用于3D食物打印机的食品自动化检测及加工系统及方法与流程

本发明涉及食品加工及安全监测领域，特别涉及一种用于3d食物打印机的食品自动化检测及加工系统及方法。

背景技术：

近些年来，随着经济的高速发展，人们生活水平的不断提高，食品安全问题日渐成为人们关注的焦点，层出不穷的食品安全事件不断挑战政府的监管并打击消费者的信心，商务部的调查报告显示，目前消费者对任何一类食品安全性的信任度均低于50%。食品安全监督机构需要监督食品营销中是否有非法食品营销，但是却无法获得准确的食品营销销售数据及数据分析方法。目前食品质量安全监督还没有形成系统方法，仅仅由人工抽查方式进行，销售食品的信息管理仅仅涉及营销管理、库存管理等管理问题，还没有涉及到监督层面；非法食品的销售还只能通过人工抽查的方法完成，不能全面监督市场。

3d食物打印机采用了一种全新的电子蓝图系统，不仅方便打印食物，同时也能帮助人们设计出不同样式的食物。该打印机所使用的“墨水”均为可食用性的原料，如巧克力汁、面糊、奶酪等。一旦人们在电脑上画好食物的样式图并配好原料，电子蓝图系统便会显示出打印机的操作步骤，完成食物的“搭建”工程。这款食物打印机将大大简化食物的制作过程，同时也能够帮助人们制作出更加营养、健康而且有趣地食品。

然，如何将3d食物打印机、食品加工以及食品安全监测相结合，自动化的进行制造需求的食品并在食品制造完成的同时在食品表面激光打标独属的二维码，当顾客购买该食品时通过扫描二维码获取食品加工的过程影像以及食品加工厂内部的环境影像，且为制造完成的食品进行自动化运输并对未达标的食品进行智能剔除、粉碎以及回收是目前急需解决的问题。

技术实现要素：

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种用于3d食物打印机的食品自动化检测及加工系统及方法，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：

一种用于3d食物打印机的食品自动化检测及加工系统，包括食品加工装置、食品运输装置、控制器、食品影像数据云平台以及服务器，所述食品加工装置包括3d食物打印机、激光打印机构、食品包装机构以及二维码生成模块，所述3d食物打印机均匀排列存储于食品加工厂内部位置；所述激光打印机构包括激光发生器、第一摄像头、食品识别模块以及食品定位模块，所述激光发生器设置于3d食物打印机的打印空间内部位置并分别与第一摄像头、食品识别模块以及食品定位模块连接；所述第一摄像头设置于激光发生器下表面位置并与食品识别模块连接；所述食品识别模块位于激光发生器内部位置并采用图像识别算法对食品进行识别；所述食品定位模块位于激光发生器内部位置并与食品识别模块连接，且将食品识别模块识别的食品进行空间坐标化；所述食品包装机构包括食品打印平台、食品打印区、食品包装槽、第一旋转轴、平面板、弧形单元、机械臂以及捆扎单元，所述食品打印平台设置于3d食物打印机的打印空间内部位置；所述食品打印区与3d食物打印机的食品打印头对应；所述食品包装槽设置于食品打印区外圈位置并与食品打印区临接；所述第一旋转轴设置于食品安装槽侧方内壁位置并分别与食品包装槽以及平面板连接；所述平面板放置于食品安装槽内部位置并与旋转连接；所述弧形单元由第二旋转轴、弧形板以及弧形槽组成，所述第二旋转轴设置于食品打印区左右两侧的平面板前端位置并分别与平面板以及弧形板连接；所述弧形板设置于第二旋转轴前端位置并与第二旋转轴连接；所述弧形槽设置于弧形板前端位置并在食品打印区左侧平面板的弧形板与食品打印区右侧平面板的弧形板抵触后，形成椭圆形的空洞；所述机械臂设置于3d食物打印机的打印空间侧方位置；所述捆扎单元由电动伸缩杆以及电动铝钉扎口机组成，所述电动伸缩杆设置于3d食物打印机的打印空间侧方内壁位置并分别与打印空间以及电动铝钉扎口机连接；所述电动铝钉扎口机设置于电动伸缩杆前端位置并与食品打印区对应；所述二维码生成模块设置于激光发生器内部位置并与激光发生器连接；

