一种农用自动栽苗机及栽苗方法与流程

文档序号：17372869发布日期：2019-04-12 22:59阅读：515来源：国知局

本发明涉及农业种植技术领域，特别涉及一种农用自动栽苗机及栽苗方法。

背景技术：

在现有的农业种植技术中，一些作物需要先在塑料盆中进行育苗，然后再人工将育好的苗从育苗盆中取出种植到地上，对于小面积种植还好，如果是大面积种植，增加人的劳动强度，长时间以蹲坐的形式栽苗会让人腰酸背痛；除此之外，人工栽苗，栽苗速度慢，效率低下，在当前劳动力缺失的情况下，大面积种植变得极为困难。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种农用自动栽苗机及栽苗方法。

为此，本发明技术方案如下：

一种农用自动栽苗机，包括车体和车体驱动机构；车体底盘前部设置有可沿底盘移动的第一连接板；第一连接板的内侧形成有缺口，第一连接板上载有打孔单元和苗体获取单元；打孔单元位于第一连接板的前端中部，苗体获取单元位于第一连接板的尾部，苗体获取单元正下方的车体底盘上形成有取苗孔，取苗孔处设置有将其密封的盆体托板；车体底盘中部设置有苗盆投放单元，用于将苗盆投放至取苗孔；车体底盘的下表面设置有与苗体获取单元配合且用来辅助投放苗体的导向单元，将苗体导入苗洞内；车体底盘的尾部设置有培土单元，用于对栽苗后的苗洞进行培土和压土；

所述的苗盆投放单元包括横移模块，固定在横移模块上的托盘、纵向推动模块以及第一推送机构；第一推送机构用来将纵向推动模块推出的盆体推至取苗孔；

所述的苗体获取单元包括两个对称设置在第一连接板缺口两侧且通过相互配合实现苗体获取的挖掘模块；每一个挖掘模块均包括横向推动模块、以可转动的方式固定在横向推动模块上的倾斜支架，固定在倾斜支架上的伸缩模块以及连接在伸缩模块末端的取苗铲；

所述的车体驱动机构、横移模块、纵向推动模块、第一推送机构、横向推动模块、伸缩模块均连接到控制器。

进一步的，还包括固定在车体底盘下表面且围绕取苗孔设置的盆体收集单元；所述的盆体收集单元包括设置在取苗孔一侧的第二推送机构和设置在取苗孔另一侧的盆体收集箱；所述的第二推送机构用来将盆体收集箱边缘的盆体推送至盆体收集箱内；

其中，所述的第二推送机构包括电缸缸体、缸杆以及垂直固定在缸杆末端的推板。

进一步的，所述的打孔单元包括液压缸、第二电机、连接杆以及掘土回转轴；第二电机固定在液压缸缸杆末端的连接法兰上，其输出轴通过联轴器固定在连接杆的一端，连接杆的另一端固定有回转轴。

进一步的，所述的培土单元包括集土模块和压土模块；所述压土模块固定在集土模块上，且设置在集土模块的内侧；集土模块包括两个左右对称设置的集土单元，每一个集土单元均包括一个连接腿和一个和安装在连接腿末端内侧的集土板，所述的集土板为从一端开始厚度逐渐减小的板状结构；压土模块包括对称固定在两个集土单元上的压土单元，每一个压土单元均包括一个连接杆和固定在连接杆末端的压土轮，连接杆的上端通过连接板固定在连接腿上。

进一步的，所述的导向单元包括导向筒和用来控制导向筒移动的横移装置；

所述的横移装置包括第六电机、联轴器、丝杠、丝杠滑台；所述电机通过联轴器连接到丝杠，导向筒固定在丝杠滑台上，并随丝杠滑台左右横移。

进一步的，所述的车体上覆盖有壳体，壳体的前端设置有控制面板，壳体上设置有侧开门和后开门，侧开门用来取出盆体收集箱内的盆体；后开门用来将取放托盘。

一种基于农用自动栽苗机的栽苗方法，包括按顺序进行的下列步骤：

1)用户将育苗盆放置在托盘上按顺序排列；

2)控制栽苗机移动至待栽苗区域，并保证打孔单元与待栽苗垄位于同一直线上；

3)控制器控制打孔单元开始打孔，与此同时，苗盆投放单元中的横移模块带动托盘横向移动；

4)控制器判断托盘最前端的苗盆是否与取苗孔位于同一直线，若判断为“否”，则横向电机继续转动，如判断为“是”，则进入下一步；

5)苗盆投放单元中的纵向推动模块将最靠近取苗孔的苗盆推出托盘，然后由第一推送机构将该苗盆推送至取苗孔；

6)苗体获取单元中的取苗铲伸出将苗体从育苗盆取出，并保持对苗体的夹持状态，盆体托板从取苗孔处移开，已将苗体取出的育苗盆落入盆体收集箱边缘，再由第二推送机构推至盆体收集箱内，控制器判断打孔单元是否完成打孔，若判断为“否”，则取苗单元不动作，若判断为“是”，则进入下一步；

7)第一连接板在电缸的带动下向车体前端纵向移动，直至取苗单元的取苗铲到达苗孔的正上方，与此同时，导向单元的导向筒移至苗孔的位置且筒口正对苗孔；

8)取苗单元中横向推动模块的水平伸出杆回缩，苗体从两个取植铲之间脱落，并沿着导向筒落入苗孔内；

9)控制器控制导向筒与第一连接板均回归原位，栽苗机沿着垄向前移动至下一个栽苗处，在此过程中，培土单元将之前栽好苗的孔进行培土压实；重复上述步骤，完成对所有苗体的种植，当托盘中的所有苗盆均完成栽种后，控制器发出报警，提醒用户更换托盘。

