杆设置于底盘5上并与蜗轮啮合。电动蜗杆转动驱动蜗轮和轮组转向。所述电动蜗杆通过接口电路与主控计算机信号连接，使得轮组26的状态根据田轨2表面摄像头91的输出状态改变而改变并保持四个轮组26始终处于合适的状态。由此，可以实现轮组26自动对中和自动沿着田轨2转向。
[0119]底盘自动平衡控制子系统包括底盘5、轮组总成、四个连接底盘5与轮组总成的底盘升降机构83和设置于底盘5上的底盘水平倾角传感器。底盘自动平衡控制子系统已经在图15实施例11中进行了介绍。
[0120]各外挂平台梁84、85、86的外端通过一块连扳92连接，连扳92用吊索93与底盘5上的四根桅杆94连接；底盘5在与轮组总成连接处高挑这样可以将底盘5放得很低满足有关作业的要求，又满足旁站电力线不可以太低被水浸没的设置要求。在第一中间平台梁和两根第一外挂平台梁84上安装有收割脱粒和秸杆捆扎机械手总成95 ;第二中间平台梁和两根第二外挂平台梁85上安装有耕地和施肥机械手总成96 ;在第三中间平台梁和两根第三外挂平台梁86上安装有插秧机械手总成97。自动耕作装置后面紧随一辆运输车98。
[0121]图19至20实施例自动耕作装置采用底盘升降机构83，能够在行进中随时调整保持底盘5始终处于水平合适状态，还能够对田轨2中间及两侧作业面农地I的高低误差进行适应性调整。
[0122]说明书摘要
在农地中设置轨基自动耕作装置的方法:在农地中设置田轨和旁站电力线，在田轨上运行轨基自动耕作装置。根据此方法制造的田轨、农地、轨基轨基自动耕作装置。本发明的有益效果包括:实施本发明可在2020年实现农产品产出比2013年增加50%、有机食品的比重提升到全部食品的75%，并使我国在全球率先实现农业现代化；农业人口的收入持续大幅度增长，土地的价值增加导致农村养老问题在2016年得到圆满解决；还因为土地产出增加和通过开荒建设新增大量的耕地面积，到2020年有可能实现每人宅基地67平方米甚至每户一套占地200平米住房的水平并且森林面积占国土三分之一使我国成为世界上最宜居、幸福指数最高的国家之一。
【主权项】
1.农地轨基自动耕作装置方法:设计制造并在农地中安装田轨，田轨还可以用于隔离两侧田间的水； 设计制造并在农地中安装旁站电力线； 建设带田轨的农地，所述农地包括各种生长植物的地表，譬如水田、水浇地、旱地、梯田和坡地；建设包括连片成方和建设梯田坝横平竖直的梯田；在农地中设置田轨、将既有梯田坝改造成可以行驶轨基可移动光伏发电系统和/或者自动耕作装置的田轨并设置沿田轨布置的电杆和旁站电力线；平行双田轨笔直或者弯曲，可以相互衔接增长；可以呈螺旋状绵延布置于梯田或者山坡上并且沿前进方向带坡度；东西向或者其它方向布置；田轨含有与设置于农地中的垫块和桩柱的安装界面并具有平直、连续和光滑的负荷表面；田轨布置于固定或者非固定的地基上；所述固定地基包括夯实的土地或者由其它材料构成的基础；非固定地基包括与田轨牵连的块状物；所述一组两条田轨之间的平行度误差小于30毫米; 