所述食品运输装置包括运输支槽、驱动电机、运输履带、打包槽、铺设机构、第二摄像头以及运输总槽，所述运输支槽设置于食品打印平台上方内部位置；所述驱动电机分别设置于运输支槽以及运输总槽内部位置并与运输履带连接；所述运输履带分别设置于运输支槽以及运输总槽内部位置并与驱动电机连接；所述打包槽设置于运输履带位置并与食品包装槽对应；所述铺设机构由投放通道、投放口以及投放电机组成，所述投放通道设置于3d食物打印机的打印空间内部位置并位于食品打印平台前方位置；所述投放口设置于投放通道前端位置并与投放通道以及投放电机连接；所述投放电机设置于投放通道内部位置并存储有食品包装袋；所述第二摄像头设置于3d食物打印机的打印空间内部位置；所述运输总槽设置于3d食物打印机侧方并与运输支槽连接；

所述控制器设置于3d食物打印机内部位置并分别与3d食物打印机、激光发生器、第一摄像头、食品识别模块、食品定位模块、第一旋转轴、第二旋转轴、机械臂、电动伸缩杆、电动铝钉扎口机、二维码生成模块、位于运输支槽内部的驱动电机、投放电机以及第二摄像头连接；

所述食品影像数据云平台分别与第一摄像头、第二摄像头、二维码生成模块以及食品安全管理部门的外部设备无线连接；

所述服务器分别与控制器、位于运输总槽内部的驱动电机、用户终端以及食品影像数据云平台无线连接。

作为本发明的一种优选方式，所述投放电机连接有电动固定夹，所述电动固定夹设置于投放通道内壁的移动轨道位置并与食品包装袋固定，且分别与控制器以及投放电机连接。

作为本发明的一种优选方式，所述机械臂设置有第三旋转轴以及电加热块，所述第三旋转轴设置于机械臂前端侧方位置并分别与机械臂、控制器以及电加热块连接；所述电加热块设置于第三旋转轴前端位置并分别与控制器以及第三旋转轴连接。

作为本发明的一种优选方式，所述食品运输装置还包括二维码扫描器以及存储壳体，所述二维码扫描器设置于3d食物打印机的打印空间内壁位置并与服务器无线连接；所述存储壳体放置于运输支槽与运输总槽连接区域位置，所述存储壳体上方设置有存储仓。

作为本发明的一种优选方式，所述食品运输装置还包括剔除机构，所述剔除机构包括推送壳体、伸缩电机、连杆、弹簧以及推送块，所述推送壳体设置于运输支槽与运输总槽连接区域位置并与运输支槽垂直；所述伸缩电机设置于推送壳体内部位置并分别与连杆以及控制器连接；所述连杆设置于推送壳体面向运输支槽的侧方位置并分别与伸缩电机以及推送块连接；所述弹簧放置于连杆与推送块之间；所述推送块设置于连杆前端位置。

作为本发明的一种优选方式，所述食品运输装置还包括拦截机构，所述拦截机构由拦截框架以及拦截网组成，所述拦截框架设置于存储壳体上方位置并与存储壳体连接；所述拦截网设置于拦截框架内部位置并与拦截框架连接。

作为本发明的一种优选方式，还包括回收装置，所述回收装置包括回收通道、电动马达、输送带、粉碎机以及饲料存储仓，所述回收通道设置于存储壳体下方位置；所述电动马达设置于回收通道内部位置并分别与回收通道、控制器以及输送带连接；所述输送带设置于回收通道内部位置并与电动马达连接，且起始端与存储壳体底部对应、终端与粉碎机临接；所述粉碎机设置于回收通道末端地面内部位置并与服务器连接；所述饲料存储仓设置于粉碎机侧方位置并与粉碎机连接。

一种用于3d食物打印机的食品自动化检测及加工方法，使用一种用于3d食物打印机的食品自动化检测及加工系统，所述方法包括以下步骤：

服务器接收到用户终端发送的食品加工指令则向连接的控制器发送食品加工信号，所述控制器根据食品加工信号向连接的第一摄像头发送第一摄取信号并向连接的3d食物打印机发送食品打印信号；

所述第一摄像头根据第一摄取信号启动实时摄取第一影像，所述3d食物打印机根据食品打印信号以及设定的打印程序在食品打印平台的食品打印区打印食品并在食品打印完成后向控制器反馈打印完成信号；

所述控制器根据打印完成信号向连接的食品识别模块发送食品识别信号，所述食品识别模块根据食品识别信号识别食品打印区的食品信息并将食品信息反馈给控制器；

所述控制器根据食品信息向连接的食品定位模块发送食品定位信号并向二维码生成模块发送二维码生成信号，所述食品定位模块根据食品定位信号定位食品打印区的食品坐标信息并将食品坐标信息反馈给控制器，所述二维码生成模块根据二维码生成信号以及第一影像生成唯一的二维码并根据生成的二维码将第一影像存储至连接的食品影像数据云平台，且将生成的二维码反馈给控制器；

