一种大型植物整体移栽机器人的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种大型植物整体移栽机器人，包括汽车底盘、第一液压缸、支撑臂、第二液压缸、第三液压缸、截割单元等，所述的截割单元有6个，每个截割单元包括截割片、滑轨、第七铰支座，所述的截割片为六分之一圆锥面薄片，材质为不锈钢；本发明采用两个可以张开的半圆环支架作为截割单元的承载体，可以较为容易地从侧面将大型植物的树干包围起来。
【专利说明】
一种大型植物整体移栽机器人
技术领域
[0001]本发明涉及园林机器人技术领域，特别涉及一种大型植物整体移栽机器人。【背景技术】
[0002]随着人们的环保意识不断增加，城市和园林绿化也越来越得到人们的重视，在一些公园或者城市道路、住宅小区等地方进行绿化的时候往往需要大型植物(如大树、大型花卉等)直接移栽种植，这样不仅缩短了植物成长时间，而且提高了植物成活率，传统的移栽方式是把植物的根部清理出来，然后用塑料袋包住根部，使用卡车转移到需要种植的地方， 这种移栽方式对植物的根部损伤较大，不利于植物移栽后的快速恢复生长。
【发明内容】
[0003]针对上述问题，本发明提供一种大型植物整体移栽机器人，采用两个可以张开的半圆环支架作为截割单元的承载体，可以较为容易地从侧面将大型植物的树干包围起来。
[0004]本发明所使用的技术方案是:一种大型植物整体移栽机器人，包括汽车底盘、第一液压缸、支撑臂、第二液压缸、第三液压缸、截割单元、半圆环支架、第四液压缸、机械手，其特征在于:所述的汽车底盘为四轮汽车底盘;所述的支撑臂包括下臂、中臂、上臂、第一铰支座、第二铰支座、第三铰支座、第四铰支座、第五铰支座、第六铰支座，所述的中臂竖直设置在下臂中部位置，所述的上臂设置在中臂上部并且与下臂平行，所述的第一铰支座设置在下臂前端，所述的第四铰支座设置在下臂后端，所述的第三铰支座设置在下臂两侧，所述的第二铰支座设置在下臂上部，所述的第五铰支座有2个且对称设置在上臂后端两侧，所述的第六铰支座有2个且对称设置在上臂两侧；所述的截割单元有6个，每个截割单元包括截割片、滑轨、第七铰支座，所述的截割片为六分之一圆锥面薄片，材质为不锈钢，所述的滑轨与截割片圆锥面的母线平行，所述的第七铰支座设置在滑轨顶端；所述的半圆环支架有2个，且二者端部均与第四铰支座铰接连接，在半圆环支架上均匀设置3个倾斜的滑槽，2个半圆环支架共设置6个滑槽，所述的截割单元通过滑轨滑动安装在所述的滑槽内，两个半圆环支架合拢后组成一个完整的圆环支架，6个截割单元向下滑动可以组成一个完成的中空圆锥体；所述的机械手有2个，其前端为半圆环状，后部连接一个长柄，长柄侧面设有安装座;所述的长柄端部与第五铰支座铰接连接，所述的第四液压缸的缸体端部与第六铰支座铰接连接，所述的第四液压缸的活塞杆端部与机械手的长柄侧面的安装座铰接连接；所述的第三液压缸的缸体末端铰接在半圆环支架侧面，所述的第三液压缸的活塞杆端部与第七铰支座铰接连接;所述的第二液压缸的缸体末端与第三铰支座铰接连接，所述的第二液压缸的活塞杆端部铰接在半圆环支架上；所述的支撑臂通过第一铰支座与汽车底盘后部连接，所述的第一液压缸的缸体末端铰接在汽车底盘的上部，所述的第一液压缸的活塞杆端部与第二铰支座铰接连接。
[0005]由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点:1.本发明采用两个可以张开的半圆环支架作为截割单元的承载体，可以较为容易地从侧面将大型植物的树干包围起来，利用圆锥状的截割片可以比较方便地插入到植物根部周围的泥土中，6个截割片合拢后组成一个完成的、没有缝隙的中空圆锥体，大型植物的根部就被包裹在里面，保留了植物根部的大部分泥土，增加了植物的成活率。[〇〇〇6] 2.在移植完成后通过第一液压缸可以直接将大型植物翻转到车身上方，方便转移。【附图说明】
[0007]图1为本发明的整体装配立体结构示意图。
[0008]图2为本发明的整体俯视图。
[0009]图3为本发明的截割单元安装示意图。
[0010]图4为本发明的截割单元构示意图。
[0011]图5为本发明的支撑臂结构示意图。[0〇12]附图标号:1-汽车底盘；2-第一液压缸;3-支撑臂；4-第二液压缸;5-第三液压缸； 6-截割单元；7-半圆环支架；8-第四液压缸；9-机械手；301-下臂；302-中臂；303-上臂； 304-第一铰支座；305-第二铰支座；306-第三铰支座；307-第四铰支座；308-第五铰支座； 310-第六铰支座;601-截割片;602-滑轨;603-第七铰支座。【具体实施方式】
[0013]下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