设计制造轨基自动耕作装置，包括安装有两排轮组总成的底盘、作业平台、连接底盘和作业平台的四个负荷均布的作业平台升降机构、设置于作业平台上的一组中间平台梁、处于作业平台两边外侧的两组外挂平台梁、计算机控制装置、通讯模块、监控器、可移动电气连接界面；各平台梁上布置有一个以上由不同部件构成的各种机械手包括犁地旋耕、播种、拔秧插秧移苗、滴管施肥、棉花打顶、稻麦收割脱粒、果蔬采摘、薯类花生收采、棉花采摘、秸杆捆扎、土壤垒挖和开渠机械手；需要时作业机械手可以落地进行作业；所述轮组总成、电动蜗杆、通讯模块、监控器、可移动电气连接界面和有关的机械手通过接口电路与主控计算机信号连接，使所述轮组总成、作业平台和各机械手的状态根据主控计算机指令变化而变化；所述自动耕作装置通过农地中的田轨向地面传递重力或者在农地中的田轨上移动并通过可移动电气连接界面保持与外界电力网的电气连接； 进一步令所述自动耕作装置采用滚轮自动对中控制和底盘平衡自动控制； 设计制造轨基运输车； 设计制造在单根轨道上行驶的单轨轨基微型自动耕作装置，其包括作业机械手和与旁站电力线连接的电气连接界面，并且其底部设置有前后两个带轮缘和内置驱动装置的滚轮； 还可以在所述底盘上设置钩板抓住田轨以便使所述光伏发电系统和自动耕作装置与田轨结合为一体，或者采用加强螺钉临时旋入地下来增强所述光伏发电系统和自动耕作装置的稳固性。
2.根据权利要求1所述方法制造的田轨，在农地中安装；其形式和材质包括钢筋混凝土田轨、型钢钢管田轨和型钢钢管结构体田轨，其特征是含有一组以上每组两条平行双的轨状物，或者含有单条轨状物，或者含有与梯田坝一体制作的轨状物，所述轨状物含有平直、连续和光滑的负载接触面，所述轨状物直接或者通过田轨基础与农地连接，所述田轨基础包括深入农地的桩柱、树桩、垫块和夯实的土地。
3.根据权利要求2所述的田轨，其特征是:含有半径在30毫米以上的管道或者水槽。
4.根据权利要求1所述方法制造的旁站电力线，用于连接外界电力网，包括壳体、设置于壳体内部的一根以上电力线线芯，其特征是采用电杆支撑设置于田轨旁；壳体含有一个通长槽口 ；所述电力线含有连续、光滑的裸露表面作为与外界的电气连接界面。
5.根据权利要求4所述的旁站电力线，其特征是旁站电力线的壳体为导电材料制作、与大地电气绝缘并与一个电围栏电源电气连接。
6.根据权利要求1所述方法建设带田轨的农地，所述农地包括各种生长植物的地表，譬如水田、水浇地、旱地、梯田和坡地；所述改造包括连片成方、建设梯田坝横平竖直的梯田，其特征是在农地中设置田轨和沿田轨布置的旁站电力线，所述田轨包括一组以上每组两条平行双的轨状物，或者含有单条轨状物；或者将既有梯田坝改造或者一体化制作成可以行驶轨基可移动光伏发电系统和/或者自动耕作装置的田轨；并设置沿田轨布置的旁站电力线；所述旁站电力线含有电力线和与电力线同长的电气连接界面。
7.根据权利要求1所述方法制造的轨基自动耕作装置，包括安装有两排轮组总成的底盘、作业平台、连接底盘和作业平台的四个负荷均布的作业平台升降机构、设置于作业平台上的一组每组一根以上中间平台梁、处于作业平台两边外侧的两组每组一根以上外挂平台梁、计算机自动控制装置、通讯模块、监控器、与田轨一起布置的旁站电力线和与旁站电力线电气连接的可移动电气连接界面；轮组总成包括含有一个以上滚轮的轮组、轮组驱动装置和轮组转向控制装置；作业平台升降机构包括一个升降丝杆机构和一个蜗轮蜗杆机构；升降丝杆机构包括一根升降丝杆和一个与升降丝杆配合的丝杆螺母；蜗轮蜗杆机构包括一根电动蜗杆和一个与电动蜗杆啮合的蜗轮；所述四个蜗轮和丝杆螺母一体制作并各自通过一个转动副机构与作业平台连接；电动蜗杆转动带动升降丝杆作相对作业平台的运动并使作业平台上升或者下降；各平台梁上布置有一个以上由不同部件构成的各种机械手，其特征是所述轮组总成、电动蜗杆、通讯模块、监控器、可移动电气连接界面和有关的机械手通过接口电路与主控计算机信号连接，使所述轮组总成、作业平台和各机械手的状态根据主控计算机的相关指令变化而变化；所述自动耕作装置通过农地中的田轨向地面传递重力或者在农地中的田轨上移动并通过可移动电气连接界面保持与外界电力网的电气连接。
