1.本发明涉及钵苗移栽机的取苗装置技术领域，是一种移栽机联动式取苗装置。
背景技术：
2.目前随着我国农业的不断发展，钵体育苗技术被广泛使用，这一技术的使用，使得植株幼苗能够有效避开低温大风等恶劣天气的影响，极大提高了植株成活率及产量。目前现有使用的钵苗移栽机的取苗装置机构较为复杂，取苗装置在取苗作业时，其取苗爪在夹取钵苗后，为保持夹持稳定、准备投苗时为保持位置准确、避免损伤钵苗，会待配套的分苗箱的投苗口移动至合适位置时取苗爪才打开，有意延长了各步骤所需要的间隔时间，导致各动作步骤之间停顿的时间较长，取苗爪取苗后投苗耗时较长，导致取苗投苗机构整体动作不流畅、不连贯，每分钟完成的取苗数较少，最终导致移栽机的作业效率较低、使用效果较差，而如果减少相关停顿时间，又会提高损伤苗株的几率、增大相关动作部件发生碰撞损坏的隐患、易损坏设备，影响移栽作业的顺利进行，甚至耽误农时、造成较大损失。因此，现有钵苗移栽机使用的取苗装置在实际使用过程中存在以下不足：机构复杂、取苗及投苗耗时长、取苗部件动作不流畅、作业效率较低、存在安全隐患。
技术实现要素：
3.本发明的目的在于提供了一种移栽机联动式取苗装置，克服了上述现有技术之不足，其能有效解决现有钵苗移栽机的取苗装置存在的机构复杂、取苗及投苗耗时长、取苗部件动作不流畅、作业效率较低、存在安全隐患的问题。
4.本发明的目的是这样实现的：一种移栽机联动式取苗装置，包括导引座板、滑移苗爪架、翻转座架、左滑移座、右滑移座、苗架驱动装置、翻转驱动装置和动力传动装置，导引座板的左、右两边分别设有联动导槽，导引座板的左右下端分别设有纵向滑轨并通过纵向滑轨安装有滑移苗爪架，滑移苗爪架的上端中部固定有苗架立销，滑移苗爪架的下部铰接有带有横向滑轨的翻转座架，横向滑轨的左部安装有左苗爪联组，横向滑轨的右部安装有右苗爪联组，左苗爪联组、右苗爪联组分别包括不少于两个的能够夹取钵苗的取苗爪，导引座板的上端安装有带有苗架驱动轴的苗架驱动装置，导引座板的有端安装有带有翻转驱动轴的翻转驱动装置，苗架驱动装置、翻转驱动装置分别与动力传动装置相连接，苗架驱动装置与苗架立销相连接并能够带动滑移苗爪架沿纵向滑轨前后往复移动，翻转驱动装置与翻转座架相连接并能够带动翻转座架前后摆动，滑移苗爪架的后部固定有滑移横轨，滑移横轨的左部安装有左滑移座，滑移横轨的右部安装有右滑移座，左滑移座、右滑移座的上端分别设有带有导向轴承的导向立销，左滑移座的导向立销安装在导引座板左边的联动导槽内，右滑移座的导向立销安装在导引座板右边的联动导槽内，左滑移座通过左铰臂与左苗爪联组相连接并能够使左苗爪联组的各取苗爪取苗后间隔移动至配套分苗箱的左部投苗口上方，右滑移座通过右铰臂与右苗爪联组相连接并能够使右苗爪联组的各取苗爪取苗后间隔移动至配套分苗箱的右部投苗口上方。
5.进一步的，苗架驱动装置包括往复曲柄和可调连杆，导引座板的前上端中部设有苗架竖轴座，轴线沿竖直方向的苗架驱动轴安装在苗架竖轴座内，苗架驱动轴下端与动力传动装置相连接，苗架驱动轴上端固定安装有往复曲柄，往复曲柄的后端铰接有可调连杆，可调连杆的后端与滑移苗爪架上端的苗架立销相铰接，可调连杆包括连杆体、主动杆头和从动杆头，主动杆头的一端设有带有轴承的主动铰座，主动杆头的另一端设有主动螺孔，往复曲柄的外端铰接安装在主动铰座上并能转动，从动杆头的一端设有带有轴承的从动铰座，从动杆头的另一端设有从动螺孔，苗架立销的上端套装在从动铰座上并能转动，连杆体的前端为正扣螺杆并与主动杆头的主动螺孔相连接，连杆体的后端为反扣螺杆并与从动杆头的从动螺孔相连接。