所述控制器根据食品坐标信息以及二维码向连接的激光发生器发送二维码印刻信号，所述激光发生器根据二维码印刻信号启动将所述二维码激光打标至食品表面位置并在打标完成后向控制器反馈信号打标完成信号。

作为本发明的一种优选方式，在激光发生器向控制器反馈信号打标完成信号后，所述方法还包括以下步骤：

控制器根据打标完成信号向连接的第一旋转轴发送第一包装信号并向第二摄像头发送第二摄像信号，所述第一旋转根据第一包装信号驱动连接的平面板旋转90°并在旋转完成后向控制器反馈第一旋转完成信号，所述第二摄像头根据第二摄像模块启动实时摄取第二影像；

所述控制器根据第一旋转完成信号以及第二影像向连接的第二旋转轴发送抵触信号并将第二影像实时存储至食品影像数据云平台，所述第二旋转轴根据抵触信号驱动连接的弧形板旋转与侧方的其他弧形板抵触并向控制器反馈抵触完成信号；

所述控制器根据抵触完成信号向机械臂发送第二影像以及抓取旋转信号并向电动伸缩杆发送第二影像以及伸出抵触信号，所述机械臂根据第二影像以及抓取旋转信号将弧形板的弧形槽伸出的食品包装袋抓取并进行旋转预设圈数并在旋转完成后向控制器发送旋转完成信号，所述电动伸缩杆根据第二影像以及伸出抵触信号驱动连接的电动铝钉扎口机伸出与弧形板的弧形槽以及抓取机械臂之间的食品包装袋抵触并在伸出完成后向控制器反馈伸出完成信号；

所述控制器根据旋转完成信号以及伸出完成信号向连接的电动铝钉扎口机发送扎口信号，所述电动铝钉扎口机根据扎口信号启动将食品包装袋进行扎口并在扎口完成后向控制器反馈扎口完成信号；

所述控制器向连接的电动伸缩杆发送收缩信号、向机械臂发送解除抓取信号、向第二旋转轴发送第一复位信号并向第一旋转轴发送第二复位信号，所述电动伸缩杆根据收缩信号完全收缩，所述机械臂根据解除抓取信号将食品包装袋解除抓取，所述第二旋转轴根据第一复位信号驱动连接的弧形板完全旋转复位并向控制器反馈第一复位完成信号，所述第一旋转轴根据第二复位信号驱动连接的平面板完全复位并向控制器反馈第二复位完成信号；

所述控制器根据第一复位完成信号以及第二复位完成信号向连接的驱动电机发送第二影像以及驱动信号，所述驱动电机根据第二影像以及驱动信号驱动连接的运输履带将包装完成的食品从运输支槽运输至运输总槽位置并在运输完成后向控制器反馈运输完成信号；

所述控制器根据运输完成信号向连接的电动固定夹以及投放电机发送投放信号，所述电动固定夹根据投放信号解除与食品包装袋的固定，将食品包装袋投放至下方的运输履带表面位置并在投放完成后向控制器反馈投放完成信号，所述投放电机根据投放信号驱动与食品包装袋解除固定的电动固定夹在移动轨道移动上升；

所述控制器根据投放完成信号向连接的驱动电机发送第二影像以及打印运输信号，所述驱动电机根据第二影像以及打印运输信号驱动连接的运输履带将投放完成的食品包装袋运输至食品打印区。

作为本发明的一种优选方式，在激光发生器向控制器反馈信号打标完成信号后，所述方法还包括以下步骤：

控制器向连接的服务器发送第二影像以及扫描识别请求，所述服务器根据扫描识别请求向连接的二维码扫描器发送扫描识别信号，所述二维码扫描器根据扫描识别信号扫描食品表面位置的二维码并将二维码信息反馈给所述服务器；

所述服务器根据二维码信息分析所述食品表面位置的二维码是否为有效二维码；

若否则所述服务器向连接的伸缩电机发送第二影像以及剔除信号，所述伸缩电机根据第二影像以及剔除信号驱动连接的推送块弹出将到达推送壳体位置包装完成的食品弹出至拦截框架位置并在推送块弹出后驱动其收缩复位，且向所述服务器反馈剔除完成信号；

所述服务器根据剔除完成信号向连接的电动马达发送粉碎运输信号并向连接的粉碎机发送粉碎信号，所述电动马达根据粉碎运输信号驱动连接的输送带启动将输送带上方的食品运输至粉碎机位置，所述粉碎机根据粉碎信号启动进入粉碎状态。

