一种用于高密度集约化养殖的投饲系统及其控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于高密度集约化养殖的投饲系统及其控制方法，属于养殖鱼池投饲系统技术领域。
【背景技术】
[0002]我国是水产养殖大国，水产养殖产量占到了全世界的73%，水产养殖在改善民生、增加农民收入方面发挥了重要作用。但目前水产养殖业仍沿用大量消耗资源和粗放式经营的传统方式，影响了水质环境和水产品质量，加剧水产病害的发生，使得水产品质量安全、水环境污染、养殖风险等问题非常严重。高密度集约化养殖是水产养殖业未来的发展方向，具有高产、节水节地等特点。高密度集约化养殖单位水体载鱼量大，投饲量大，需要更加高效的投饲方式。而现有技术的投饲方式效率较低，控制不方便。
【发明内容】
[0003]本发明需要解决的技术问题是:现有技术中，缺乏针对高密度集约化水产养殖的投饲设备，导致投饲效率低下，控制不方便。
[0004]本发明采取以下技术方案:
[0005]一种用于高密度集约化养殖的投饲控制系统，包括横跨一组鱼池4上方的轨道1，所述轨道2上设有沿其行走的投饲小车2，所述投饲小车上设有作为投饲动力机构的投饲电机3和作为行走动力机构的行走电机；轨道I上与各个鱼池对应的位置设有位置传感器，用于确定投饲小车停止投饲的位置；所述轨道I的端部设有储料箱10，加料绞龙11，用于对投饲小车2加料；各个位置传感器、加料绞龙11、投饲电机3、行走电机、均与控制箱13信号连接；所述轨道I的前端和末端分别设有起点限位开关5和终点限位开关9，所述起点限位开关5和终点限位开关9用于安全防护，如果小车未能触发两端的位置传感器而继续移动，行使至轨道末端会触碰起点限位开关5或终点限位开关9，PLC会立即关闭行走电机，防止小车冲出轨道。
[0006]进一步的，所述控制箱13固定在储料箱10 —侧。
[0007]进一步的，所述位置传感器具有三个，分别为第一、第二、第三位置传感器6、7、8，分别与三个鱼池4对应。
[0008]进一步的，所述控制箱13内部控制系统具有计时器，用以对投饲时间计时。
[0009]—种投饲控制系统的控制方法，PLC检测限位开关和位置传感器的信号，根据控制策略输出各种控制信号，通过中间电路控制投饲电机3、行走电机的运行；所述控制方法包括以下步骤:
[0010]A)投饲小车2在起点装满饲料，操作人员按下控制箱上的启动按钮后，PLC发出信号，控制小车行走电机正转，小车沿轨道往前行进；
[0011]B)投饲小车前进至位置传感器所在位置时，该位置传感器输出信号至PLC，PLC发出信号，控制小车行走电机停止运转，使小车停留在传感器所在位置，同时PLC发出信号，启动投料电机3，开始投料，投料时间T根据计时器的设定时间进行，投料时间T结束后，PLC发出信号，关闭投料电机3，结束对所在鱼池的投饲，同时PLC发出信号，控制小车行走电机正转，小车沿轨道往前行进；
[0012]C)重复步骤B若干次，直至投饲小车2完成末端鱼池的投饲；
[0013]D)投饲小车在末端的位置传感器所在位置暂停一段时间t，PLC发出信号，启动投料电机3，再次对末端鱼池投料，投料时间为T，投料时间T结束后，PLC发出信号，关闭投料电机3，结束对末端鱼池的投饲；
[0014]E)PLC发出信号，控制行走电机反转，小车沿轨道后退，当小车后退至位置传感器所在位置时，该传感器输出信号至PLC，PLC发出信号，控制行走电机停止运转，同时PLC发出信号，启动投料电机3，开始对鱼池投料，投料时间T根据计时器的设定时间进行，投料时间T结束后，PLC发出信号，关闭投料电机3，结束对所在鱼池的投饲，同时PLC发出信号，控制行走电机反转，小车沿轨道后退；
