1.一种清理机器人的刷架结构，其特征在于：包括主刷架、升降组件、前刷架组件和侧刷架组件；所述的主刷架包括刷架立梁(1-1)、刷架前连接梁(1-2)、刷架中间梁(1-3)和尾刷槽(1-4)，所述升降组件带动刷架立梁(1-1)升降运动，所述刷架前连接梁(1-2)固定在刷架立梁(1-1)的前侧，所述刷架中间梁(1-3)固定在刷架立梁(1-1)的后侧，所述尾刷槽(1-4)固定在刷架中间梁(1-3)的后侧；
所述前刷架组件包括前推板(3-1)、前浮动板(3-2)、边刷推板(3-7)、边刷浮动板(3-8)和电动推杆b(3-17)，所述前推板(3-1)固定在刷架前连接梁(1-2)上，前推板(3-1)的左右两侧各铰接一边刷推板(3-7)，所述前浮动板(3-2)设置在前推板(3-1)的正前方，且相对前推板(3-1)上下浮动，所述边刷浮动板(3-8)设置在边刷推板(3-7)的正前方，所述边刷浮动板(3-8)相对边刷推板(3-7)上下浮动，在各浮动板前均装有一弹性刮板(3-14)；每个边刷推板(3-7)各通过一电动推杆b(3-17)带动实现展开与收拢；
所述侧刷架组件包括侧刷架(4-1)、腰孔弹簧支架(4-3)和电动推杆a(4-7)，在刷架中间梁(1-3)的左右两端各铰接一个侧刷架(4-1)，在刷架立梁(1-1)的左右两侧各设置一个电动推杆a(4-7)，在每一个侧刷架(4-1)上且在靠近各自侧的电动推杆a(4-7)的一端均固定一个腰孔弹簧支架(4-3)，每个电动推杆a(4-7)的输出端分别与各自侧的腰孔弹簧支架(4-3)连接，通过电动推杆a(4-7)控制侧刷架(4-1)的展开与收回；
在前推板(3-1)的底部、边刷推板(3-7)的底部、刷架中间梁(1-3)的底部、侧刷架(4-1)的底部及尾刷槽(1-4)上均配合有毛刷。
2.根据权利要求1所述的一种清理机器人的刷架结构，其特征在于：在所述前推板(3-1)上固设有短导轨滑块机构(3-3)和两个浮动导杆(3-5)，所述短导轨滑块机构(3-3)设置在两个浮动导杆(3-5)之间，前浮动板(3-2)的中部与短导轨滑块机构(3-3)的滑块固定连接，前浮动板(3-2)的两侧与万向球(3-4)连接，每一侧的万向球(3-4)固定在一连接板上，所述连接板套设在相应侧的浮动导杆(3-5)上，在每个浮动导杆(3-5)的上部均套设有一小弹簧(3-6)。
3.根据权利要求1所述的一种清理机器人的刷架结构，其特征在于：在所述边刷推板(3-7)上设有边刷滑座(3-9)，在边刷滑座(3-9)内穿设一个边刷导杆(3-10)，所述边刷导杆(3-10)在边刷滑座(3-9)内上下滑动，在边刷滑座(3-9)底部的边刷导杆上套设一小弹簧(3-6)，边刷浮动板(3-8)的上下两端与边刷导杆(3-10)的上下两端连接。
4.根据权利要求3所述的一种清理机器人的刷架结构，其特征在于：在边刷滑座(3-9)的四周开设四个与边刷推板(3-7)连接的安装孔，且四个安装孔中，其中三个安装孔为弧形腰孔，另一个安装孔为圆孔，所述边刷滑座(3-9)在边刷推板(3-7)上实现一定角度偏转。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种清理机器人的刷架结构，其特征在于：两个电动推杆b(3-17)设置在前推板(3-1)的上方，两个电动推杆b(3-17)通过推杆固定板(3-15)安装在清理机器人底板上，每个电动推杆b(3-17)与一导轨滑块机构(3-19)的滑块连接，导轨滑块机构(3-19)的导轨也与清理机器人底板连接，在每个导轨滑块机构(3-19)的滑块底部安装一边刷推杆(3-16)，每个边刷推杆(3-16)分别通过一l型连接板与各自侧的边刷推板(3-7)连接，在清理机器人的底板上相对应每个导轨滑块机构(3-19)的导轨的两端处均设有一限位开关(3-18)，通过导轨滑块机构(3-19)的滑块对相应限位开关(3-18)的触发，控制边刷推板(3-7)的收拢极限及展开极限。
6.根据权利要求5所述的一种清理机器人的刷架结构，其特征在于：在每个边刷推板(3-7)的边侧均通过弹簧铰链(3-11)连接一弹簧推板(3-12)，且在两个弹簧推板(3-12)的末端均安装有包胶滚轮(3-13)。
7.根据权利要求1-4中任一项所述的一种清理机器人的刷架结构，其特征在于：每个电动推杆a(4-7)的输出端分别通过一长螺杆(4-4)与各自侧的腰孔弹簧支架(4-3)连接，所述长螺杆(4-4)穿过腰孔弹簧支架(4-3)下部的腰孔设置，在每个腰孔弹簧支架(4-3)上均设有拉簧(4-5)，且拉簧(4-5)的一端与长螺杆(4-4)连接，拉簧(4-5)的另一端与安装在腰孔弹簧支架(4-3)上部的圆孔上的螺栓紧固件(4-6)连接。
8.根据权利要求1所述的一种清理机器人的刷架结构，其特征在于：两个所述侧刷架(4-1)通过合页铰接在刷架中间梁(1-3)的左右两端，在侧刷架(4-1)外部包裹弹性材料层(4-8)。
9.根据权利要求1所述的一种清理机器人的刷架结构，其特征在于：所述升降组件包括步进电机(2-1)、滑台(2-2)和滑块(2-3)；所述的滑台(2-2)安装在机器人的底板上，所述的步进电机(2-1)安装在滑台(2-2)的上方，所述的步进电机(2-1)带动丝杠旋转，所述丝杠安装在滑台(2-2)上，所述丝杠与滑块(2-3)内的螺母配合，所述滑块(2-3)与滑台(2-2)相配合，所述刷架立梁(1-1)固定在滑块(2-3)上。
10.根据权利要求1所述的一种清理机器人的刷架结构，其特征在于：所述毛刷包括前刷(5-1)、边刷(5-2)、摆刷(5-3)、侧刷(5-4)、中间刷(5-5)、尾刷(5-6)和尾横刷(5-7)，所述前刷(5-1)安装在前推板(3-1)的底部，所述边刷(5-2)设置在边刷推板(3-7)的底部，所述摆刷(5-3)安装在弹簧推板(3-12)的底部，所述侧刷(5-4)安装在侧刷架(4-1)的底部，所述中间刷(5-5)安装在刷架中间梁(1-3)的底部，所述尾刷(5-6)和尾横刷(5-7)安装在尾刷槽(1-4)内。