6.进一步的，翻转驱动装置包括翻转曲柄、翻转连杆和摆动摇臂，导引座板的前上端右部通过轴承座安装有翻转驱动轴，翻转驱动轴的轴线沿左右方向水平布置并与动力传动装置相连接，翻转驱动轴的右端固定安装有翻转曲柄，翻转曲柄的端部通过连杆铰轴与翻转连杆的上端相铰接，翻转连杆的下部设有长轴沿翻转连杆长度方向的连杆长孔，滑移苗爪架的左端下部固定有苗架横轴，翻转座架的左端下部套装在苗架横轴上并能转动，滑移苗爪架的右端下部设有苗架轴承，对应苗架横轴位置的翻转座架右端下部固定有座架转轴，座架转轴中部安装在滑移苗爪架的苗架轴承内，座架转轴的右端固定安装有摆动摇臂，摆动摇臂的端部设有带轴承的摆臂铰销，摆臂铰销通过轴承套装在连杆长孔内并能够沿连杆长孔的侧壁滑动。
7.进一步的，左铰臂包括上臂座、上铰臂、下铰臂和下臂座，左苗爪联组包括驱动座板、限位联板和限位孔板，左苗爪联组的取苗爪包括左一取苗爪、左二取苗爪、左三取苗爪、左四取苗爪，左滑移座的下部固定有上臂座，驱动座板的上部固定有下臂座，上臂座的下端与上铰臂的上端通过上臂铰轴相铰接，上铰臂的下端与下铰臂的上端通过关节铰轴相铰接，下铰臂的下端与下臂座的上端通过下臂铰轴相铰接，驱动座板安装在翻转座架的横向滑轨上，左滑移座能够通过左铰臂带动驱动座板沿横向滑轨左右滑动，驱动座板右端与左一取苗爪相连接，左一取苗爪右方的横向滑轨上安装有左二取苗爪，左二取苗爪上固定有带有左长圆孔和右长圆孔的限位联板，左一取苗爪上固定有左一限位销，左一限位销套装在左长圆孔内并能够沿左长圆孔的侧壁滑动，左二取苗爪右方的横向滑轨上安装有左三取苗爪，左三取苗爪上固定有左三限位销，左三限位销套装在右长圆孔内并能够沿右长圆孔的侧壁滑动，左三取苗爪上固定有带有右长通孔的限位孔板，左四取苗爪上固定有左四限位销，左四限位销套装在右长通孔内并能够沿右长通孔的侧壁滑动；右铰臂的结构与左铰臂的结构相同，右苗爪联组的限位联板、限位孔板的结构与左苗爪联组的结构近似。
8.进一步的，动力传动装置包括驱动立轴、驱动锥齿轮、从动锥齿轮、驱动链轮和从动链轮，导引座板的右前部设有立轴轴承座，立轴轴承座内安装有轴线沿竖直方向的驱动立轴，驱动立轴的下端延伸至导引座板下方并能够与移栽机的动力装置相连接，驱动立轴的上端延伸至导引座板上方并固定安装有驱动锥齿轮，对应驱动锥齿轮左部上方位置的翻转驱动轴上固定安装有从动锥齿轮，从动锥齿轮的下部轮齿与驱动锥齿轮的左部轮齿相啮合并能够带动翻转驱动轴转动，导引座板下方的驱动立轴上固定安装有驱动链轮，导引座板下方的苗架驱动轴上固定安装有从动链轮，从动链轮与驱动链轮通过传动链相连接并能够带动苗架驱动轴转动。
9.进一步的，导引座板上设有能够控制取苗爪动作及配套送苗机构动作的控制装置，控制装置包括第一气动阀、第二气动阀，导引座板的上端右部设有第一气动阀和第二气动阀，第一气动阀、第二气动阀分别为行程换向阀，翻转驱动轴的中部外侧设有能够触动第一气动阀的换向杆的送苗驱动凸块，驱轴凸块右方的翻转驱动轴外侧设有能够触动第二气动阀的换向杆的苗爪驱动凸块，第一气动阀、第二气动阀的连接气口分别安装有能够与相关驱动装置的控制气口相连通的管路。
10.本发明结构合理而紧凑，使用方便，其通过苗架驱动装置带动滑移苗爪架前后平移，且由左、右滑移座带动左、右苗爪联组同步左右移动，同时翻转驱动装置通过翻转座架带动左、右苗爪联组前后摆动，准确使各取苗爪移动及翻转，配合取苗爪的开合，能够准确地实现取苗、投苗动作，作业时各部件动作协调连贯，停顿时间较短，不损伤苗株，设备可靠、工作效率高，具有机构简单、传动准确、易安装维护、安全省力、简便高效的特点。
附图说明
11.本发明的具体结构由以下的附图和实施例给出：图1是本发明最佳实施例的主视立体结构示意图；图2是本发明最佳实施例的后视立体结构示意图；图3是本发明最佳实施例的后视放大结构示意图；图4是本发明最佳实施例的仰视结构示意图；图5是图1中的滑移苗爪架及翻转座架的立体放大结构示意图。
