板40c配置在离合器箱40a与操作构件40b之间，所述弹簧40d向摩擦板40c的按压侧(传动状态侧)加载操作构件40b，通过弹簧40d，右侧和左侧边离合器40
8被加载成传动状态。 如图2和图3所示，用于滑动操作右侧和左侧侧边离合器40的操作构件40b的右侧和左侧操作轴43朝下支撑在后车轴箱37上，在转向构件41与右侧和左侧操作轴43之间以穿过前车轴箱35的下侧的方式连接着右侧和左侧操作杆44。在右侧和左侧操作杆44上，在与右侧和左侧操作轴43的连接部分具有作为顺应对策的长孔44a。
如图2和图3所示，当右侧和左侧前轮1 (转向构件41)在直行位置Al、右侧和左侧设定角度A2的范围内被转向操作时，利用右侧和左侧操作杆44的长孔44a的顺应性，右侧和左侧侧边离合器40被操作成传动状态。由此，在动力被传递至右侧和左侧前轮1、右侧和左侧后轮2 (右侧和左侧侧边离合器40为传动状态)的状态下，机体前进(后退)。
如图2和图3所示，当右侧和左侧前轮1 (转向构件41)超过右侧设定角度A2而被向右侧转向限度A3侧转向操作时，超过右侧操作杆44的长孔44a范围而右侧操作杆44被拉动操作，通过右侧操作轴43滑动操作右侧侧边离合器40的操作构件40b，右侧边离合器40被操作成分离状态。由此，在右侧和左侧前轮1、左侧后轮2(转弯外侧)(左侧侧边离合器40为传动状态)被传递动力，右侧后轮2(转弯中心侧)(右侧侧边离合器40为分离状态)自由旋转的状态下，机体向右侧转弯。 如图2和图3所示，当右侧和左侧前轮1 (转向构件41)超过左侧设定角度A2被向左侧转向限度A3侧转向操作时，超过左侧操作杆44的长孔44a范围而左侧操作杆44被拉动操作，通过左侧操作轴43向图3中纸面的左方滑动操作左侧侧边离合器40的操作构件40b，左侧侧边离合器40被操作成分离状态。由此，在右侧和左侧前轮1、右侧后轮2(转弯外侧)(右侧侧边离合器40为传动状态)被传递动力，左侧后轮2(转弯中心侧)(左侧侧边离合器40为分离状态)自由旋转的状态下，机体向左侧转弯。
[3] 下面，对秧苗栽插装置5和送出部15的传动系统进行说明。 如图1和图5所示，在变速箱34中具有将栽插以及施肥离合器26、27操作为传动和分离状态的电动马达28，从副变速装置的前面分支的动力经由栽插离合器26和PTO轴25传递至秧苗栽插装置5，从副变速装置的前面分支的动力经由施肥离合器27和驱动杆30传递至送出部15。 如图l和图5所示，当栽插离合器26被操作成传动状态时，载苗台IO被驱动而右左往复横向运送，随之旋转箱7被驱动而向图1中的纸面逆时针方向旋转，栽插臂8从载苗台10的下部交替地取出秧苗栽插至田面G2。当栽插离合器26被操作成分离状态时，对载苗台10的往复横向运送的驱动和对旋转箱7的旋转驱动停止。 如图1和图5所示，当施肥离合器27被操作成传动状态时，由送出部15每次从料斗14送出规定量的肥料，通过鼓风机16的送风，肥料通过软管18供给至作沟器17，肥料经由作沟器17供给至田面G2。当施肥离合器27被驱动成分离状态时，送出部15停止，从而停止向田面G2供给肥料。
[4] 下面，对秧苗栽插装置5的自动升降控制单元52进行说明。 如图5所示，自动升降控制单元52处于控制装置23上。中央船体9的后部以能够围绕秧苗栽插装置5的横轴心Pl上下自由摆动的方式被支撑着，并且，具有用于检测中央
9船体9相对秧苗栽插装置5的高度的电位计22，电位计22的检测值输入控制装置23。伴随着机体的行进，中央船体9随之与田面G2接触，通过利用电位计22的检测值检测出中央船体9相对秧苗栽插装置5的高度，能够检测出从田面G2 (中央船体9)到秧苗栽插装置5的高度。 如图5所示，载人型插秧机具有进行相对于油缸4供给或排出工作油操作的控制阀24，控制阀24由控制装置23操作。当通过控制阀24向油缸4供给工作油时，油缸4进行收縮动作而秧苗栽插装置5上升，当通过控制阀24从油缸4排出工作油时，油缸4进行伸出动作而秧苗栽插装置5下降。 如图5所示，为了秧苗栽插装置5距离田面G2维持在设定高度(为了电位计22的检测值(电位计22与中央船体9的上下间隔)维持在设定值)，基于中央船体9相对秧苗栽插装置5的高度(从田面G2(中央船体9)到秧苗栽插装置5的高度)，操作控制阀24，使油缸4进行伸縮动作，从而秧苗栽插装置5自动升降(以上为自动升降控制单元52的动