本发明实现以下有益效果：

1.通过自动化检测及加工系统根据食品加工指令利用3d食物打印机进行对应的3d食物打印并在打印完成后在食物表面利用激光发生器激光打标与食物绑定的唯一二维码，在激光打标完成后，将食物的3d食物打印过程影像以及二维码绑定上传至食品影像数据云平台进行存储，当顾客购买该食物后通过智能设备扫描二维码即可获得该食物的3d食物打印过程影像，同时可获取食品加工厂内部的实时环境影像；从而让购买该食物的顾客可以直观的查看食物的加工过程以及视频加工厂内部的环境，提高顾客对食品的满意度，同时食品影像数据云平台提供给食品卫生管理部门以及普通民众进行监督。

2.当激光发生器在食物表面激光打标完成后，自动化检测及加工系统通过平面板、弧形单元、机械臂以及捆扎单元的配合工作将3d食物打印机打印完成的食物进行包装并将包装完成的食物利用运输履带从运输支槽运输至运输总槽位置；从而在食物加工完成时对食物直接进行包装，以让购买的顾客可以查看到食物的包装过程并避免商家在食物加工后对食物添加有害物质。

3.当激光发生器在食物表面激光打标完成后，自动化检测及加工系统利用二维码扫描器扫描激光发生器打标完成的二维码并分析扫描完成的二维码信息，若二维码为无效二维码则利用运输支槽的运输履带将该食物运输至推送壳体位置并由推送壳体的推送块弹出至存储壳体的存储仓位置，再由存储仓位置下降至回收通道的输送带位置并由输送带输送至启动的粉碎机位置进行粉碎，最后由粉碎机将粉碎完成的食物存储至饲料存储仓；从而对二维码无效的食物进行剔除，避免顾客买到二维码无效的食物而无法观测食物的加工过程。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本发明其中一个示例提供的服务器的连接关系图。

图2为本发明其中一个示例提供的控制器的连接关系图。

图3为本发明其中一个示例提供的与控制器连接的食品加工装置的电子器件图。

图4为本发明其中一个示例提供的与控制器连接的食品运输装置的电子器件图。

图5为本发明其中一个示例提供的食品影像数据云平台的连接关系图。

图6为本发明其中一个示例提供的位于打印空间内的食品打印平台局部示意图。

图7为本发明其中一个示例提供的运输支槽与运输总槽连接区域的第一局部示意图。

图8为本发明其中一个示例提供的运输支槽与运输总槽连接区域的第二局部示意图。

图9为本发明其中一个示例提供的食品打印区所在区域的局部示意图。

图10为本发明其中一个示例提供的回收通道所在区域的局部示意图。

图11为本发明其中一个示例提供的3d食物打印机的打印空间的正视局部剖视示意图。

图12为本发明其中一个示例提供的3d食物打印机的打印空间的后视局部剖视示意图。

图13为本发明其中一个示例提供的投放通道的前端局部剖视示意图。

图14为本发明其中一个示例提供的机械臂前端与电加热块的连接示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1-6，图9，图11-13所示。

具体的，本实施例提供一种用于3d食物打印机10的食品自动化检测及加工系统，包括食品加工装置1、食品运输装置2、控制器3、食品影像数据云平台4以及服务器5。

食品加工装置1包括3d食物打印机10、激光打印机构11、食品包装机构12以及二维码生成模块13，3d食物打印机10均匀排列存储于食品加工厂内部位置；激光打印机构11包括激光发生器110、第一摄像头111、食品识别模块112以及食品定位模块113，激光发生器110设置于3d食物打印机10的打印空间内部位置并分别与第一摄像头111、食品识别模块112以及食品定位模块113连接；第一摄像头111设置于激光发生器110下表面位置并与食品识别模块112连接；食品识别模块112位于激光发生器110内部位置并采用图像识别算法对食品进行识别；食品定位模块113位于激光发生器110内部位置并与食品识别模块112连接，且将食品识别模块112识别的食品进行空间坐标化；食品包装机构12包括食品打印平台120、食品打印区121、食品包装槽122、第一旋转轴123、平面板124、弧形单元125、机械臂126以及捆扎单元127，食品打印平台120设置于3d食物打印机10的打印空间内部位置；食品打印区121与3d食物打印机10的食品打印头对应；食品包装槽122设置于食品打印区121外圈位置并与食品打印区121临接；第一旋转轴123设置于食品安装槽侧方内壁位置并分别与食品包装槽122以及平面板124连接；平面板124放置于食品安装槽内部位置并与旋转连接；弧形单元125由第二旋转轴125-1、弧形板125-2以及弧形槽125-3组成，第二旋转轴125-1设置于食品打印区121左右两侧的平面板124前端位置并分别与平面板124以及弧形板125-2连接；弧形板125-2设置于第二旋转轴125-1前端位置并与第二旋转轴125-1连接；弧形槽125-3设置于弧形板125-2前端位置并在食品打印区121左侧平面板124的弧形板125-2与食品打印区121右侧平面板124的弧形板125-2抵触后，形成椭圆形的空洞；机械臂126设置于3d食物打印机10的打印空间侧方位置；捆扎单元127由电动伸缩杆127-1以及电动铝钉扎口机127-2组成，电动伸缩杆127-1设置于3d食物打印机10的打印空间侧方内壁位置并分别与打印空间以及电动铝钉扎口机127-2连接；电动铝钉扎口机127-2设置于电动伸缩杆127-1前端位置并与食品打印区121对应；二维码生成模块13设置于激光发生器110内部位置并与激光发生器110连接。