与现有技术相比，该农用自动栽苗机及栽苗方法具有如下优势：

可以实现自动栽苗，节省了劳动力，降低了劳动强度，提高了工作效率，实现了栽苗的标准化作业，保证了苗体之间的最佳种植间距，通过培土单元实现自动培土与压实；盆体回收单元可以将育苗盆体进行自动回收，盆体收集装置中设置有推送机构，可以将落在盆体收集箱边缘的盆体推至箱体内，避免堵塞栽苗孔，同时也避免人工作业过程中盆体乱堆乱放的现象。

附图说明

图1为自动栽苗机的整体结构示意图。

图2为自动栽苗机侧开门打开时的示意图。

图3为自动栽苗机后开门打开时的示意图。

图4为自动栽苗机内部结构的正视图。

图5为自动栽苗机内部结构的俯视图。

图6为苗盆投放单元的结构示意图。

图7为苗体获取单元的结构示意图。

图8为培土单元的结构示意图。

图9为自动栽苗机内部结构的仰视图。

图10为盆体收集单元的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明做进一步的说明，但下述实施例绝非对本发明有任何限制。

一种农用自动栽苗机，如图1～5所示，包括车体和车体驱动机构；车体底盘前部设置有可沿底盘移动的第一连接板；第一连接板的内侧形成有缺口，第一连接板上载有打孔单元2和苗体获取单元3；打孔单元2位于第一连接板的前端中部，苗体获取单元3位于第一连接板的尾部，苗体获取单元3正下方的车体底盘上形成有取苗孔，取苗孔处设置有将其密封的盆体托板710；第七电机707通过齿轮708和齿轮连接轴709带动盆体托板710打开或闭合取苗孔；通过车体底盘中部设置有苗盆投放单元4，用于将苗盆投放至取苗孔；车体底盘的下表面设置有与苗体获取单元配合且用来辅助投放苗体的导向单元6，将苗体导入苗洞内；车体底盘的尾部设置有培土单元5，用于对栽苗后的苗洞进行培土和压土；

如图6所示，所述的苗盆投放单元4包括横移模块，通过连接板402固定在横移模块上的托盘401、纵向推动模块以及第一推送机构407；第一推送机407构用来将纵向推动模块推出的盆体推至取苗孔；

横移模块包括横移丝杠403和横移导轨408，托盘401的中部固定在横移丝杠401的滑台上，托盘401的两端在上下横移导轨408上滑动；

纵向推动模块包括第四电机404、联轴器405和丝杠406，丝杠滑台上固定有推板

如图7所示，所述的苗体获取单元3包括两个对称设置在第一连接板301缺口两侧且通过相互配合实现苗体获取的挖掘模块；每一个挖掘模块均包括横向推动模块304、以可转动的方式固定在横向推动模块304上的倾斜支架306，固定在倾斜支架306上的伸缩模块308以及连接在伸缩模块308末端的取苗铲310；横向推动模块304通过升降机构302固定在第一连接板301上，第一连接板301的下表面形成有导轨，电动缸体滑块311在该导轨内滑动。

所述的车体驱动机构、横移模块、纵向推动模块、第一推送机构、横向推动模块、伸缩模块均连接到控制器。

如图10所示，还包括固定在车体底盘下表面且围绕取苗孔设置的盆体收集单元7；所述的盆体收集单元7包括设置在取苗孔一侧的第二推送机构和设置在取苗孔另一侧的盆体收集箱704；所述的第二推送机构用来将盆体收集箱边缘的盆体推送至盆体收集箱704内；盆体收集箱704上设置有箱体门705，用来取出已取走苗体的育苗盆；

其中，所述的第二推送机构包括电缸缸体701、缸杆702以及垂直固定在缸杆702末端的推板703。

如图4所示，所述的打孔单元2包括液压缸201、第二电机202、连接杆203以及掘土回转轴204；第二电机202固定在液压缸缸杆末端的连接法兰上，其输出轴通过联轴器固定在连接杆203的一端，连接杆203的另一端固定有掘土回转轴204。

如图8所示，所述的培土单元5包括集土模块和压土模块；所述压土模块固定在集土模块上，且设置在集土模块的内侧；集土模块包括两个左右对称设置的集土单元，每一个集土单元均包括一个连接腿501和一个和安装在连接腿501末端内侧的集土板502，所述的集土板502为从一端开始厚度逐渐减小的板状结构；压土模块包括对称固定在两个集土单元上的压土单元，每一个压土单元均包括一个连接杆503和固定在连接杆503末端的压土轮504，连接杆503的上端通过连接板固定在连接腿501上。

如图9所示，所述的导向单元6包括导向筒601和用来控制导向筒移动的横移装置；

所述的横移装置包括第六电机606、联轴器、丝杠604、丝杠滑台602；所述第六电机606通过联轴器连接到丝杠604，导向筒601固定在丝杠滑台602上，导向筒601与丝杠滑台602的连接板在导轨603上滑动，并带动导向筒601左右横移。

如图1～3所示，所述的车体上覆盖有壳体1，壳体1的前端设置有控制面板，壳体1上设置有侧开门102和后开门101，侧开门102用来取出盆体收集箱704内的盆体；后开门101用来将取放托盘401。