作状态)。
[5] 下面，对升降手柄11进行说明。 如图1和图5所示，驾驶座席13的横向右侧具有升降手柄ll，升降手柄11构成为能够自由操作至自动位置、上升位置、中立位置、下降位置和栽插位置，升降手柄11的操作位置输入控制装置23。载人型插秧机具有检测连杆机构3相对于机体的上下角度的电位计29，电位计29的检测值输入控制装置23。 如图5所示，在将升降手柄11操作至上升位置、中立位置、下降位置和栽插位置的状态(不将升降手柄ll操作至自动位置的状态)下，如下所述，由控制装置23操作控制阀24和电动马达21、28。在这种情况下，后面叙述的[6]中记载的操作手柄12的上升位置U和下降位置D的功能不发挥作用，仅操作手柄12的右侧和左侧划线构件位置R、L的功能发挥作用。 如图5所示，当将升降手柄11操作至上升位置时，自动升降控制单元52停止，栽插以及施肥离合器26、27被操作成分离状态，右侧和左侧划线构件19被操作成非工作姿势，控制阀24被操作至供给位置，油缸4进行收縮动作而秧苗栽插装置5上升。在将升降手柄11操作至上升位置的状态下，当通过电位计29检测到秧苗栽插装置5到达上限位置时，控制阀24被操作至中立位置，油缸4自动停止。 如图5所示，当将升降手柄11操作至下降位置时，自动升降控制单元52停止，栽插以及施肥离合器26、27被操作成分离状态，右侧和左侧划线构件19被操作成非工作姿势，在该状态下，控制阀24被操作至排出位置，油缸4进行伸出动作而秧苗栽插装置5下降，当中央船体9与田面G2接触时，必变为自动升降控制单元52进行动作，使秧苗栽插装置5与田面G2接触而停止的状态(为了秧苗栽插装置5距离田面G2维持在设定高度(为了电位计22的检测值(电位计22与中央船体9的上下间隔)维持在设定值)，秧苗栽插装置5自动升降的状态)。 如图5所示，当将升降手柄11操作至中立位置时，自动升降控制单元52停止，栽插以及施肥离合器26、27被操作成分离状态，右侧和左侧划线构件19被操作成非工作姿势，在该状态下，控制阀24被操作至中立位置，油缸4停止。
这样，通过将升降手柄11操作至上升位置、中立位置和下降位置，能够使秧苗栽 插装置5上升以及下降至任意的高度而停止。 如图5所示，当将升降手柄11操作至栽插位置时，在右侧和左侧划线构件19被操 作成非工作姿势的状态下，自动升降控制单元52进行动作，栽插以及施肥离合器26、27被 操作成传动状态。这样，随着载苗台10被驱动而右左往复横向运送，旋转箱7被驱动而旋 转，栽插臂8从载苗台10的下部交替地取出秧苗栽插至田面G2，由送出部15每次从料斗 14送出规定量的肥料，通过鼓风机16的送风，肥料通过软管18供给至作沟器17，经由作沟 器17供给至田面G2。
[6] 下面，对操作手柄12进行说明。 如图1和图5所示，在操纵方向盘20下侧的横向右侧具有操作手柄12，操作手柄 12向横向的右外侧延伸。操作手柄12构成为能够从中立位置N自由操作至十字方向，即， 上方的上升位置U、下方的下降位置D、后方的右侧划线构件位置R和前方的左侧划线构件 位置L，操作手柄12被向中立位置N施力，操作手柄12的操作位置输入控制装置23。
在将升降手柄ll操作至自动位置的状态下，如下发挥操作手柄12的功能，并由控 制装置23操作控制阀24和电动马达21、28。 如图5所示，当将操作手柄12操作至上升位置U时(当操作至上升位置U后操作 至中立位置N时)，栽插以及施肥离合器26、27被操作成分离状态，自动升降控制单元52停 止，右侧和左侧划线构件19被操作成非工作姿势，控制阀24被操作至供给位置，油缸4进 行收縮动作而秧苗栽插装置5上升。当电位计29检测到秧苗栽插装置5到达上限位置时， 控制阀24被操作至中立位置，油缸4自动停止。 