食品运输装置2包括运输支槽20、驱动电机21、运输履带22、打包槽23、铺设机构24、第二摄像头25以及运输总槽26，运输支槽20设置于食品打印平台120上方内部位置；驱动电机21分别设置于运输支槽20以及运输总槽26内部位置并与运输履带22连接；运输履带22分别设置于运输支槽20以及运输总槽26内部位置并与驱动电机21连接；打包槽23设置于运输履带22位置并与食品包装槽122对应；铺设机构24由投放通道240、投放口241以及投放电机242组成，投放通道240设置于3d食物打印机10的打印空间内部位置并位于食品打印平台120前方位置；投放口241设置于投放通道240前端位置并与投放通道240以及投放电机242连接；投放电机242设置于投放通道240内部位置并存储有食品包装袋；第二摄像头25设置于3d食物打印机10的打印空间内部位置；运输总槽26设置于3d食物打印机10侧方并与运输支槽20连接。

控制器3设置于3d食物打印机10内部位置并分别与3d食物打印机10、激光发生器110、第一摄像头111、食品识别模块112、食品定位模块113、第一旋转轴123、第二旋转轴125-1、机械臂126、电动伸缩杆127-1、电动铝钉扎口机127-2、二维码生成模块13、位于运输支槽20内部的驱动电机21、投放电机242以及第二摄像头25连接。

食品影像数据云平台4分别与第一摄像头111、第二摄像头25、二维码生成模块13以及食品安全管理部门的外部设备无线连接。

服务器5分别与控制器3、位于运输总槽26内部的驱动电机21、用户终端以及食品影像数据云平台4无线连接。

其中，图像识别算法至少采用基于神经网络的图像识别算法、基于小波矩的图像识别算法、基于分形特征的图像识别算法的一种；第一摄像头111为红外摄像机；3d食物打印机10根据存储的食谱进行打印食品；3d食物打印机10打印出的食物的形成为规则形状，且打印出的食物上表面中心位置存在有可清晰显示激光标识二维码的区域；食物识别模块识别出第一摄像头111摄取的影像中存在的食物后，由食物定位模块根据食物识别模块识别出的食物影像以及第一摄像头111摄取的影像中计算食物的空间坐标；运输履带22设置有若干与食品包装槽122对应的镂空孔，且运输履带22停置后，位于运输支槽20内部的驱动电机21驱动运输履带22将其镂空孔与食品包装槽122对应；食品包装袋为以海藻为原材料的环保材料，且呈透明；食品影像数据云平台4存储有与二维码对应的食品加工影像，一个二维码对应一份食品加工影像，还存储有第二摄像头25摄取的食品运输影像以及实时更新的食品加工厂环境影像。

其中，食品自动化检测及加工系统内部的电子器件均与食品加工厂的供电系统连接；第一摄像头111、第二摄像头25与食品加工厂所在区域的食品安全管理部门的外部设备连接，以供食品安全管理部门实时监控食品加工。

本实施例还提供一种用于3d食物打印机10的食品自动化检测及加工方法，使用一种用于3d食物打印机10的食品自动化检测及加工系统，方法包括以下步骤：

s1、服务器5接收到用户终端发送的食品加工指令则向连接的控制器3发送食品加工信号，控制器3根据食品加工信号向连接的第一摄像头111发送第一摄取信号并向连接的3d食物打印机10发送食品打印信号。

具体的，当用户启动服务器5后，服务器5向连接的所有位于3d食物打印机10内部的控制器3发送食品加工信号，所有接收到食品加工信号的控制器3同时向连接的第一摄像头111发送第一摄取信号以及3d食物打印机10发送食品打印信号。

s2、第一摄像头111根据第一摄取信号启动实时摄取第一影像，3d食物打印机10根据食品打印信号以及设定的打印程序在食品打印平台120的食品打印区121打印食品并在食品打印完成后向控制器3反馈打印完成信号。

其中，第一影像是指第一摄像头111摄取的3d食物打印机10的打印空间内部的环境影像；3d食物打印机10将食品打印于位于食品加工区的运输履带22上表面的食品包装袋位置。

s3、控制器3根据打印完成信号向连接的食品识别模块112发送食品识别信号，食品识别模块112根据食品识别信号识别食品打印区121的食品信息并将食品信息反馈给控制器3。