8.根据权利要求7所述的轨基自动耕作装置，其特征是含有滚轮自动对中控制子系统和底盘平衡自动控制子系统； 滚轮自动对中控制子系统包括安装有两排轮组总成的底盘和设置于轮组前后的田轨表面摄像头；轮组总成包括含有一个以上滚轮的轮组、轮组驱动装置和轮组转向控制装置；轮组转向控制装置包括连接底盘和轮组的轮组转动副机构、安装于底盘上的轮组转向电动蜗杆和与轮组连接并与电动蜗杆啮合的轮组转向蜗轮；轮组转向电动蜗杆转动带动轮组转向蜗轮和轮组转动；轮组转向电动蜗杆通过其接口电路与控制计算机信号连接；其状态根据田轨表面摄像头的输出状态改变而改变并保持四个轮组始终处于合适的状态； 底盘自动平衡控制子系统包括底盘、四组通过轮组升降机构与底盘连接的轮组、设置于底盘上的底盘水平倾角传感器；轮组升降机构包括一个升降丝杆机构和一个蜗轮蜗杆机构；升降丝杆机构包括一根升降丝杆和一个与升降丝杆配合的丝杆螺母；蜗轮蜗杆机构包括一根电动蜗杆和一个与电动蜗杆啮合的蜗轮；所述四个蜗轮和丝杆螺母一体制作并各自通过一个转动副机构与底盘连接；电动蜗杆转动带动升降丝杆作相对底盘的运动并使设置于升降丝杆底部的轮组上升或者下降。
9.根据权利要求1所述方法制造的单轨轨基微型自动耕作装置，其包括作业机械手和与旁站电力线连接的电气连接界面，其特征是底部含有前后两个带轮缘和内置驱动装置的滚轮。
10.根据权利要求1所述方法制造的轨基自动耕作装置计算机控制子系统，包括主控计算机、与主控计算机信号连接的储存器件、通信模块及其接口电路、卫星定位模块及其接口电路、无线广播接收模块及其接口电路、人机界面及其接口电路和机壳，还包括电力线检测装置及其接口电路、监控器及其接口电路和各种机械手及其接口电路；所述主控计算机包括本地计算机和通过信号接口连接的远程计算机，其特征是所述主控计算机的主控电路、储存器件、通信模块接口电路、卫星定位模块接口电路、无线广播接收模块接口电路、人机界面接口电路、电力线检测接口电路、监控器接口电路和各种机械手及其接口电路通过总线实现信号连接。
【专利摘要】农地轨基自动耕作装置方法和根据此方法制造的田轨、旁站电力线、农地和轨基自动耕作装置。本发明很好回答了如何保障我国的粮食安全和食品安全这个属于我国全社会核心关注的重大问题之一；全力实施本发明可以在2020年实现农产品产出比2013年增加50%、有机食品的比重提升至75%，并使我国在全球率先实现农业现代化；农业人口的收入持续大幅度增长，土地的价值增加导致农村养老问题在2016年得到圆满解决；还因为土地产出增加和通过开荒建设新增大量的耕地面积，到2020年有可能实现每人宅基地67平方米甚至每户一套占地200平米住房的水平，并且森林面积占国土三分之一，使我国成为世界上最宜居、幸福指数最高的国家之一。
【IPC分类】A01B71-00, A01B49-04
【公开号】CN104737649
【申请号】CN201310752254
【发明人】施国樑
【申请人】上海长语信息科技有限公司
【公开日】2015年7月1日
【申请日】2013年12月31日