如图5所示，当将操作手柄12操作至下降位置D时(当操作至下降位置D后操作 至中立位置N时)，自动升降控制单元52停止，栽插以及施肥离合器26、27被操作成分离 状态，右侧和左侧划线构件19被操作成非工作姿势，在该状态下，控制阀24被操作至排出 位置，油缸4进行伸出动作而秧苗栽插装置5下降，当中央船体9与田面G2接触时，变成自 动升降控制单元52进行动作使秧苗栽插装置5与田面G2接触而停止的状态(为了秧苗栽 插装置5距离田面G2维持在设定高度(为了电位计22的检测值(电位计22与中央船体 9的上下间隔)维持在设定值)，秧苗栽插装置5自动升降的状态)。 如上所述，在将操作手柄12操作至下降位置D(操作至下降位置D后操作至中立 位置N)后，若再次将操作手柄12操作至下降位置D，则在自动升降控制单元52已进行动作 的状态下，栽插以及施肥离合器26、27被操作成传动状态。 如图5所示，当将操作手柄12操作至右侧划线构件位置R时(操作至右侧划线构 件位置R后操作至中立位置N)，右侧划线构件19被操作成工作姿势。当将操作手柄12操 作至左侧划线构件位置L时(操作至左侧划线构件位置L后操作至中立位置N)，左侧划线 构件19被操作成工作姿势。
[7] 下面，对与在田边转弯时的控制有关的结构进行说明。 如图5所示，变速手柄45的操作位置输入控制装置23。如图2所示，在变速箱 34右侧的横向侧面固定有托架46，在托架46上固定有电位计47 (相当于转向角度检测单元)，在转向构件41和电位计47之间以通过前车轴箱35下侧的方式连接有连接杆48。由 电位计47检测转向构件41的位置，电位计47的检测值输入控制装置23，通过电位计47的 检测值检测右侧和左侧前轮1(转向构件41)偏离直行位置A1的转向角度A。
如图3和图4所示，在传动齿轮60上以能够与传动齿轮60 —体自由旋转的方式 固定有在外周部形成有多个小凹凸的环构件49，在后车轴箱37右侧和左侧的上部以与环 构件49相向的方式固定有非接触式传感器型式的右侧和左侧转速传感器50(相当于行驶 距离检测单元)，右侧和左侧转速传感器50的检测值输入控制装置23。由此，以与环构件 49的各凹凸对应的方式从右侧和左侧转速传感器50产生脉冲，从而能够通过右侧和左侧 转速传感器50的脉冲检测右侧和左侧后轮2的转速。 如图3和图4所示，后车轴箱37构成为具有连接着传动轴36的中央部37a、螺栓 连接在中央部37a上的右侧和左侧第一箱部37b和螺栓连接在右侧和左侧第一箱部37b上 的右侧和左侧第二箱部37c等。在后车轴箱37的右侧和左侧第一箱部37b上部形成有座 部37d和开孔37e，在座部37d上形成有两个螺纹孔37f，后车轴箱37的右侧和左侧第一箱 部37b形成为相同的结构而能够右左共用。后车轴箱37的右侧和左侧第二箱37c也形成 为相同的结构而能够右左共用。 如图3和图4所示，右侧和左侧转速传感器50具有固定用的托架50a和电线束 (未图示)的连接部50b。将右侧和左侧转速传感器50插入后车轴箱37(右侧和左侧第 一箱部37b)的开孔37e，将螺栓61从右侧和左侧转速传感器50的托架50a插入后车轴箱 37 (右侧和左侧第一箱部37b)的一个螺纹孔37f中，从而将右侧和左侧转速传感器50固定 在后车轴箱37 (右侧和左侧第一箱部37b)上。 如图3和图4所示，由后车轴箱37 (右侧和左侧第一箱部37b)的座部37d决定右 侧和左侧转速传感器50相对后车轴箱37(右侧和左侧第一箱部37b)的位置(右侧和左侧 转速传感器50与环构件49的间隔设定为规定值，使得右侧和左侧转速传感器50不会与环 构件49接触而破损。)。通过使用后车轴箱37(右侧和左侧第一箱部37b)的一个螺纹孔 37f ，即使后车轴箱37的右侧和左侧第一箱部37b构成为同样的结构而右左共用，也能够使 右侧和左侧转速传感器50的托架50a位于上侧，右侧和左侧转速传感器50的连接部50b 位于下侧。 如图3和图4所示，因为利用右侧和左侧转速传感器50经由右侧和左侧侧边离合 器40的离合器箱40a和环构件49检测右侧和左侧后轮2的转速，所以无论右侧和左侧边 离合器40被操作成传动状态还是被操作成分离状态，都能够利用右侧和左侧转速传感器 50检测右侧和左侧后轮2的转速。 