其中，食品信息包含有食品的种类以及食品的结构信息；食品识别信号包含有第一摄像头111摄取的第一影像，食品识别模块112根据第一影像识别第一影像中包含的食品打印区121的食品种类以及结构信息。

s4、控制器3根据食品信息向连接的食品定位模块113发送食品定位信号并向二维码生成模块13发送二维码生成信号，食品定位模块113根据食品定位信号定位食品打印区121的食品坐标信息并将食品坐标信息反馈给控制器3，二维码生成模块13根据二维码生成信号以及第一影像生成唯一的二维码并根据生成的二维码将第一影像存储至连接的食品影像数据云平台4，且将生成的二维码反馈给控制器3。

其中，食品定位信号包含有食品识别模块112识别出的食品信息；二维码生成信号包含有第一摄像头111摄取到的3d食物打印机10打印该食品的过程影像；二维码生成模块13将生成的二维码与包含有3d食物打印机10打印该食品过程的第一影像进行相互绑定并将绑定的第一影像以及二维码存储至食品影像数据云平台4内，当有智能设备扫描该二维码后，智能设备自动与食品影像数据云平台4连接并向食品影像数据云平台4反馈扫描的二维码信息，食品影像数据云平台4接收到智能设备反馈扫描的二维码信息后，将与该二维码绑定的3d食物打印机10打印该食品的过程影像反馈给智能设备，以让顾客查看到购买食物对应的加工影像；顾客也可以通过智能设备向食品影像数据云平台4发送需求形状、食材的食物信息进行订制。

s5、控制器3根据食品坐标信息以及二维码向连接的激光发生器110发送二维码印刻信号，激光发生器110根据二维码印刻信号启动将二维码激光打标至食品表面位置并在打标完成后向控制器3反馈信号打标完成信号。

其中，二维码印刻信号包含有食品坐标信息以及二维码，激光发生器110将二维码打标至食品上表面的中心位置，以供购买该食品的顾客利用智能设备扫描。

实施例二

参考图1-6，图9，图11-14所示。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，投放电机242连接有电动固定夹244，电动固定夹244设置于投放通道240内壁的移动轨道243位置并与食品包装袋固定，且分别与控制器3以及投放电机242连接。

作为本发明的一种优选方式，机械臂126设置有第三旋转轴126-1以及电加热块126-2，第三旋转轴126-1设置于机械臂126前端侧方位置并分别与机械臂126、控制器3以及电加热块126-2连接；电加热块126-2设置于第三旋转轴126-1前端位置并分别与控制器3以及第三旋转轴126-1连接。

其中，电加热块126-2通过采用伸缩结构设计的伸缩杆与第三旋转轴126-1连接。

作为本发明的一种优选方式，在激光发生器110向控制器3反馈信号打标完成信号后，方法还包括以下步骤：

s6、控制器3根据打标完成信号向连接的第一旋转轴123发送第一包装信号并向第二摄像头25发送第二摄像信号，第一旋转根据第一包装信号驱动连接的平面板124旋转90°并在旋转完成后向控制器3反馈第一旋转完成信号，第二摄像头25根据第二摄像模块启动实时摄取第二影像。

其中，第二影像是指第二摄像头25摄取的食品打印平台120的打印空间影像以及运输支槽20与运输总槽26连接区域的环境影像；平面板12490°旋转后，平面板124与食品打印平台120垂直，平面板124将位于食品加工区的运输履带22上表面的食品包装袋旋转上升。

s7、控制器3根据第一旋转完成信号以及第二影像向连接的第二旋转轴125-1发送抵触信号并将第二影像实时存储至食品影像数据云平台4，第二旋转轴125-1根据抵触信号驱动连接的弧形板125-2旋转与侧方的其他弧形板125-2抵触并向控制器3反馈抵触完成信号。

其中，弧形板125-2从平面板124外侧方位置旋转与平面板124内侧方的其他弧形板125-2抵触；在食品打印区121两侧的平面板124伸出且弧形板125-2抵触后，弧形板125-2的弧形槽125-3形成椭圆形的空洞，以供食品包装袋的前端从弧形槽125-3形成的椭圆形的空洞中伸出。

s8、控制器3根据抵触完成信号向机械臂126发送第二影像以及抓取旋转信号并向电动伸缩杆127-1发送第二影像以及伸出抵触信号，机械臂126根据第二影像以及抓取旋转信号将弧形板125-2的弧形槽125-3伸出的食品包装袋抓取并进行旋转预设圈数并在旋转完成后向控制器3发送旋转完成信号，电动伸缩杆127-1根据第二影像以及伸出抵触信号驱动连接的电动铝钉扎口机127-2伸出与弧形板125-2的弧形槽125-3以及抓取机械臂126之间的食品包装袋抵触并在伸出完成后向控制器3反馈伸出完成信号。