12.图例：1为导引座板，2为滑移苗爪架，3为翻转座架，4为左滑移座，5为右滑移座，6为联动导槽，7为纵向滑轨，8为苗架立销，9为取苗爪，10为滑移横轨，11为导向立销，12为苗架驱动轴，13为翻转驱动轴，14为往复曲柄，15为苗架竖轴座，16为连杆体，17为主动杆头，18为从动杆头，19为主动铰座，20为从动铰座，21为翻转曲柄，22为翻转连杆，23为摆动摇臂，24为连杆长孔，25为苗架横轴，26为苗架轴承，27为座架转轴，28为摆臂铰销，29为上臂座，30为上铰臂，31为下铰臂，32为下臂座，33为驱动座板，34为限位联板，35为限位孔板，36为左一取苗爪，37为左二取苗爪，38为左三取苗爪，39为左四取苗爪，40为上臂铰轴，41为关节铰轴，42为下臂铰轴，43为驱动立轴，44为驱动锥齿轮，45为从动锥齿轮，46为驱动链轮，47为从动链轮，48为立轴轴承座，49为第一气动阀，50为第二气动阀，51为送苗驱动凸块，52为苗爪驱动凸块。
具体实施方式
13.本发明不受下述实施例的限制，可根据本发明的技术方案与实际情况来确定具体的实施方式。
14.实施例：如图1—2所示，该移栽机联动式取苗装置包括导引座板1、滑移苗爪架2、翻转座架3、左滑移座4、右滑移座5、苗架驱动装置、翻转驱动装置和动力传动装置，导引座板1的左、右两边分别设有联动导槽6，导引座板1的左右下端分别设有纵向滑轨7并通过纵向滑轨7安装有滑移苗爪架2，滑移苗爪架2的上端中部固定有苗架立销8，滑移苗爪架2的下部铰接有带有横向滑轨的翻转座架3，横向滑轨的左部安装有左苗爪联组，横向滑轨的右部安装有右苗爪联组，左苗爪联组、右苗爪联组分别包括不少于两个的能够夹取钵苗的取苗
爪9，导引座板1的上端安装有带有苗架驱动轴12的苗架驱动装置，导引座板1的有端安装有带有翻转驱动轴13的翻转驱动装置，苗架驱动装置、翻转驱动装置分别与动力传动装置相连接，苗架驱动装置与苗架立销8相连接并能够带动滑移苗爪架2沿纵向滑轨7前后往复移动，翻转驱动装置与翻转座架3相连接并能够带动翻转座架3前后摆动，滑移苗爪架2的后部固定有滑移横轨10，滑移横轨10的左部安装有左滑移座4，滑移横轨10的右部安装有右滑移座5，左滑移座4、右滑移座5的上端分别设有带有导向轴承的导向立销11，左滑移座4的导向立销11安装在导引座板1左边的联动导槽6内，右滑移座5的导向立销11安装在导引座板1右边的联动导槽6内，左滑移座4通过左铰臂与左苗爪联组相连接并能够使左苗爪联组的各取苗爪9取苗后间隔移动至配套分苗箱的左部投苗口上方，右滑移座5通过右铰臂与右苗爪联组相连接并能够使右苗爪联组的各取苗爪9取苗后间隔移动至配套分苗箱的右部投苗口上方。实际制造时，各取苗爪9还可在其上方设置能够实现挡苗的挡板，其呈l形并且上部带有前低后高的倾斜面，在随取苗爪9一同伸出时能够推动钵苗使其排列整齐并实现前倾，以使取苗爪9顺利实现取苗。本技术通过苗架驱动装置带动滑移苗爪架2实现前后平移，此时联动导槽6内的导向立销11带动左滑移座4、右滑移座5沿滑移横轨10移动，同时通过翻转驱动装置带动翻转座架3前后摆动，准确地使左苗爪联组、右苗爪联组的各取苗爪9实现移动及翻转，配合取苗爪9夹紧及张开，能够准确地实现取苗、投苗动作，作业时各部件动作配合连贯自然，取苗、保持、投苗等各步骤之间停顿的时间较短，各部件动作协调性较好，不会损伤钵苗，不会发生部件碰撞及干涉，设备可靠、工作效率高，具有机构简单、传动准确，易于安装及维护，安全、省力、简便、高效的特点。