如图5所示，机体位置检测单元51处于控制装置23上。如图7所示，机体位置检 测单元51检测机体在栽插行程L01、L02中的机体行进方向(+Y) (-Y)上的位置Y1(相当于 转弯中的机体在转弯开始前的机体行进方向上的位置)(换言之，机体位置检测单元51检 测转弯中的机体在转弯开始前的机体行进方向上的坐标)。如下面的[8] [12]所记载， 利用机体位置检测单元51检测机体在栽插行程L01、L02中的机体行进方向(+Y) (-Y)上的 位置Y1。 在具有8根栽插型式的秧苗栽插装置5的载人型插秧机中，在田边会产生如下的 情况，即，如图7所示，进行后退行程Ll、前半前进行程L2、前半转弯行程L3、直行进程L4、后半转弯行程L5、后半前进行程L6，从一次栽插行程L01 (相当于作业行程)进入下一次的 栽插行程L02 (相当于作业行程)。 在下面的[8] [12]中对后退行程Ll、前半前进行程L2、前半转弯行程L3、直行 进程L4、后半转弯行程L5、后半前进行程L6进行说明。
[8] 下面，基于图6和图7对在田边进行转弯时的后退行程Ll和前半前进行程L2进 行说明。 在完成一次栽插行程L01的情况下，驾驶者一边进行栽插(秧苗栽插装置5为下 降状态、栽插以及施肥离合器26、27为传动状态、右侧和左侧侧边离合器40为传动状态)， 一边使机体向田梗B前进，当机体的前端到达田梗B时(步骤Sl)，将变速手柄45操作至中 立位置，使机体停止(步骤S2)(栽插行程L01)。 驾驶者通过升降手柄11或者操作手柄12使秧苗栽插装置5停止而上升(栽插以 及施肥离合器26、27为分离状态、秧苗栽插装置5为上升状态)(步骤S3、S4)，向后退侧操 作变速手柄45，使机体后退(步骤S5)。当机体仅后退期望的行驶距离时，将变速手柄45 操作至中立位置，使机体停止(步骤S6)(后退行程Ll)。 驾驶者向前进侧操作变速手柄45，使机体前进(步骤S7)，当机体仅前进期望的行 驶距离时，操作操纵方向盘20而向转弯方向转向操作右侧和左侧前轮1。当右侧和左侧前 轮1(转向构件41)超过右侧(左侧)设定角度A2被向右侧(左侧)转向限度A3侧转向 操作时，如前项[2]所记载，在转弯外侧的边离合器40维持在传动状态的状态下，转弯中心 侧的边离合器40被操作成分离状态，从而能够检测到右侧和左侧前轮1超过右侧(左侧) 设定角度A2被向右侧(左侧)转向限度A3侧转向操作(步骤S8)(前半前进行程L2)。
在步骤S3中，当栽插以及施肥离合器26、27被操作成分离状态时，通过机体位置 检测单元51，将机体在栽插行程L01、L02中的机体行进方向(+Y) (-Y)上的位置Yl设定为 "O(原点)"，"O(原点)"设定为栽插以及施肥离合器26、27的分离位置El (步骤S101)，利 用机体位置检测单元51开始检测(累计)出机体在栽插行程LOl、 L02中的机体行进方向 (+Y) (-Y)上的位置Yl (步骤S102)。 当机体后退时(后退行程L1)，检测(累计)出右侧和左侧转速传感器50脉冲(右 侧和左侧后轮2的转速)的平均值(负值)(相当于机体行驶距离)作为机体在栽插行程 L01、L02中的机体行进方向(+Y) (-Y)上的位置Y1。当机体前进时(前半前进行程L2)，检 测(累计)出右侧和左侧转速传感器50脉冲(右侧和左侧后轮2的转速)的平均值(正 值)(相当于机体的行驶距离)作为机体在栽插行程L01、L02中的机体行进方向(+Y) (-Y) 上的位置Y1(步骤S102)。 这样，在后退行程Ll和前半前进行程L2中，检测(累计)出右侧和左侧转速传 感器50脉冲(右侧和左侧后轮2的转速)的平均值(正值和负值)作为机体在栽插行程 L01、L02中的机体行进方向(+Y) (-Y)上的位置Y1，该状态维持至检测到右侧和左侧前轮1 达到右侧(左侧)设定角度A2 (步骤S5 S8)。 如果右侧和左侧侧边离合器40为传动状态，则右侧和左侧后轮2的转速不会产生 转速差，但可以设想，在后退行程L1和前半前进行程L2中，直至右侧或者左侧侧边离合器 40被操作成分离状态为止，有可能操作操纵方向盘20，因而，检测(累计)出右侧和左侧转速传感器50脉冲(右侧和左侧后轮2的转速)的平均值(正值和负值)作为机体在栽插 行程L01、 L02中的机体行进方向(+Y) (-Y)上的位置Yl (步骤S102)。