其中，预设圈数可以是0-50圈，在本实施例中优选为10圈；电动伸缩杆127-1驱动连接的电动铝钉扎口机127-2伸出与弧形板125-2的弧形槽125-3以及抓取机械臂126之间的食品包装袋抵触是指电动伸缩杆127-1驱动连接的电动铝钉扎口机127-2伸出将扎口与弧形板125-2的弧形槽125-3以及抓取机械臂126之间食品包装袋的被旋转区域抵触；若用户选择热封装则控制器3取消发送抓取旋转信号，然后控制器3向机械臂126前端的第三旋转轴126-1发送热封旋转信号并向机械臂126前端的电加热块126-2发送加热信号，第三旋转轴126-1根据热封旋转信号驱动连接的电加热块126-2旋转以将电加热块126-2与机械臂126前端垂直，电加热块126-2接收到加热信号后启动进入加热状态并恒温至130℃-135℃之间，且在温度到达130℃后，向控制器3反馈加热完成信号，服务器5根据加热完成信号向机械臂126发送第二影像以及热封信号，机械臂126根据第二影像以及热封信号将前端的电加热块126-2快速与弧形板125-2前端抵触并在抵触后将电加热块126-2快速抬起，机械臂126将电加热块126-2伸出以及抬起的速度由用户经过调试后设定，若用户选择热封则热封完成后，跳至步骤s10的控制器3向第二旋转轴125-1发送第一复位信号并向第一旋转轴123发送第二复位信号位置。

s9、控制器3根据旋转完成信号以及伸出完成信号向连接的电动铝钉扎口机127-2发送扎口信号，电动铝钉扎口机127-2根据扎口信号启动将食品包装袋进行扎口并在扎口完成后向控制器3反馈扎口完成信号。

其中，电动铝钉扎口机127-2利用铝钉将食品包装袋进行封装。

s10、控制器3向连接的电动伸缩杆127-1发送收缩信号、向机械臂126发送解除抓取信号、向第二旋转轴125-1发送第一复位信号并向第一旋转轴123发送第二复位信号，电动伸缩杆127-1根据收缩信号完全收缩，机械臂126根据解除抓取信号将食品包装袋解除抓取，第二旋转轴125-1根据第一复位信号驱动连接的弧形板125-2完全旋转复位并向控制器3反馈第一复位完成信号，第一旋转轴123根据第二复位信号驱动连接的平面板124完全复位并向控制器3反馈第二复位完成信号。

其中，在电动收缩杆收缩的同时，抓取机械臂126解除与食品包装袋的抓取并移动复位，在抓取机械臂126解除与食品包装袋的抓取后，第二旋转轴125-1驱动连接的弧形板125-2旋转复位，在弧形板125-2旋转复位后，第一旋转轴123驱动连接的平面板124逆时针旋转90°进行复位。

s11、控制器3根据第一复位完成信号以及第二复位完成信号向连接的驱动电机21发送第二影像以及驱动信号，驱动电机21根据第二影像以及驱动信号驱动连接的运输履带22将包装完成的食品从运输支槽20运输至运输总槽26位置并在运输完成后向控制器3反馈运输完成信号。

其中，当平面板124复位后，位于运输支槽20内部的驱动电机21根据第二影像驱动运输履带22将包装完成的视频从运输支槽20位置运输至运输总槽26位置；当服务器5接收到食品加工信号后，向连接的位于运输总槽26内部的驱动电机21发送运输信号，位于运输总槽26内部的驱动电机21根据运输信号驱动连接的运输履带22启动进入运输状态，以将运输支槽20位置运输的食品运输至用户指定的存储位置。

s12、控制器3根据运输完成信号向连接的电动固定夹244以及投放电机242发送投放信号，电动固定夹244根据投放信号解除与食品包装袋的固定，将食品包装袋投放至下方的运输履带22表面位置并在投放完成后向控制器3反馈投放完成信号，投放电机242根据投放信号驱动与食品包装袋解除固定的电动固定夹244在移动轨道243移动上升。

其中，控制器3向连接的电动固定夹244发送投放信号是指控制器3向连接的位于移动轨道243最底端的电动固定夹244发送投放信号；投放电机242驱动与食品包装袋解除固定的电动固定夹244在移动轨道243移动上升是指投放电机242驱动与食品包装袋解除固定的电动固定夹244在移动轨道243最底端移动至移动轨道243的最顶端位置。

s13、控制器3根据投放完成信号向连接的驱动电机21发送第二影像以及打印运输信号，驱动电机21根据第二影像以及打印运输信号驱动连接的运输履带22将投放完成的食品包装袋运输至食品打印区121。