15.如图1—2所示，苗架驱动装置包括往复曲柄14和可调连杆，导引座板1的前上端中部设有苗架竖轴座15，轴线沿竖直方向的苗架驱动轴12安装在苗架竖轴座15内，苗架驱动轴12下端与动力传动装置相连接，苗架驱动轴12上端固定安装有往复曲柄14，往复曲柄14的后端铰接有可调连杆，可调连杆的后端与滑移苗爪架2上端的苗架立销8相铰接，可调连杆包括连杆体16、主动杆头17和从动杆头18，主动杆头17的一端设有带有轴承的主动铰座19，主动杆头17的另一端设有主动螺孔，往复曲柄14的外端铰接安装在主动铰座19上并能转动，从动杆头18的一端设有带有轴承的从动铰座20，从动杆头18的另一端设有从动螺孔，苗架立销8的上端套装在从动铰座20上并能转动，连杆体16的前端为正扣螺杆并与主动杆头17的主动螺孔相连接，连杆体16的后端为反扣螺杆并与从动杆头18的从动螺孔相连接。实际工作时，动力传动装置通过苗架驱动轴12带动往复曲柄14旋转，使可调连杆带动苗架立销8前后往复运动，苗架立销8带动滑移苗爪架2、翻转座架3实现前后滑移，同时左右两个导向立销11沿联动导槽6内侧壁往复滑移，导向立销11带动左滑移座4、右滑移座5使左苗爪联组、右苗爪联组在翻转座架3的横向滑轨上左右滑移，最终使得各取苗爪9能够准确地实现聚拢后取苗、间隔均匀分散开移动至配套分苗箱的对应投苗口上方，实现准确投苗动作。通过调节连杆体16伸入主动螺孔、从动螺孔的长度，能够将可调连杆调节到最合适的长度。
16.如图1—5所示，翻转驱动装置包括翻转曲柄21、翻转连杆22和摆动摇臂23，导引座板1的前上端右部通过轴承座安装有翻转驱动轴13，翻转驱动轴13的轴线沿左右方向水平布置并与动力传动装置相连接，翻转驱动轴13的右端固定安装有翻转曲柄21，翻转曲柄21的端部通过连杆铰轴与翻转连杆22的上端相铰接，翻转连杆22的下部设有长轴沿翻转连杆22长度方向的连杆长孔24，滑移苗爪架2的左端下部固定有苗架横轴25，翻转座架3的左端
下部套装在苗架横轴25上并能转动，滑移苗爪架2的右端下部设有苗架轴承26，对应苗架横轴25位置的翻转座架3右端下部固定有座架转轴27，座架转轴27中部安装在滑移苗爪架2的苗架轴承26内，座架转轴27的右端固定安装有摆动摇臂23，摆动摇臂23的端部设有带轴承的摆臂铰销28，摆臂铰销28通过轴承套装在连杆长孔24内并能够沿连杆长孔24的侧壁滑动。实际工作时，动力传动装置通过驱动立轴43带动翻转驱动轴13，翻转驱动轴13带动翻转曲柄21旋转，使翻转连杆22带动摆动摇臂23摆动，摆动摇臂23通过座架转轴27带动翻转座架3、左苗爪联组、右苗爪联组实现前后摆动，各取苗爪9能够保持张开状态前移并向翻转座架3中部并排聚拢，各取苗爪9接近配套的送苗盘位置略作停顿同时合拢以夹取苗株，接着向上摆动将苗株提出苗盘，之后向左右两边移动均匀间隔散开的同时向下摆动并后移至配套分苗箱的各投苗口上方，然后各取苗爪9略作停顿并张开完成投苗，最后各取苗爪9保持张开状态再次前移并向翻转座架3中部聚拢，准备下一次夹取苗株。
17.如图1—5所示，左铰臂包括上臂座29、上铰臂30、下铰臂31和下臂座32，左苗爪联组包括驱动座板33、限位联板34和限位孔板35，左苗爪联组的取苗爪9包括左一取苗爪36、左二取苗爪37、左三取苗爪38、左四取苗爪39，左滑移座4的下部固定有上臂座29，驱动座板33的上部固定有下臂座32，上臂座29的下端与上铰臂30的上端通过上臂铰轴40相铰接，上铰臂30的下端与下铰臂31的上端通过关节铰轴41相铰接，下铰臂31的下端与下臂座32的上端通过下臂铰轴42相铰接，驱动座板33安装在翻转座架3的横向滑轨上，左滑移座4能够通过左铰臂带动驱动座板33沿横向滑轨左右滑动，驱动座板33右端与左一取苗爪36相连接，左一取苗爪36右方的横向滑轨上安装有左二取苗爪37，左二取苗爪37上固定有带有左长圆孔和右长圆孔的限位联板34，左一取苗爪36上固定有左一限位销，左一限位销套装在左长圆孔内并能够沿左长圆孔的侧壁滑动，左二取苗爪37右方的横向滑轨上安装有左三取苗爪38，左三取苗爪38上固定有左三限位销，左三限位销套装在右长圆孔内并能够沿右长圆孔的侧壁滑动，左三取苗爪38上固定有带有右长通孔的限位孔板35，左四取苗爪39上固定有左四限位销，左四限位销套装在右长通孔内并能够沿右长通孔的侧壁滑动；右铰臂的结构与左铰臂的结构相同，右苗爪联组的限位联板34、限位孔板35的结构与左苗爪联组的结构近似。