[9] 下面，基于图6和图7对在田边进行转弯时的前半转弯行程L3进行说明。 [One] 当检测到右侧和左侧前轮1 (转向构件41)达到右侧(左侧)设定角度A2时(转 弯中心侧的边离合器40被操作成分离状态时)(步骤S8)，此时的机体在栽插行程L01、L02 中的机体行进方向(+Y) (-Y)上的位置Y1被设定为转弯中心侧的边离合器40的分离位置 E2 (步骤S9)。 这样，在从转弯中心侧的边离合器40的分离位置E2开始的前半转弯行程L3中， 由机体位置检测单元51根据下面的式1计算出(Y2 (正值))，检测(累计)所计算的(Y2 (正 值))作为机体在栽插行程L01、L02中的机体行进方向(+Y) (-Y)上的位置Y1(步骤S103)。
式1 :Y2 = R*SIN( 9 )
R:机体转弯半径
9 :机体移动角度 如图8的(a)所示，当确定了右侧和左侧前轮1(转向构件41)偏离直行位置A1 的转向角度A时，判断机体转弯中心C位于右侧和左侧后轮2的车轴65 (参照图3)的延长 线上，基于前轮1与后轮2的轴距W(右侧和左侧前轮1的车轴与右侧和左侧后轮2的车轴 65(参照图3)间的间隔)和右侧和左侧前轮1(转向构件41)偏离直行位置A1的转向角 度A，检测机体转弯中心C。当检测出机体转弯中心C时，检测机体的右侧和左侧中央与机 体转弯中心C之间的距离作为机体转弯半径R。 如图8的(a)、(b)所示，在检测出了机体转弯中心C和转弯半径R的状态下，通过 转弯中心侧的转速传感器50的脉冲(转弯中心侧的后轮2的转速)检测出机体行驶距离 G(相当于相对机体转弯半径R的圆弧部分)，基于机体转弯中心C、转弯半径R和机体行驶 距离G检测出机体移动角度e。 如上所述，利用机体转弯半径R和移动角度e，根据式l计算出(Y2(正值))，所 计算出的(Y2(正值))作为机体在栽插行程LOl、 L02中的机体行进方向(+Y) (-Y)上的位 置Yl而被检测(累计)(步骤S103)。这种情况下，每次右侧和左侧前轮1 (转向构件41) 偏离直行位置A1的转向角度A变化，都检测机体转弯中心C以及转弯半径R、机体行驶距离 G、机体移动角度e，根据式l计算出(Y2(正值))。 当检测出右侧和左侧前轮1 (转向构件41)达到右侧(左侧)设定角度A2时(转 弯中心侧的边离合器40被操作成分离状态时)(步骤S8)，从转弯中心侧的边离合器40的 分离位置E2重新检测(累计)出转弯外侧的转速传感器50的脉冲(转弯外侧的后轮2的 转速)，基于该值与右侧和左侧前轮1 (转向构件41)偏离直行位置Al的转向角度A，从"0" 开始检测(累计)机体的转弯角度Fl (步骤S201、 S202)。 这种情况下，基于转弯外侧的转速传感器50的脉冲(转弯外侧的后轮2的转速) 与右侧和左侧前轮1(转向构件41)偏离直行位置A1的转向角度A，检测当前机体的朝向相 对于机体在转弯中心侧的边离合器40的分离位置E2(栽插行程L01)的朝向变化了多少， 检测(累计)出该检测值作为机体的转弯角度F1。 如果机体的转弯角度F1是90度，则相对于机体在转弯中心侧的边离合器40的分
14离位置E2(栽插行程L01)的朝向，机体的朝向为完全朝向横向的状态，如果机体的转弯角 度F1是180度，则相对于机体在转弯中心侧的边离合器40的分离位置E2(栽插行程L01) 的朝向，机体的朝向为朝向相反方向的状态(栽插行程L02)。 在右侧和左侧前轮1 (转向构件41)被向转弯方向转向操作的状态下，当转弯外侧 的转速传感器50的脉冲(转弯外侧的后轮2的转速)变大时(被累计时)，检测(累计)出 机体的转弯角度Fl变大了转弯外侧的转速传感器50的脉冲(转弯外侧的后轮2的转速) 的增加量。相反，在右侧和左侧前轮1(转向构件41)被向直行位置A1转向操作的状态下， 即使转弯外侧的转速传感器50的脉冲(转弯外侧的后轮2的转速)变大(被累计)，因为 机体直行，所以检测(累计)为机体的转弯角度F1无变化。
