一种农业喷洒机器人的制作方法

1.本发明涉及农业设备领域，具体地讲，涉及一种农业喷洒机器人。


背景技术：

2.现有的农业种植过程往往经常需要浇水、喷洒农药、喷洒化肥等等操作，不同高度的农作物需要不同的喷洒设备，同时不同的农作物需要喷洒作业的高度也不相同，有的是喷洒树冠，有的是喷洒树干，有的是喷洒根部，现有的农业喷洒作业常常是通过人工完成，喷洒效率较低，无法设定高度进行作业，此为现有技术的不足之处。
3.仿生学一词是1960年由美国斯蒂尔根据拉丁文“bios(生命方式的意思)”和字尾“nlc(
‘
.具有
……
的性质’的意思)”构成的。这个词语大约从1961年才开始使用。某些生物具有的功能迄今比任何人工制造的机械都优越得多，仿生学就是要在工程上实现并有效地应用生物功能的一门学科。例如关于信息接受(感觉功能)、信息传递(神经功能)、自动控制系统等，这种生物体的结构与功能在机械设计方面给了很大启发。可举出的仿生学例子，如将海豚的体形或皮肤结构(游泳时能使身体表面不产生紊流)应用到潜艇设计原理上。
4.毛毛虫是蝴蝶的幼虫，毛毛虫行走的姿势是一伸一缩，折起和伸直身体实现了前行，毛毛虫身体比较软，伸缩过程中身体、体积可以发生较大的变化，毛毛虫这种行走方式非常有特点能给人设计机械设备带来很大的启发。