驱动座板33及左苗爪联组的取苗爪9能够随翻转座架3前后摆动，同时左滑移座4能够通过左铰臂带动驱动座板33沿横向滑轨左右滑动，驱动座板33带动左一取苗爪36向左滑动时，能够通过限位联板34、限位孔板35依次带动左二取苗爪37、左三取苗爪38、左四取苗爪39向左滑动，最终呈等间隔分布并移动至配套分苗箱左部的各投苗口上方，当驱动座板33向右滑动时，能够通过左一取苗爪36依次推动左二取苗爪37、左三取苗爪38、左四取苗爪39向右滑动，最终并拢并实现取苗。
18.如图1—5所示，动力传动装置包括驱动立轴43、驱动锥齿轮44、从动锥齿轮45、驱动链轮46和从动链轮47，导引座板1的右前部设有立轴轴承座48，立轴轴承座48内安装有轴线沿竖直方向的驱动立轴43，驱动立轴43的下端延伸至导引座板1下方并能够与移栽机的动力装置相连接，驱动立轴43的上端延伸至导引座板1上方并固定安装有驱动锥齿轮44，对应驱动锥齿轮44左部上方位置的翻转驱动轴13上固定安装有从动锥齿轮45，从动锥齿轮45的下部轮齿与驱动锥齿轮44的左部轮齿相啮合并能够带动翻转驱动轴13转动，导引座板1下方的驱动立轴43上固定安装有驱动链轮46，导引座板1下方的苗架驱动轴12上固定安装有从动链轮47，从动链轮47与驱动链轮46通过传动链相连接并能够带动苗架驱动轴12转
动。移栽机的动力装置带动驱动立轴43旋转，驱动立轴43通过驱动锥齿轮44、从动锥齿轮45带动翻转驱动轴13旋转并使翻转驱动装置工作，驱动立轴43通过驱动链轮46、从动链轮47带动苗架驱动轴12旋转并使苗架驱动装置工作。
19.如图1—5所示，导引座板1上设有能够控制取苗爪9动作及配套送苗机构动作的控制装置，控制装置包括第一气动阀49、第二气动阀50，导引座板1的上端右部设有第一气动阀49和第二气动阀50，第一气动阀49、第二气动阀50分别为行程换向阀，翻转驱动轴13的中部外侧设有能够触动第一气动阀49的换向杆的送苗驱动凸块51，驱轴凸块右方的翻转驱动轴13外侧设有能够触动第二气动阀50的换向杆的苗爪驱动凸块52，第一气动阀49、第二气动阀50的连接气口分别安装有能够与相关驱动装置的控制气口相连通的管路。实际工作时，当苗架驱动装置带动苗架立销8使滑移苗爪架2滑移至最前部并靠近配套的送苗装置时，翻转驱动轴13通过苗爪驱动凸块52控制第二气动阀50转换气路，使各取苗爪9夹紧苗株进行取苗，之后翻转驱动装置带动翻转座架3向上摆动，将苗株提出松苗盘，接着苗架驱动装置带动滑移苗爪架2向后滑移，同时翻转驱动装置带动翻转座架3向下摆动，苗架驱动装置通过苗架立销8带动滑移苗爪架2继续向后滑移，翻转驱动轴13通过送苗驱动凸块51控制第一气动阀49动作，使配套送苗装置的机构动作从而实现送苗，当苗架驱动装置带动苗架立销8使滑移苗爪架2滑移至最后方时，翻转驱动轴13通过苗爪驱动凸块52控制第二气动阀50转换气路，使各取苗爪9张开并完成投苗，就这样顺利完成一次取苗、投苗动作并准备第二次工作循环。
20.上述说明仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。凡是属于本发明的技术方案所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。