[10] 下面，基于图6和图7对在田边进行转弯时的直行行程L4进行说明。 当从前半转弯行程L3进入直行进程L4时(右侧和左侧前轮1(转向构件41)超过
右侧(左侧)设定角度A2被向直行位置A1侧转向操作时)，右侧和左侧侧边离合器40变
成传动状态。在直行进程L4中，因为右侧和左侧前轮1 (转向构件41)偏离直行位置Al的
转向角度A为"O"，所以机体转弯半径R变成无限大，根据前项[9]记载的式l计算的(Y2)
变成"O"。 由此，在直行进程L4中，即使检测(累计)出机体在栽插行程L01、L02中的机体 行进方向(+Y) (-Y)上的位置Y1，也不会与从前半转弯行程L3进入直行进程L4时的值有变 化。同样地，即使检测(累计)机体的转弯角度Fl，也不会与从前半转弯行程L3进入直行 进程L4时的值(90度)有变化。
[11] 下面，基于图6和图7对在田边进行转弯时的后半转弯行程L5进行说明。
当从直行进程L4进入后半转弯行程L5时(右侧和左侧前轮1 (转向构件41)超 过右侧(左侧)设定角度A2被向右侧(左侧)转向限度A3侧转向操作时)，与前项[9]所 记载的前半转弯行程L3同样，在转弯外侧的边离合器40维持传动状态的状态下，转弯中心 侧的边离合器40被操作成分离状态。 在后半转弯行程L5中，与前项[9]记载的前半转弯行程L3同样，每次右侧和左侧 前轮1(转向构件41)偏离直行位置A1的转向角度A变化，检测机体转弯中心C、转弯半径 R、机体行驶距离G和机体移动角度e，根据式l计算(Y2(负值))，检测(累计)(Y2(负 值))作为机体在栽插行程L01、L02中的机体行进方向(+Y) (-Y)上的位置Y1(步骤S103)。 这种情况下，因为机体的转弯角度Fl超过90度，所以变成(Y2(负值))。
[12] 下面，基于图6和图7对在田边进行转弯时的后半前进行程L6进行说明。
当从后半转弯行程L5进入后半前进行程L6时(右侧和左侧前轮1 (转向构件41) 超过右侧(左侧)设定角度A2被向直行位置A1侧转向操作时)，右侧和左侧侧边离合器 40变成传动状态。 这种情况下，机体的转弯角度F1达到转弯设定角度FA1(例如150度)时(步骤 S10)，判断如通常那样在田边进行转弯，当检测出右侧和左前轮1(转向构件41)超过右侧 (左侧)设定角度A2被操作至直行位置A1侧时(步骤Sll)，将此时的机体在栽插行程LOl、
15L02的机体行进方向(+Y) (-Y)上的位置Yl设定为后半转弯行程L6的末端位置E3 (步骤 S12)。 与此同时，上升状态的秧苗栽插装置5维持栽插以及施肥离合器26、27的分离状 态，秧苗栽插装置5下降(步骤S13)，当中央船体9与田面G2接触时，变成自动升降控制单 元52进行动作使秧苗栽插装置5与田面G2接触而停止的状态(为了秧苗栽插装置5距离 田面G2维持在设定高度(为了电位计22的检测值(电位计22与中央船体9之间的上下 间隔)维持在设定值)，秧苗栽插装置5自动升降的状态)。 在从后半转弯行程L6的末端位置E3开始的后半前进行程L6中，当机体前进时， 检测(累计)出右侧和左侧转速传感器50脉冲(右侧和左侧后轮2的转速)的平均值(负 值)作为机体在栽插行程L01、L02中的机体行进方向(+Y) (-Y)上的位置Yl (步骤S104)。 这种情况下，因为机体的转弯角度Fl超过90度，所以变成右侧和左侧转速传感器50的脉 冲(右侧和左侧后轮2的转速)的平均值(负值)。 在后半前进行程L6中，例如，当为了修正机体的朝向而使机体后退时，检测(累 计)出右侧和左侧转速传感器50脉冲(右侧和左侧后轮2的转速)的平均值(正值)作 为机体在栽插行程L01、L02中的机体行进方向(+Y) (-Y)上的位置Y1(步骤S104)。这种情 况下，因为机体的转弯角度Fl超过90度，所以变成右侧和左侧转速传感器50的脉冲(右 侧和左侧后轮2的转速)的平均值(正值)。 如上所述，当机体在栽插行程LOl、 L02中的机体行进方向(+Y) (-Y)上的位置Yl 到达"O(原点)"时(步骤S14)，在栽插行程LOl、 L02中的机体行进方向(+Y) (-Y)上，判 断到达与栽插以及施肥离合器26、27的分离位置El横向相邻的位置E4，栽插以及施肥离合 器26、27被操作成传动状态(步骤S15)。因而，之后进入下一次的栽插行程L02。