技术实现要素：

5.本发明要解决的技术问题是提供一种农业喷洒机器人，方便进行农业喷洒作业。
6.本发明采用如下技术方案实现发明目的：
7.一种农业喷洒机器人，包括升降柱，其特征在于：所述升降柱上设有一组卡板，所述卡板一端通过弹簧固定连接，另一端通过舵机可转动的连接在升降柱上；所述升降柱上穿过有上升降台、下升降台中间的孔，所述上升降台、下升降台中间的孔直径大于升降柱外径，小于一圈伸出状态的卡板外边缘位置形成的圆形直径。所述卡板纵向上均匀排列，横向上绕着升降柱圆周均匀排列，横向每层有-n个。
8.作为本技术方案的进一步限定，所述上升降台侧面转动连接第二升降臂的一端，所述第二升降臂的另一端固定连接转动电机的输出端，所述转动电机固定在第一升降臂的一端，所述第一升降臂的另一端转动连接在下升降台的侧面。所述上升降台周围设有一组均匀分布的气囊上板，每个气囊上板上设有第一阀。
9.作为本技术方案的进一步限定，所述下升降台周围设有一组均匀分布的气囊下板，每个气囊下板上设有第二阀。所述气囊上板下表面周围通过可变形材料的气囊连接气囊下板上表面周围形成密封区域。所述升降柱上端设有安装孔，下端设有安装螺杆，所述安装孔与所述安装螺杆相互配合。
10.作为本技术方案的进一步限定，卡板可转动的连接在升降柱上，所述升降柱为不锈钢，所述内对应卡板的位置设置有电磁铁。
11.与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：
12.1、本装置应用仿生学原理模拟毛毛虫行走的姿势进行移动，利用移动过程中形态的变化结合气囊进行喷洒；
13.2、本装置能够实现通过程序设定好在某段高度范围内来回的固定次数或时间的喷洒，在不需要的范围内不进行喷洒。
附图说明
14.图1为本发明的立体图一。
15.图2为本发明的立体图二。
16.图3为本发明升降柱的立体图。
17.图4为本发明上升降台或下升降台的立体图。
18.图中：1、安装孔，2、升降柱，3、弹簧，4、卡板，5、上升降台，6、第一阀，7、气囊上板，8、气囊，9、第二阀，10、气囊下板，11、下升降台，12、安装螺杆，13、第一升降臂，14、转动电机，15、第二升降臂。
具体实施方式
19.下面结合附图，对本发明的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
20.在本发明创造的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明创造的限制。
21.术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明创造中的具体含义。
22.以下对示例性实施例的描述参照附图。不同图中相同的参考标号标出相同或相似的元件。以下详细描述并不限制本发明。相反，本发明的范围由所附权利要求限定。为了简单起见，以下实施例关于本系统的术语和结构进行说明，然而接下来将要说明的实施例并不局限于此系统，而是可应用于任何可以应用的其它系统。
23.活动连接、转动连接等包括合页连接，轴承连接，销钉连接等，本文出现的以上名词均是指两个部件在连接处不能相对移动，但可以相对转动，以上解释结合说明书附图可以毫无疑义的确定该结构，以上解释出自机械设计手册和百度百科，以上解释为本技术领域人员熟知的常识。
24.如图1-图4所示，本发明包括升降柱2，其特征在于：所述升降柱2上设有一组卡板4，所述卡板4一端通过弹簧3固定连接2，另一端通过舵机可转动的连接在升降柱2上；所述升降柱2上穿过有上升降台5、下升降台11中间的孔，所述上升降台5、下升降台11中间的孔直径大于升降柱2外径，小于一圈伸出状态的卡板4外边缘位置形成的圆形直径。所述卡板4
纵向上均匀排列，横向上绕着升降柱2圆周均匀排列，横向每层有2-n个。所述上升降台5侧面转动连接第二升降臂15的一端，所述第二升降臂15的另一端固定连接转动电机14的输出端，所述转动电机14固定在第一升降臂13的一端，所述第一升降臂13的另一端转动连接在下升降台11的侧面。所述上升降台5周围设有一组均匀分布的气囊上板7，每个气囊上板7上设有第一阀6。所述下升降台11周围设有一组均匀分布的气囊下板10，每个气囊下板10上设有第二阀9。所述气囊上板7下表面周围通过可变形材料的气囊8连接气囊下板10上表面周围形成密封区域。
25.实施例一：
