一种园林养护机器人

1.本实用新型属于园林机器人技术领域，具体地说，涉及一种园林养护机器人。


背景技术：

2.机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。
3.在园林的养护操作过程中，为提高养护的效率及降低操作者的劳动强度，常使用洒水机器人对园林内部需要灌溉的地方进行洒水操作，但是现有的园林养护机器人上缺少转向装置，机器人在遇到较大障碍物及墙体时难以自动进行转向操作，降低了园林养护机器人的实用性。
4.有鉴于此特提出本实用新型。


技术实现要素：

5.本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种园林养护机器人，为解决上述技术问题，本实用新型采用技术方案的基本构思是：
6.一种园林养护机器人，包括机体，所述机体上设置有水管，所述水管上设置有多个喷头，所述机体上转动连接有两个转轴，两个所述转轴的两端分别固定有第一转轮，两个所述转轴中的其中一个转轴的侧壁上固定有涡轮，所述机体的底部侧壁上固定有固定板，所述固定板上转动连接有第一转动杆，所述第一转动杆的一端固定有蜗杆，所述涡轮与蜗杆相互啮合，所述机体的底部侧壁上通过滑动装置滑动连接有l型板，所述l型板上设置有用于机体自动转向的转向装置；
7.所述转向装置包括固定在l型板侧壁上的驱动电机，所述l型板上转动连接有第二转动杆，所述第二转动杆的两端开设有外花键，所述第一转动杆靠近第二转动杆的一端开设有内花键，且外花键与内花键相互匹配设置，所述驱动电机与第二转动杆之间通过第一传动装置连接，所述机体上滑动连接有两个滑动杆，两个所述滑动杆位于机体底部的一端固定有方形板，两个所述方形板上转动连接有第三转动杆及第四转动杆，位于同一侧的所述第三转动杆及第四转动杆之间通过第二传动装置连接，所述第三转动杆靠向第二转动杆的一端开设有内花键，所述第四转动杆的一端固定有第二转轮，所述机体上通过感应装置滑动连接有挤压杆，所述滑动杆顶部的一端固定有操作板，所述操作板上开设有斜面，所述滑动杆的侧壁上套设有第一弹簧。
8.所述滑动装置包括贯穿开设在机体上的方形槽，所述方形槽上滑动连接有传动杆，所述传动杆的一端与l型板的侧壁相固定，所述传动杆的另一端与挤压杆的侧壁相固定。
9.所述感应装置包括固定在挤压杆上远离机体一端的条形板，所述挤压杆位于机体
内部的侧壁上套设有第二弹簧，所述第二弹簧的一端与机体的内壁相固定，所述第二弹簧的另一端与传动杆的侧壁相固定。
10.所述第一传动装置包括固定在驱动电机输出端的第一皮带轮，所述第二转动杆的侧壁上固定有第二皮带轮，所述第二传动装置包括固定在第三转动杆一端的第三皮带轮，所述第四转动杆的一端转动连接有第四皮带轮，所述第一皮带轮与第二皮带轮及第三皮带轮与第四皮带轮之间通过皮带传动。
11.两个所述方形板相对的侧壁上固定有固定杆。
12.所述斜面的侧壁上设置有光滑薄膜。
13.采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果。
14.1、本实用新型通过驱动电机、挤压杆、斜面及操作板等部件的设置，当机体运动的前方遇到较大障碍物及墙体时，障碍物或是墙体对条形板进行推动，通过传动杆带动l型板上的驱动电机及第二转动杆进行运动，且再挤压杆运动的过程中挤压杆的一端与操作板上的斜面相抵，使第三转动杆上的内花键与第二转动杆上的外花键相连接，通过第二传动装置使第四转动杆上的第二转轮进行转动，将机体进行行径方向的垂直方向移动，可以形成机体的自动转向装置，在机体遇到障碍物或是墙体自动进行方向调整，不需要人工手动操作，提高了机器人在进行园林养护时的实用性。
15.2、本实用新型通过方形槽、传动杆等部件的设置，在挤压杆带动l型板运动的过程中，第二转动杆一端的外花键与第一转动杆一端的内花键不再相连接，使转轴不再转动，进一步的使第一转轮在转向的过程中不再转动，避免第一转轮的转动影响第二转轮的转向调整，进一步的提高了转向的稳定性。
16.下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的描述。
附图说明
17.附图作为本技术的一部分，用来提供对本实用新型的进一步的理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，但不构成对本实用新型的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：
18.图1为本实用新型的整体外形结构示意图；
19.图2为本实用新型的转向装置结构示意图；
20.图3为本实用新型的感应装置结构示意图；
21.图4为图2中a处的放大图；
22.图5为图3中b处的放大图。
23.图中：1、机体；2、水管；3、喷头；4、转轴；5、第一转轮；6、涡轮；7、固定板；8、第一转动杆；9、蜗杆；10、l型板；11、驱动电机；12、第二转动杆；13、滑动杆；14、第三转动杆；15、第四转动杆；16、第二转轮；17、方形槽；18、传动杆；19、挤压杆；20、条形板；21、第二弹簧；22、操作板；23、斜面；24、第一皮带轮；25、第二皮带轮；26、第四皮带轮；27、第三皮带轮；28、皮带；29、固定杆；30、方形板；31、第一弹簧。
24.需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本实用新型的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本实用新型的概念。
