一种条状幼苗自动移植装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及花卉、蔬菜移植机械领域，尤其涉及一种条状幼苗自动移植装置。
【背景技术】
[0002]目前现有的移栽机械，以农作物及蔬菜作为移栽对象的较多，主要采用机械式夹取秧苗的形式进行移栽，此种方式多适用于簇状丛生苗。由于条状幼苗的植株茎杆通常非常弱小，因此若采用机械夹持的方式移植条状幼苗，将极易造成幼苗损伤。此外，现有夹持秧苗的设备，对植株茎杆的适应范围较小，采用定位夹持的方式无法保证秧苗的无损移植。
【发明内容】
[0003]针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是:提供一种条状幼苗自动移植装置，实现对条状幼苗的柔性拾取移植，降低条状幼苗移植过程中幼苗茎杆的受损率。
[0004]为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案:
[0005]—种条状幼苗自动移植装置，包括载有幼苗的工作台、多轴机械手、真空吸附捡拾机构、视觉相机、真空压力传感器、真空发生装置；所述的视觉相机位于工作台的上方，接收视觉相机输出结果的多轴机械手相对工作台运动，安装在多轴机械手上的真空吸附捡拾机构位于工作台的上方，所述的真空发生装置与真空吸附捡拾机构形成一真空气路，检测真空气路的真空压力传感器与多轴机械手电连接。采用这种结构后，视觉相机判断幼苗在工作台上的位置，多轴机械手接收视觉相机的判断结果后，带动真空吸附捡拾机构快速移动到幼苗的正上方，之后减速下移，当距条状幼苗一定距离时，真空发生装置通过真空气路，使真空吸附捡拾机构对幼苗进行吸附；当幼苗被吸附后，真空压力传感器检测到真空气路上的真空度达到一定程度时，判断为已完成对幼苗的吸附，真空压力传感器输出信号给多轴机械手，指导多轴机械手进行下一环节的作业。
[0006]真空吸附捡拾机构包括设置在多轴机械手上的连接杆、安装在连接杆下端的空腔体、吸附管、支撑套管；安装在空腔体下端的吸附管与空腔体内的空腔相通，所述的支撑套管套装在吸附管上，所述的空腔体连接在真空气路上。采用这种结构后，支撑套管起到保持吸附管形状的作用，吸附管通过空腔体内的空腔连接在真空气路上，从而吸附管可以对幼苗进行吸附。
[0007]真空吸附捡拾机构还包括动力源，所述的空腔体转动式地安装在连接杆的下端，驱动空腔体转动的动力源的一端固定在连接杆的上端，另一端固定在空腔体上。采用这种结构后，动力源驱动空腔体转动，进而带动吸附管转动。
[0008]吸附管的吸附端为弧形的吸附唇，吸附唇的唇高与幼苗的茎杆的直径相适应，所述的支撑套管靠近吸附唇的一端呈扁形状。采用这种结构后，支撑套管靠近吸附唇的一端呈扁形状，保证了吸附唇的形状，使得吸附唇的形状为与幼苗相似的条缝状，从而吸附唇吸附幼苗后，幼苗刚好密封住吸附唇。
[0009]吸附管由橡胶类的易变形的软管制成，所述的支撑套管由可变形且具有支撑力的材料制成。采用这种结构后，由于吸附管的易变形，使得吸附管在支撑套管的作用下可设置成弧形的吸附唇的形状，同时也可适应不同直径的茎杆的幼苗。
[0010]真空发生装置通过第一气管与空腔体相接，所述的真空发生装置、第一气管、空腔体形成一真空气路。采用这种结构后，吸附管与空腔体的空腔相通，实现对幼苗的吸附。
[0011]真空压力传感器的信号输出端与多轴机械手电连接，真空气路检测端通过第二气管连接在第一气管上。采用这种结构后，真空压力传感器可检测第一气管的真空度的变化，同时可向多轴机械手传递相关信息，并指导多轴机械手的运动。
[0012]一种条状幼苗自动移植装置还包括视觉检测系统和控制装置，视觉检测系统设有所述的视觉相机，视觉检测系统与控制装置相接，控制多轴机械手运动的控制装置与多轴机械手相接。采用这种结构后，视觉相机获取幼苗在工作台上的信息后，经视觉检测系统进一步处理信息，并将处理后的信息传递给控制装置，从而控制装置控制多轴机械手的运动。
[0013]连接杆通过固定座固定在多轴机械手上。采用这种结构后，结构简单，方便地将连接杆固定在多轴机械手上。
[0014]空腔体的转动范围为0°?90°。采用这种结构后，吸附幼苗后，幼苗为水平状态，空腔体转动90°后，幼苗为竖直状态。
[0015]总的说来，本发明具有如下优点:
[0016]1.本发明可大大减少移植过程中幼苗茎杆的损伤率，同时可适应不同直径的茎杆的幼苗。
[0017]2.本发明设置的真空发生装置、真空吸附捡拾机构可对幼苗进行吸附，防止幼苗的受损。
[0018]3.本发明的吸附唇可包裹住幼苗，幼苗密封住吸附唇，防止幼苗脱落。
【附图说明】
[0019]图1是本发明的立体结构示意图。
[0020]图2是真空吸附捡拾机构的结构示意图。
[0021]图3是空腔体、吸附管、支撑套管的装配图。
[0022]图4是支撑套管的结构示意图。
[0023]图5是幼苗为水平状态的结构示意图。
[0024]图6是幼苗为竖直状态的结构示意图。
[0025]其中，I为工作台，2为视觉相机，3为真空压力传感器，4为第一气管，5为第二气管，6为真空发生装置，7为多轴机械手，8为真空吸附捡拾机构，9为幼苗，10为固定座，11为动力源，12为吸附管，13为支撑套管，14为空腔体，15为连接杆。
【具体实施方式】
[0026]下面将结合附图和【具体实施方式】来对本发明做进一步详细的说明。
[0027]结合图1所示，一种条状幼苗自动移植装置包括载有幼苗的工作台、多轴机械手、真空吸附捡拾机构、视觉检测系统、真空压力传感器、真空发生装置、控制装置。所述的视觉检测系统设有视觉相机，视觉相机位于工作台的上方，视觉相机安装在多轴机械手上，视觉相机可对工作台上的幼苗进行拍照。多轴机械手设置在工作台的附近，多轴机械手可相对工作台运动。真空吸附捡拾机构固定在多轴机械手上，真空吸附捡拾机构位于工作台的上方。真空发生装置安装在多轴机械手上，真空发生装置通过第一气管与真空吸附捡拾机构相接；真空发生装置、第一气管、真空吸附捡拾机构形成一真空气路。真空压力传感