其中，在驱动电机21根据第二影像以及打印运输信号驱动连接的运输履带22将投放完成的食品包装袋运输至食品打印区121时，运输履带22的镂空孔与食品包装槽122对应。

实施例三

参考图1-5，图7-8，图10所示。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，食品运输装置2还包括二维码扫描器27以及存储壳体28，二维码扫描器27设置于3d食物打印机10的打印空间内壁位置并与服务器5无线连接；存储壳体28放置于运输支槽20与运输总槽26连接区域位置，存储壳体28上方设置有存储仓。

作为本发明的一种优选方式，食品运输装置2还包括剔除机构29，剔除机构29包括推送壳体290、伸缩电机291、连杆292、弹簧293以及推送块294，推送壳体290设置于运输支槽20与运输总槽26连接区域位置并与运输支槽20垂直；伸缩电机291设置于推送壳体290内部位置并分别与连杆292以及控制器3连接；连杆292设置于推送壳体290面向运输支槽20的侧方位置并分别与伸缩电机291以及推送块294连接；弹簧293放置于连杆292与推送块294之间；推送块294设置于连杆292前端位置。

作为本发明的一种优选方式，食品运输装置2还包括拦截机构，拦截机构由拦截框架30以及拦截网31组成，拦截框架30设置于存储壳体28上方位置并与存储壳体28连接；拦截网31设置于拦截框架30内部位置并与拦截框架30连接。

作为本发明的一种优选方式，还包括回收装置6，回收装置6包括回收通道60、电动马达61、输送带62、粉碎机63以及饲料存储仓64，回收通道60设置于存储壳体28下方位置；电动马达61设置于回收通道60内部位置并分别与回收通道60、控制器3以及输送带62连接；输送带62设置于回收通道60内部位置并与电动马达61连接，且起始端与存储壳体28底部对应、终端与粉碎机63临接；粉碎机63设置于回收通道60末端地面内部位置并与服务器5连接；饲料存储仓64设置于粉碎机63侧方位置并与粉碎机63连接。

其中，食品弹出至拦截网31位置后，由拦截网31位置滑落至存储壳体28的存储仓内部；饲料存储仓64存储粉碎完成的食品，以供用户将粉碎完成的食品转换为饲料；存储壳体28下方设置有输送通道，输送通道与存储仓连接，饲料经由存储仓掉落至输送通道，再由输送通道掉落至输送带62上。

作为本发明的一种优选方式，在激光发生器110向控制器3反馈信号打标完成信号后，方法还包括以下步骤：

s50、控制器3向连接的服务器5发送第二影像以及扫描识别请求，服务器5根据扫描识别请求向连接的二维码扫描器27发送扫描识别信号，二维码扫描器27根据扫描识别信号扫描食品表面位置的二维码并将二维码信息反馈给服务器5。

其中，二维码扫描器27扫描的二维码信息与智能设备扫描二维码形成的信息一致。

s51、服务器5根据二维码信息分析食品表面位置的二维码是否为有效二维码。

其中，有效二维码是指扫描二维码后能够成功的反馈影像，以检测激光发生器110打标与食品表面的二维码为完整清晰的二维码。

s52、若否则服务器5向连接的伸缩电机291发送第二影像以及剔除信号，伸缩电机291根据第二影像以及剔除信号驱动连接的推送块294弹出将到达推送壳体290位置包装完成的食品弹出至拦截框架30位置并在推送块294弹出后驱动其收缩复位，且向服务器5反馈剔除完成信号。

其中，若服务器5根据二维码信息分析出扫描食品表面位置的二维码不能反馈影像后，向伸缩电机291发送第二影像以及剔除信号，以剔除未达标的食品；在伸缩电机291将推送块294完全弹出后，快速将推送块294收回；推送块294完全弹出后，将推送壳体290前方位置的食品弹出至侧方的拦截网31上，然后由拦截网31将食品拦截并由食品滑落至存储壳体28的存储仓内。

s53、服务器5根据剔除完成信号向连接的电动马达61发送粉碎运输信号并向连接的粉碎机63发送粉碎信号，电动马达61根据粉碎运输信号驱动连接的输送带62启动将输送带62上方的食品运输至粉碎机63位置，粉碎机63根据粉碎信号启动进入粉碎状态。

其中，粉碎机63启动进入粉碎状态后，粉碎机63实时将输送带62输送的食品粉碎成饲料并将饲料导入连接的饲料存储仓64内。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。