26.上升过程，初始状态气囊下板10下方一圈卡板4保持如图1的伸展状态，气囊下板10中间的孔小于卡板4伸展开后的范围，无法落下，上升降台5上方的横向的一圈卡板4在舵机带动下摆动，贴合在升降柱2表面，弹簧3被压缩，转动电机14摆动，带动第二升降臂15摆动，上升降台5上升，上升降台5中间的孔大于卡板4贴合在升降柱2表面后的范围，上升降台5上升，经过该圈卡板4，控制舵机带动卡板4反向摆动，不再贴合升降柱2，弹簧3恢复原状，形成打开状态，此时上升降台5、气囊下板10之间的气囊8被拉伸，内部体积变大；
27.上升降台5位于该圈卡板4上方，上升降台5中间的孔小于卡板4伸展开后的范围，无法落下，控制下升降台11上方的横向的一圈卡板4在舵机带动下摆动，贴合在升降柱2表面，弹簧3被压缩，转动电机14摆动，带动第二升降臂15摆动，下方的气囊下板10上升，经过该圈卡板4，控制舵机带动卡板4反向摆动，不再贴合升降柱2，弹簧3恢复原状，形成打开状态，阻止下落，此时上升降台5、气囊下板10之间的气囊8被压缩，内部体积变小，此为一个上升周期，如此类推实现了步进式的、类似毛毛虫行走的上升。
28.实施例二：下降过程，初始状态上升降台5、下升降台11下方的卡板4伸开，阻止下落，控制下升降台11下方的卡板4贴合，控制转动电机14带动下方的10气囊下板下降，下升降台11经过一圈卡板4行进到下一圈卡板4上方，下一圈卡板4保持伸开状态阻止下升降台11下落，上升降台5下方的一圈卡板4贴合，转动电机14带动上升降台5下移，上升降台5经过一圈卡板4行进到下一圈卡板4上方，下一圈卡板4保持伸开状态阻止上升降台5下落，此为一个下降周期，如此类推实现了步进式的、类似毛毛虫行走的下降。
29.实施例三：喷洒状态，气囊下板10上的第二阀9和上升降台5上的第一阀6均设有或联通电磁阀控制开启和关闭，第二阀9联通需要喷洒的液体容器，第一阀6联通外界，初始状态气囊8内充满需要喷洒的液体，当气囊8被压缩时，第二阀9关闭，气囊8内液体从第一阀6喷出，实现喷洒，当气囊8被拉伸，第一阀6关闭，第二阀9联通，气囊8内形成负压，从第二阀9吸入液体。
30.实施例四：不喷洒状态，初始状态气囊8内充满空气，当气囊8被压缩时，第二阀9关闭，气囊8内空气从第一阀6喷出，实现不喷洒仅升降，当气囊8被拉伸，第二阀9关闭，第一阀6联通，气囊8内形成负压，从外界经过第一阀6吸入空气，始终不会从第二阀9吸入液体，实现了升降过程中不再喷洒液体。
31.上述所有状态均是通过中央处理器控制每个舵机和转动电机固定行程的转动实现的，此为现有技术不再另附具体电路图，通过调试可以设定合适合理的电机摆动量和时间间隔，具体实现上升下降多少距离、在某个具体高度区间来回升降喷洒，在某些高度端不再喷洒。
32.实施例五：通过多个升降柱2上下端相连实现本装置较大范围的适用，可以适用于多种高度场景。
33.卡板4可转动的连接在升降柱2上，所述升降柱2为不锈钢，所述2内对应卡板4的位置设置有电磁铁。
34.实施例六：可以通过电磁铁控制每个4的摆动，电磁铁通电产生磁力，将4吸附到2上，断电磁力消失，4在3的作用下回位，电磁铁是基础的物理知识本领域技术人员可以实施，此处不再附具体电路和结构。
35.所述升降柱2上端设有安装孔1，下端设有安装螺杆12，所述安装孔1与所述安装螺杆12相互配合。
36.实施例七：通过多个升降柱2上下端连接实现不同高度的升降柱2，每个升降柱可以设置中空，所有控制电线、电源从升降柱中间穿线连接控制。
37.整篇说明书中所提到的“一个实施例”或“实施例”意味着结合实施例所述的具体特征、结构或特性包括在所公开的主题的至少一个实施例中。因而，在整篇说明书中各处出现的用语“在一个实施例中”或“在实施例中”不一定指同一实施例。此外，可采取任何合适的方式将具体特征、结构或特性结合在一个或多个实施例中。应当理解的是，本说明书并非意图限制本发明。相反，示例性实施例意图涵盖备选方案、改型方案和等同方案，它们包括在如由所附权利要求所限定的本发明的精神和范围内。此外，在示例性实施例的详细描述中，阐述了许多具体细节以提供对主张权利的发明的综合理解。然而，本领域技术人员应该理解的是，各种实施例也可在不具备这些具体细节的情况下予以实施。
38.虽然以特别的结合在实施例中描述了这些示例性实施例的特征和元件，但各特征和元件均可在不具备实施例的其它特征和元件的情况下单独使用，或与本文所公开的其它特征和元件相结合或不结合地使用。
39.此书面描述使用了包括最佳模式在内的实例来公开本发明，并且还使本领域的任何技术人员能够实施本发明，包括制作和利用任何装置或系统以及执行任何所结合的方法。本发明可取得专利权的范围通过权利要求来限定，并且可包括本领域技术人员所想到的其它实例。如果此类其它实例具有与权利要求的文字语言并无不同的结构元件，或者它们包括与权利要求的文字语言中所记载的结构元件等同的结构元件，则认为此类其它实例包含在权利要求的保护范围内。