[0015]F)重复步骤E若干次，直至投饲小车2完成起始端鱼池的投饲，至此，一个投饲循环结束。
[0016]进一步的，PLC根据投料时间T和投料电机的投料速率计算已投料量，判断小车料箱是否还有剩余饲料，如果判断有剩余饲料，则重新开始下一个投饲循环，如果没有剩余饲料，则小车后退至起点，触发起点限位开关5，PLC检测到限位开关信号后，发出信号，控制小车行走电机停止运转，使小车停留在起点，同时，PLC发出信号，启动加料电机12，带动加料绞龙11给小车加料；PLC根据绞龙加料速度和小车料箱容量计算出加料时间Tj，并启动内部定时器计时，加料时间Tj结束后，PLC发出信号，关闭加料电机，结束加料；加料结束后，小车停留在起点，控制系统等待下一次启动按钮信号。
[0017]本发明的有益效果在于:提供了一种适用于高密度集约化养殖的投饲控制系统及控制方法，采用传感器及智能化控制装置，控制投饲机沿轨道往复移动，可以对多个鱼池进行投饲作业，具有操作简单、覆盖范围大、智能化程度高，便于集中管理等特点，非常适合高密度集约化养殖投饲要求；同时可以对多个鱼池进行自动投饲作业，无需人工劳作，大大减轻劳动强度，提高饲料投喂的精准性和利用率。
【附图说明】
[0018]图1是本发明用于高密度集约化养殖的投饲系统的结构示意图。
[0019]图2是本发明用于高密度集约化养殖的投饲系统的控制系统示意图。
[0020]图中，1-轨道，2-投饲小车，3-投料电机，4-鱼池，5-起点限位开关，6/7/8-位置传感器，9-终点限位开关，10-储料仓，11-加料绞龙，12-加料电机，13-控制箱。
【具体实施方式】
[0021]下面结合附图和具体实施例对本发明进一步说明。
[0022]参见图1-图2，投饲小车的前进、后退，投料电机的启停和加料电机的启停都由控制系统来控制，控制系统安装在控制箱内。可编程逻辑控制器(PLC)检测限位开关和位置传感器的信号，根据控制策略输出各种控制信号，通过中间电路控制各个电机的运行，从而控制整个投饲系统的运行。工作过程如下:
[0023]投饲小车在起点装满饲料，操作人员按下控制箱上的启动按钮后，PLC发出信号，控制小车行走电机正转，小车沿轨道往前行进。
[0024]投饲小车前进至位置传感器6所在位置时，该传感器输出信号至PLC，PLC发出信号，控制小车行走电机停止运转，使小车停留在传感器6所在位置，同时PLC发出信号，启动投料电机3，开始对第一个鱼池投料。开始投料时PLC内部计时器开始计时，投料时间为T (5-600秒)，该时间可根据投饲量需要进行设定。
[0025]投料时间T结束后，PLC发出信号，关闭投料电机3，结束对第一个鱼池的投饲，同时PLC发出信号，控制小车行走电机正转，小车沿轨道往前行进，当小车前进至位置传感器7所在位置时，该传感器输出信号至PLC，PLC发出信号，控制小车行走电机停止运转，使小车停留在传感器7所在位置，同时PLC发出信号，启动投料电机3，开始对第二个鱼池投料。开始投料时PLC内部计时器开始计时，投料时间为T (5-600秒)，该时间可根据投饲量需要进行设定。
[0026]投料时间T结束后，PLC发出信号，关闭投料电机3，结束对第二个鱼池的投饲，同时PLC发出信号，控制小车行走电机正转，小车沿轨道往前行进，当小车前进至位置传感器8所在位置时，该传感器输出信号至PLC，PLC发出信号，控制小车行走电机停止运转，使小车停留在传感器8所在位置，同时PLC发出信号，