技术特征：
1.一种基于竞赛的跨垄式喷药机器人的控制系统，其特征在于：包括主控板(1)、底盘、和门型的支撑框架(2)，所述底盘包括两个底座(3)，支撑框架(2)相对的两侧分别固定在两个底座(3)上，其中一个底座(3)的外侧中部设有灰度传感器(4)，每个底座(3)底部外侧安装有麦克纳姆轮(5)，内侧安装有万向轮(6)，每个麦克纳姆轮(5)连接一个驱动电机(7)，每个驱动电机(7)设置一块电机驱动板(8)，所述电机驱动板(8)和主控板(1)均固定在底座(3)上，其中一个底座(3)的底部外侧两端还分别安装有田垄光电传感器(9)，田垄光电传感器(9)的检测方向与底座(3)的长度方向平行，两个底座(3)的内侧前端和后端分别对称安装有相对设置的超声波距离传感器(10)，所述支撑框架(2)两侧中部安装有支架(11)，支架(11)上安装有植株光电传感器(12)和视觉识别模块(13)，所述支撑框架(2)上还安装有喷施模块，所述主控板(1)分别与灰度传感器(4)、电机驱动板(8)、田垄光电传感器(9)、超声波距离传感器(10)、植株光电传感器(12)、视觉模块和喷施模块连接。2.根据权利要求1所述的一种基于竞赛的跨垄式喷药机器人的控制系统，其特征在于：所述喷施模块包括储液箱(14)、喷药泵(15)和喷药头(16)，储液箱(14)置于底座(3)上，喷药泵(15)和喷药头(16)分别设有六个，支撑框架(2)一侧设有三个喷药泵(15)和三个喷药头(16)，所述支撑框架(2)一侧的支架(11)中部上竖直设有田垄光电传感器(9)和三个喷药头(16)，另一侧的支架(11)中部上竖直设有视觉识别模块(13)和三个喷药头(16)，所述主控板(1)通过继电器与三个喷药泵(15)连接。3.根据权利要求1或2所述的一种基于竞赛的跨垄式喷药机器人的控制系统，其特征在于：所述视觉识别模块(13)位于上方的两个喷药头(16)之间。4.根据权利要求3所述的一种基于竞赛的跨垄式喷药机器人的控制系统，其特征在于：所述底座(3)采用u型的双层底座(3)，底座(3)的开口朝向支撑框架(2)的外侧。
技术总结
本实用新型公开了一种基于竞赛的跨垄式喷药机器人的控制系统，包括主控板、底盘、和门型的支撑框架，所述底盘包括两个底座，支撑框架相对的两侧分别固定在两个底座上，所述底盘上设有灰度传感器、田垄光电传感器和超声波距离传感器，每个底座底部外侧安装有麦克纳姆轮，内侧安装有万向轮，每个麦克纳姆轮连接一个驱动电机和设置一块电机驱动板，所述支撑框架两侧中部安装有支架，支架上安装有植株光电传感器和视觉识别模块，所述支撑框架上还安装有喷施模块。本实用新型在设定的比赛场景中高完成度的自主完成竞赛任务，且完成任务所需时间短。间短。间短。
技术研发人员：陈万和 王昱彤 邱志东 王津 史颖刚 刘利
受保护的技术使用者：西北农林科技大学
技术研发日：2022.03.29
技术公布日：2022/8/23