在步骤S10中，如果机体的转弯角度F1没有达到转弯设定角度FA1(例如150度)， 则判断不能按照通常那样在田边进行转弯，不能进行后面的步骤S11 S15的操作。由此， 之后，驾驶者操作升降手柄11或者操作手柄12，进行使秧苗栽插装置5下降、使栽插以及施 肥离合器26、27变成传动状态的操作。
[用于实施发明的第一其他方式] 在前述的"具体实施方式
"的[9]、 [11]中，每次右侧和左侧前轮1(转向构件41) 偏离直行位置Al的转向角度A变化，都检测机体转弯中心C、转弯半径R、机体行驶距离G 和机体移动角度e，根据式l计算出(Y2(正值))(Y2(负值))，以检测(累计)出机体在 栽插行程LOl、 L02中的机体行进方向(+Y) (-Y)上的位置Y1，而第一其他方式取代而代之 如下那样构成。 在图7所示的前半转弯行程L3(后半转弯行程L5)中，分成具有10度(相当于规 定的角度范围)范围的9个区域(0度 10度区域、10度 20度区域、20度 30度区域、 30度 40度区域、40度 50度区域、50度 60度区域、60度 70度区域、70度 80度 区域、80度 90度区域)，在9个区域分别各设定一个机体转弯半径R(与区域的中央角度 对应的机体转弯半径R)。 例如在0度 10度区域，将右侧和左侧前轮1 (转向构件41)偏离直行位置Al的 转向角度A为5度时的机体转弯半径R(参照图8的(a))设定为0度 10度区域的一个 机体转弯半径R。
若右侧和左侧前轮1 (转向构件41)偏离直行位置Al的转向角度A处于0度 10 度区域内，则即使右侧和左侧前轮1(转向构件41)偏离直行位置A1的转向角度A变化，也 与之无关，使用0度 10度区域的一个机体转弯半径R，检测机体行驶距离G、机体移动角 度9 ，根据式l计算(Y2(正值))(Y2(负值))，并检测(累计)出机体在栽插行程L01、L02 中的机体行进方向(+Y) (-Y)上的位置Y1。 在10度 20度……中，与上述一样，使用10度 20度……区域的一个机体转弯 半径R，检测机体行驶距离G、机体移动角度e ，根据式1计算(Y2 (正值))(Y2 (负值))，检 测(累计)出机体在栽插行程L01、L02中的机体行进方向(+Y) (-Y)上的位置Y1。
[用于实施发明的第二其他方式] 可以如下述那样代替前述的"具体实施方式
"、"用于实施发明的第一其他方式"。
在图7所示的前半转弯行程L3(后半转弯行程L5)中，分成具有10度(相当于规 定的角度范围)范围的9个区域(0度 10度区域、10度 20度区域、20度 30度区域、 30度 40度区域、40度 50度区域、50度 60度区域、60度 70度区域、70度 80度 区域、80度 90度区域)，在9个区域分别各设定一个机体转弯半径R(与区域的最大角度 对应的机体转弯半径R)。 例如在0度 10度区域，将右侧和左侧前轮1 (转向构件41)偏离直行位置Al的 转向角度A为10度时的机体转弯半径R(参照图8的(a) 、 (b))设定为0度 10度区域的 一个机体转弯半径R。 即使右侧和左侧前轮1(转向构件41)偏离直行位置A1的转向角度A从O度(直 行位置A1)进入0度 IO度区域，也不检测(累计)机体在栽插行程L01、L02中的机体行 进方向(+Y) (-Y)上的位置Y1。当右侧和左侧前轮1(转向构件41)偏离直行位置A1的转 向角度A达到10度时，利用0度 10度区域的一个机体转弯半径R和10度，根据式1检 测(累计)出机体在栽插行程L01、L02中的机体行进方向(+Y) (-Y)上的位置Y1，将该值 作为在0度 10度的累计值(合计值)。 在10度 20度……中，与上述同样地，使用10度 20度……区域的机体转弯半 径R，在20度、30度……时，利用10度 20度……区域的一个机体转弯半径……，根据式 l检测(累计)出机体在栽插行程L01、L02中的机体行进方向(+Y) (-Y)上的位置Y1，将该 值作为在10度 20度的累计值(合计值)。