具体实施方式
25.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
26.如图1至图5所示，一种园林养护机器人，包括机体1，机体1上设置有水管2，水管2 上设置有多个喷头3，机体1上转动连接有两个转轴4，两个转轴4的两端分别固定有第一转轮5，两个转轴4中的其中一个转轴4的侧壁上固定有涡轮6，机体1的底部侧壁上固定有固定板7，固定板7上转动连接有第一转动杆8，第一转动杆8的一端固定有蜗杆9，涡轮6与蜗杆9相互啮合，机体1的底部侧壁上通过滑动装置滑动连接有l型板10，l型板10上设置有用于机体1自动转向的转向装置；
27.转向装置包括固定在l型板10侧壁上的驱动电机11，l型板10上转动连接有第二转动杆12，第二转动杆12的两端开设有外花键，第一转动杆8靠近第二转动杆12的一端开设有内花键，且外花键与内花键相互匹配设置，驱动电机11与第二转动杆12之间通过第一传动装置连接，机体1上滑动连接有两个滑动杆13，两个滑动杆13位于机体1底部的一端固定有方形板30，两个方形板30上转动连接有第三转动杆14及第四转动杆15，位于同一侧的第三转动杆14及第四转动杆15之间通过第二传动装置连接，第三转动杆14靠向第二转动杆 12的一端开设有内花键，第四转动杆15的一端固定有第二转轮16，机体1上通过感应装置滑动连接有挤压杆19，滑动杆13顶部的一端固定有操作板22，操作板22上开设有斜面23，滑动杆13的侧壁上套设有第一弹簧31，在整个转向调整的过程中，机体1遇到障碍物或是墙体自动进行方向调整，不需要人工手动操作，提高了机器人在进行园林养护时的实用性。
28.滑动装置包括贯穿开设在机体1上的方形槽17，方形槽17上滑动连接有传动杆18，传动杆18的一端与l型板10的侧壁相固定，传动杆18的另一端与挤压杆19的侧壁相固定，通过滑动装置使第二转动杆12一端的外花键与第一转动杆8一端的内花键不再相连接，转轴 4不再转动，进一步的使第一转轮5在转向的过程中不再转动，避免第一转轮5的转动影响第二转轮16的转向调整，进一步的提高了转向的稳定性。
29.感应装置包括固定在挤压杆19上远离机体1一端的条形板20，挤压杆19位于机体1内部的侧壁上套设有第二弹簧21，第二弹簧21的一端与机体1的内壁相固定，第二弹簧21的另一端与传动杆18的侧壁相固定，当机体1运动的前方遇到较大障碍物及墙体时，障碍物或是墙体对条形板20进行推动，使挤压杆19进行运动，及时有效的感应机体1前方是否存在障碍物。
30.第一传动装置包括固定在驱动电机11输出端的第一皮带轮24，第二转动杆12的侧壁上固定有第二皮带轮25，第二传动装置包括固定在第三转动杆14一端的第三皮带轮27，第四转动杆15的一端转动连接有第四皮带轮26，第一皮带轮24与第二皮带轮25及第三皮带轮 27与第四皮带轮26之间通过皮带28传动，通过第一传动装置及第二传动装置实现机体1内部只需要设置一个驱动电源就可以完成内部的动力传输，节约的资源。
31.两个方形板30相对的侧壁上固定有固定杆29，使两个方形板30上的第二转轮16同步下降并转动，提高转向的稳定性。
32.斜面23的侧壁上设置有光滑薄膜，降低摩擦力，提高传动效率。
33.园林机器人在进行园林的灌溉养护时，首先，通过机体1控制驱动电机11进行启
动，通过驱动电机11的驱动及第一皮带轮24与第二皮带轮25之间的相互传动，带动第二转动杆 12进行转动，在第二转动杆12上的外花键与第一转动杆8上的内花键的相互作用下，带动第一转动杆8进行转动，在第一转动杆8转动的过程中，通过蜗杆9与涡轮6进行相互啮合传动，进一步带动转轴4上的第一转轮5开始转动，将机体1进行移动，将机体1上的各个喷头3进行开启，实现对园林内部不同的位置进行灌溉处理；
34.然后，当机体1运动的前方遇到较大障碍物及墙体时，障碍物或是墙体对条形板20进行推动，使挤压杆19进行运动，在挤压杆19运动的过程中，通过传动杆18带动l型板10上的驱动电机11及第二转动杆12进行运动，且在挤压杆19运动的过程中，挤压杆19的一端与操作板22上的斜面23相抵，在力的传动作用下，推动操作板22上的滑动杆13进行向下运动，使第三转动杆14上的内花键与第二转动杆12上的外花键相连接，此时第二转动杆12 的转动带动第三转动杆14进行转动，再通过第三皮带轮27及第四皮带轮26的传动，使第四转动杆15上的第二转轮16进行转动，将机体1进行行径方向的垂直方向转向移动，可以形成机体1的自动转向装置，当转向完成后，条形板20不再与障碍物或是墙体相抵，挤压杆 19在第二弹簧21的作用下进行复位，此时挤压杆19不再与操作板22上的斜面23相抵，传动杆18上的方形板30在第一弹簧31的作用下进行向上复位运动，使第二转轮16不再与地面相抵，避免形成第一转轮5转动过程中的阻力，在整个转向调整的过程中，机体1遇到障碍物或是墙体自动进行方向调整，不需要人工手动操作，提高了机器人在进行园林养护时的实用性；
35.最后，在挤压杆19带动l型板10运动的过程中，第二转动杆12一端的外花键与第一转动杆8一端的内花键不再相连接，使转轴4不再转动，进一步的使第一转轮5在转向的过程中不再转动，避免第一转轮5的转动影响第二转轮16的转向调整，进一步的提高了转向的稳定性。
36.以上所述仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型方案的范围内。