[0014]实施例如图1、图2、图3、图4、图5所示，一种大型植物整体移栽机器人，包括汽车底盘1、第一液压缸2、支撑臂3、第二液压缸4、第三液压缸5、截割单元6、半圆环支架7、第四液压缸8、机械手9,其特征在于:所述的汽车底盘1为四轮汽车底盘;所述的支撑臂3包括下臂301、中臂 302、上臂303、第一铰支座304、第二铰支座305、第三铰支座306、第四铰支座307、第五铰支座308、第六铰支座310,所述的中臂302竖直设置在下臂301中部位置，所述的上臂303设置在中臂302上部并且与下臂301平行，所述的第一铰支座304设置在下臂301前端，所述的第四铰支座307设置在下臂301后端，所述的第三铰支座306设置在下臂301两侧，所述的第二铰支座305设置在下臂301上部，所述的第五铰支座308有2个且对称设置在上臂303后端两侧，所述的第六铰支座310有2个且对称设置在上臂303两侧；所述的截割单元6有6个，每个截割单元6包括截割片601、滑轨602、第七铰支座603,所述的截割片601为六分之一圆锥面薄片，材质为不锈钢，所述的滑轨602与截割片601圆锥面的母线平行，所述的第七铰支座603设置在滑轨602顶端；所述的半圆环支架7有2个，且二者端部均与第四铰支座307铰接连接，在半圆环支架7 上均匀设置3个倾斜的滑槽，2个半圆环支架7共设置6个滑槽，所述的截割单元6通过滑轨 602滑动安装在所述的滑槽内，两个半圆环支架7合拢后组成一个完整的圆环支架，6个截割单元6向下滑动可以组成一个完成的中空圆锥体；所述的机械手9有2个，其前端为半圆环状，后部连接一个长柄，长柄侧面设有安装座；所述的长柄端部与第五铰支座308铰接连接，所述的第四液压缸8的缸体端部与第六铰支座 310铰接连接，所述的第四液压缸8的活塞杆端部与机械手9的长柄侧面的安装座铰接连接； 所述的第三液压缸5的缸体末端铰接在半圆环支架7侧面，所述的第三液压缸5的活塞杆端部与第七铰支座603铰接连接;所述的第二液压缸4的缸体末端与第三铰支座306铰接连接，所述的第二液压缸4的活塞杆端部铰接在半圆环支架7上；所述的支撑臂3通过第一铰支座304与汽车底盘1后部连接，所述的第一液压缸2的缸体末端铰接在汽车底盘1的上部，所述的第一液压缸2的活塞杆端部与第二铰支座305铰接连接。
[0015]以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
[0016]本发明工作原理:本发明在使用时通过第一液压缸2将半圆环支架7放置成水平状态，通过第三液压缸5将截割单元6升到最顶端，下一步通过第二液压缸4将半圆环支架7打开，通过第四液压缸8将机械手9打开，下一步倒车，将植物的树干包围起来，然后使用机械手9夹紧树干，夹紧后6个截割单元6同时向下切割，直到6个截割片601合拢后组成一个完成的、没有缝隙的中空圆锥体，然后通过第一液压缸2将半圆环支架7放置成竖直状态，并把植物直接转移到需要种植的地方。
[0017]在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、 “内”、“外”、“两侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
【主权项】
1.一种大型植物整体移栽机器人，包括汽车底盘(1)、第一液压缸(2)、支撑臂(3)、第二 液压缸(4)、第三液压缸(5)、截割单元(6)、半圆环支架(7)、第四液压缸(8)、机械手(9)，其 特征在于:所述的汽车底盘(1)为四轮汽车底盘;所述的支撑臂(3)包括下臂(301)、中臂 (302)、上臂(303)、第一铰支座(304)、第二铰支座(305)、第三铰支座(306)、第四铰支座 (307)、第五铰支座(308)、第六铰支座(310)，所述的中臂(302)竖直设置在下臂(301)中部 位置，所述的上臂(303)设置在中臂(302)上部并且与下臂(301)平行，所述的第一铰支座 (304)设置在下臂(301)前端，所述的第四铰支座(307)设置在下臂(301)后端，所述的第三 铰支座(306)设置在下臂(301)两侧，所述的第二铰支座(305)设置在下臂(301)上部，所述 的第五铰支座(308)有2个且对称设置在上臂(303)后端两侧，所述的第六铰支座(310)有2 个且对称设置在上臂(303)两侧；所述的截割单元(6)有6个，每个截割单元(6)包括截割片(601)、滑轨(602)、第七铰支 座(603)，所述的截割片(601)为六分之一圆锥面薄片，材质为不锈钢，所述的滑轨(602)与 截割片(601)圆锥面的母线平行，所述的第七铰支座(603)设置在滑轨(602)顶端；所述的半圆环支架(7)有2个，且二者端部均与第四铰支座(307)铰接连接，在半圆环支 架(7)上均匀设置3个倾斜的滑槽，2个半圆环支架(7)共设置6个滑槽，所述的截割单元(6) 通过滑轨(602)滑动安装在所述的滑槽内，两个半圆环支架(7)合拢后组成一个完整的圆环 支架，6个截割单元(6)向下滑动可以组成一个完成的中空圆锥体；所述的机械手(9)有2个，其前端为半圆环状，后部连接一个长柄，长柄侧面设有安装 座;所述的长柄端部与第五铰支座(308)铰接连接，所述的第四液压缸(8)的缸体端部与第 六铰支座(310)铰接连接，所述的第四液压缸(8)的活塞杆端部与机械手(9)的长柄侧面的 安装座铰接连接；所述的第三液压缸(5)的缸体末端铰接在半圆环支架(7)侧面，所述的第三液压缸(5) 的活塞杆端部与第七铰支座(603 )铰接连接;所述的第二液压缸(4)的缸体末端与第三铰支 座(306)铰接连接，所述的第二液压缸(4)的活塞杆端部铰接在半圆环支架(7)上；所述的支撑臂(3)通过第一铰支座(304)与汽车底盘(1)后部连接，所述的第一液压缸 (2)的缸体末端铰接在汽车底盘(1)的上部，所述的第一液压缸(2)的活塞杆端部与第二铰 支座(305)铰接连接。
【文档编号】A01C11/04GK106034513SQ201610396456
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年6月7日
【发明人】不公告发明人
【申请人】徐洪军