[用于实施发明的第三其他方式] 在前述的"具体实施方式
"、"用于实施发明的第一其他方式"、"用于实施发明的第 二其他方式"，可以如下构成。 如图9和图10所示，在右侧和左侧后轮2的车轴65上固定有外径与传动齿轮64 大致相等的齿圈66。在后车轴箱37的右侧和左第一箱部37b中，在机体前后方向的中间部 的上部，由支撑构件67支撑着支撑轴68，小径齿轮58和大径齿轮59以能够一体自由旋转 的方式支撑在支撑轴68上，小径齿轮58与齿圈66啮合。在后车轴箱37的右侧和左侧第 一箱部37b上，在机体的前后方向的中间部的上部形成有座部37d和开孔37e，在后车轴箱 37的右侧和左侧第一箱部37b的座部37d和开孔37e上以与大径齿轮59相向的方式固定 有非接触式传感器型式的右侧和左侧转速传感器50。 由此，以与大径齿轮59的轮齿对应的方式从右侧和左侧转速传感器50产生脉冲，
17右侧和左侧后轮2的转速经由齿圈66、小径齿轮58和大径齿轮59被放大，通过右侧和左侧 转速传感器50的脉冲检测出。由此，能够提高右侧和左侧转速传感器50对机体行驶距离 G的分解能力。 本发明还能够适用于在机体的后部连接有翻转耕耘装置(相当于作业装置)并能 够驱动该翻转耕耘装置自由升降的拖拉机和在机体的前部支撑有收割部(相当于作业装 置)并能够驱动该收割部自由升降的联合收割机等作业车。作为机体行驶距离的检测不仅 能够通过车轮的转速检测机体行驶距离，还能够利用GPS检测机体行驶距离。
权利要求
一种作业车，其特征在于，具有行驶距离检测单元，用于检测机体的行驶距离，转向角度检测单元，用于检测转向操作自由的车轮偏离直行位置的转向角度，机体位置检测单元，从作业行程转弯开始，利用所述行驶距离检测单元和转向角度检测单元检测转弯中的机体在转弯开始前的机体行进方向上的位置。
2. 如权利要求l所述的作业车，其特征在于，所述机体位置检测单元构成为利用所述机体行驶距离和车轮偏离直行位置的转向角 度，检测出机体转弯半径和机体相对于机体转弯中心移动的移动角度，基于所述机体转弯 半径和移动角度，根据三角函数检测出转弯中的机体在转弯开始前的机体行进方向上的位置。
3. 如权利要求2所述的作业车，其特征在于，对于所述车轮偏离直行位置的转向角度设定具有规定的角度范围的多个区域，在所述 多个区域分别设定一个机体转弯半径，所述机体位置检测单元构成为当所述车轮偏离直行位置的转向角度进入多个区域中 的一个时，基于所述车轮偏离直行位置的转向角度进入的区域的机体转弯半径，检测出转 弯中的机体在转弯开始前的机体行进方向上的位置。
4. 如权利要求1 3中任一项所述的作业车，其特征在于，所述机体位置检测单元构成为从作业行程转弯开始，在所述车轮偏离直行位置的转 向角度处于作业行程上的转向角度与设定角度之间的状态下，检测出所述机体行驶距离作 为转弯中的机体在转弯开始前的机体行进方向上的位置。
5. 如权利要求4所述的作业车，其特征在于，具有右侧侧边离合器，能够自由向右侧车轮传递动力和能够自由切断向右侧车轮传 递动力；左侧侧边离合器，能够自由向左侧车轮传递动力和能够自由切断向左侧车轮传递 动力；当所述车轮偏离直行位置的转向角度达到所述设定角度时，所述转弯中心侧的边离合 器被操作成分离状态。
全文摘要
本发明提供能够适当地检测出转弯完成的作业车。基于车轮(2)的转速而利用机体行驶距离(G)和能够被操作自由转向的车轮(1)偏离直行位置(A1)的转向角度(A)，从作业行程转弯开始，检测转弯中的机体在转弯开始前的机体行进方向上的位置(Y2)。
文档编号A01C11/02GK101790914SQ20101010703
公开日2010年8月4日 申请日期2010年1月29日 优先权日2009年1月29日
发明者藤井健次 申请人:株式会社久保田